一种自动放板机构的制作方法

1.本实用新型涉及电路板制造技术领域，具体而言，涉及一种自动放板机构。


背景技术：

2.随着现代科技的进步，电子装置的不断发展，各式各样的电子装置与人们的日常生活、工作等关系日益密切，电路板的出现使电子装置得到了快速地发展，电路板以布线密度高，体积小，重量轻便等优点得到人们的喜爱，电路板不仅利于电子设备的小型化，而且有利于降低电子设备的造价。
3.在现有技术中，在制造电路板时使用人工放板，人工放板不仅生产效率低，而且容易因为手部的晃动，导致放置位置不精准，放板时还可能会损伤板，使板的成品率受到影响。因此，研发一种自动放板机构，成为本技术领域人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动放板机构，具体技术方案如下所示：
5.一种自动放板机构，包括机台，所述机台上设置有定位台、用于堆放第一板件的第一料仓、用于堆放第二板件的第二料仓、用于堆放第三板件的第三料仓、多轴机械手和至少一个推动机构；
6.至少一个所述推动机构用于将所述第一板件从所述第一料仓推动到所述定位台上；
7.所述多轴机械手用于从所述定位台上移动所述第一板件，并将所述第一板件装配到所述第二料仓的所述第二板件上，以及用于从所述第三料仓移动所述第三板件、并将所述第三板件与所述第二料仓上的所述第一板件和所述第二板件装配。自动放板机构能够实现第一板件、第二板件和第三板件的自动装配，有效的节省了时间，生产效率得到提高。
8.在一个具体的实施例中，所述多轴机械手包括第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、第三直线驱动机构和吸附机构，所述第一直线驱动机构配置为沿第一方向移动，所述第二直线驱动机构配置为沿第二方向移动，所述第三直线驱动机构配置为沿第三方向移动，所述第一方向为水平方向，所述第二方向在水平方向上与所述第一方向垂直，且所述第三方向在竖直方向上垂直于所述第一方向和所述第二方向；所述吸附机构连接第三直线驱动机构，所述吸附机构用于吸附所述第三板件、所述第一板件和所述第二板件。多轴机械手通过在第一方向、第二方向和第三方向移动，多轴机械手能准确的到达指定位置。
9.在一个具体的实施例中，还包括料仓自动取放机构，所述料仓自动取放机构用于自动取放第一料仓。
10.在一个具体的实施例中，所述料仓自动取放机构包括抽屉和第四直线驱动机构，所述抽屉安装在所述第四直线驱动机构上，所述抽屉用于容纳第一料仓，所述第四直线驱动机构用于将所述抽屉从所述第四直线驱动机构上的第一驱动位置沿第四直线驱动机构
移动到第二驱动位置。料仓自动取放机构减少了人工的操作，使放板变得简单化。
11.在一个具体的实施例中，还包括第一升降机构，所述第一升降机构用于在所述第二驱动位置夹住所述第一料仓并使所述第一料仓上升或下降；
12.优选的，所述第一升降机构包括升降装置和支架，所述第一升降机构连接所述机台，所述升降装置位于所述第一升降机构内，所述支架连接所述升降装置，所述支架用于在所述第二驱动位置夹住所述第一料仓。
13.在一个具体的实施例中，所述推动机构包括第一推动机构和第二推动机构，所述第一推动机构用于将所述第一料仓内的所述第一板件沿第一方向推到所述定位台的第一位置上，所述第二推动机构用于将所述第一板件从第一位置沿所述第一方向推到第二位置。
14.在一个具体的实施例中，还包括第三推动机构，所述第三推动机构用于将所述第一板件从所述第二位置沿第二方向推动，实现所述第一板件在所述定位台的定位。第一板件通过第一推动机构、第二推动机构和第三推动机构的推动实现第一板件在定位台上的准确定位，方便多轴机械手将第一板件准确吸附并转移。
15.在一个具体的实施例中，还包括接驳台，所述接驳台用于放置装配完成的所述第一板件、所述第二板件和所述第三板件。
16.在一个具体的实施例中，还包括第二升降机构，所述第二升降机构用于实现所述第二料仓的上升或下降。
17.在一个具体的实施例中，还包括第三升降机构，所述第三升降机构用于实现所述第三料仓的上升或下降。
18.本实用新型至少具有以下有益效果：
19.本实用新型的自动放板机构能够实现第一板件、第二板件和第三板件的自动装配，有效的节省了时间，生产效率得到提高。
20.多轴机械手通过在第一方向、第二方向和第三方向移动，使吸附机构能准确的到达指定位置。
21.第一板件通过第一推动机构、第二推动机构和第三推动机构的推动实现在定位台上的准确定位，方便多轴机械手将第一板件准确吸附并转移。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
23.图1是实施例1中自动放板机构的示意图；
24.图2是实施例1中自动放板机构一个视角的示意图；
25.图3是实施例1中自动放板机构另一个视角的示意图；
26.图4是实施例1中自动放板机构料仓自动取放机构的示意图；
27.图5是实施例1中自动放板机构第一升降机构的示意图；
28.图6是实施例1中自动放板机构第一推动机构的示意图；
29.图7是实施例1中自动放板机构定位台的示意图；
30.图8是实施例1中自动放板机构第二推动机构的示意图；
31.图9是实施例1中自动放板机构第三推动机构的爆炸图；
32.图10是实施例1中自动放板机构多轴机械手连接示意图；
33.图11是实施例1中自动放板机构多轴机械手一个视角的示意图；
34.图12是实施例1中自动放板机构多轴机械手另一个视角的示意图；
35.图13是实施例1中自动放板机构第二料仓和第三料仓位置关系示意图；
36.图14是实施例1中自动放板机构第二升降机构示意图；
37.图15是实施例1中自动放板机构第三升降机构示意图；
38.图16是实施例1中自动放板机构接驳台示意图。
39.主要元件符号说明：
[0040]1‑
第一推动机构；2
‑
吸附机构；3
‑
第二料仓；4
‑
接驳台；5
‑
第二升降机构；6
‑
第三升降机构；7
‑
料仓自动取放机构；8
‑
第三料仓；9
‑
定位台；10
‑ꢀ
第二推动机构；11
‑
第三推动机构；12
‑
第一板件；13
‑
第五直线驱动机构； 14
‑
第一推动电机；15
‑
第一直线驱动机构；16
‑
第一升降机构；17
‑
第一吸附组件；18
‑
第二升降电机；19
‑
第三升降电机；20
‑
第二吸附组件；21
‑
第一料仓；22
‑
第一驱动位置；23
‑
第二驱动位置；24
‑
第一位置；25
‑
第二位置；26
‑ꢀ
机台；27
‑
第二直线驱动机构；28
‑
第三直线驱动机构；29
‑
第一吸附结构； 30
‑
第二吸附结构；31
‑
支架；32
‑
第一升降装置；33
‑
第四直线驱动机构；34
‑ꢀ
抽屉；35
‑
第二推动电机；36
‑
第二推动件；37
‑
滑动件；38
‑
推动结构；39
‑ꢀ
第三推动电机；40
‑
第三推动控制器；41
‑
第三推动件；42
‑
连杆；43
‑
推动块； 44
‑
托架；45
‑
第二升降装置；46
‑
第三升降装置；47
‑
承载板；48
‑
多轴机械手。
具体实施方式
[0041]
实施例
[0042]
如图1
‑
16所示，本实施例提供了一种自动放板机构，包括机台26，机台26上设置有定位台9、用于堆放第一板件12的第一料仓21、用于堆放第二板件的第二料仓3、用于堆放第三板件的第三料仓8、多轴机械手48 和至少一个推动机构。
[0043]
定位台9位于机台26的中间位置，定位台9的一端与第一推动机构1 相邻，定位台9的另一端与接驳台4相邻，定位台9的一侧设置有相邻的第二料仓3和第三料仓8，定位台9的另一侧设置有多轴机械手48。第一推动机构1与定位台9之间设置有间隙，第一升降机构16通过间隙使第一料仓21上升或下降。
[0044]
至少一个推动机构用于将第一板件12从第一料仓21推动到定位台9 上。
[0045]
具体地，如图6所示，第一推动机构1将第一板件12从第一料仓21 推动到定位台9上，第一推动机构1包括第一推动电机14、第一推动件和第一推动控制器，第一推动控制器的一端连接推动件，另一端连接第一电机，第一推动控制器通过第一推动电机14的带动使第一推动件推动第一板件12。
[0046]
多轴机械手48用于从定位台9上移动第一板件12，并将第一板件12 装配到第二料仓3的第二板件上，以及用于从第三料仓8移动第三板件、并将第三板件与第二料仓3上的第一板件12和第二板件装配。自动放板机构能够实现第一板件12、第二板件和第三板件的自
动装配，有效的节省了时间，生产效率得到提高。多轴机械手48不宜晃动，放置位置精准。
[0047]
具体地，第一料仓21由第一升降机构16升降到机台26上，第一推动机构1将第一料仓21内的第一板件12沿第一方向推到定位台9的第一位置24上，第二推动机构10将第一板件12从第一位置24沿第一方向推到第二位置25，第三推动机构11将第一板件12从第二位置25沿第二方向推动，实现第一板件12在定位台9的定位。多轴机械手48将在定位台9上的第一板件12吸附，并将第一板件12装配到第二料仓3的第二板件上，以及从第三料仓8吸附第三板件、并将第三板件与第二料仓3上的第一板件12装配，得到装配完成的第二板件、第一板件12和第三板件。
[0048]
具体地，如图10所示，多轴机械手48包括第一直线驱动机构15、第二直线驱动机构27、第三直线驱动机构28和吸附机构2，第一直线驱动机构15配置为沿第一方向移动，第二直线驱动机构27配置为沿第二方向移动，第三直线驱动机构28配置为沿第三方向移动，第一方向为水平方向，第二方向在水平方向上与第一方向垂直，且第三方向在竖直方向上垂直于第一方向和第二方向。
[0049]
优选的，第一直线驱动机构15包括第一轨道、第一电机和第一控制器，第一电机连接第一控制器，第一电机用于对第一直线驱动机构15的滑动提供动力，第一控制器通过控制第一直线驱动机构15使第一直线驱动机构15 沿第一方向到达第一轨道的指定位置；第二直线驱动机构27包括第二轨道、第二电机和第二控制器，第二电机连接第二控制器，第二电机用于对第二直线驱动机构27的滑动提供动力，第二控制器通过控制第二直线驱动机构 27使第二直线驱动机构27沿第二方向到达第二轨道的指定位置；第三直线驱动机构28包括第三轨道、第三电机和第三控制器，第三电机连接第三控制器，第三电机用于对第三直线驱动机构28的滑动提供动力，第三控制器通过控制第三直线驱动机构28使第三直线驱动机构28沿第三方向到达第三轨道的指定位置。或者第一直线驱动机构15、第二直线驱动机构27和第三直线驱动机构28由同一个控制器控制，多轴机械手48通过在第一方向、第二方向和第三方向移动，使吸附机构2能准确的到达指定位置。
[0050]
吸附机构2连接第三直线驱动机构28，吸附机构2用于吸附第三板件、第一板件12和第二板件。
[0051]
优选的，如图11
‑
12所示，吸附机构2包括第一吸附组件17、第二吸附组件20和气缸，第一吸附组件17和第二吸附组件20位于吸附机构2的下方，气缸位于吸附机构2上，第一吸附组件17包括多个第一吸附结构29，多个第一吸附结构29具有吸附功能，第一吸附组件17用于吸附第二板件和第三板件，第二吸附组件20包括多个第二吸附结构30，多个第二吸附结构30具有吸附功能，第二吸附组件20用于吸附第一板件12，气缸为吸附机构2提高动力，使吸附机构2能在第三直线驱动机构28上沿第三方向下降或上升。
[0052]
在一个具体的实施例中，如图4所示，还包括料仓自动取放机构7，料仓自动取放机构7用于自动取放第一料仓21。第一料仓21内设置有用于存放第一板件12的多个卡槽，卡槽的设置使第一板件12不易受到磨损，第一板件12得到了保护。
[0053]
优选的，料仓自动取放机构7包括抽屉34和第四直线驱动33，抽屉 34安装在第四直线驱动机构33上，抽屉34用于容纳第一料仓21，第四直线驱动机构33用于将抽屉34从第四直线驱动机构33上的第一驱动位置22 沿第四直线驱动机构33移动到第二驱动位置23。料仓自动取放机构7减少了人工的操作，使放板变得简单化。
[0054]
具体的，第四直线驱动机构33的一端为第一驱动位置22，第四直线驱动机构33的另一端为第二驱动位置23，第二驱动位置23为靠近第一升降机构16的一端，抽屉34安装在第四直线驱动机构33上，在第四直线驱动机构33的带动下，抽屉34自动实现从第一驱动位置22沿着第四直线驱动机构33方向移到第二驱动位置23，或者抽屉34自动实现从第二驱动位置23沿着第四直线驱动机构33方向移到第一驱动位置22。
[0055]
在一个具体的实施例中，如图5所示，还包括第一升降机构16，第一升降机构16用于在第二驱动位置23夹住第一料仓21并使第一料仓21上升或下降。
[0056]
优选的，第一升降机构16包括第一升降装置32、支架31和第一升降电机，第一升降机构16连接机台26，第一升降装置32设置在第一升降机构16内，第一升降装置32连接第一升降电机，支架31连接第一升降装置 32，支架31的尺寸与第一料仓21的尺寸相对应，支架31用于在第二驱动位置23夹住第一料仓21。支架31在第二驱动位置23夹住第一料仓21，第一升降机构16通过第一升降装置32将第一料仓21升降到机台26上。
[0057]
在一个具体的实施例中，推动机构包括第一推动机构1和第二推动机构10，第一推动机构1用于将第一料仓21内的第一板件12沿第一方向推到定位台9的第一位置24上，第二推动机构10用于将第一板件12从第一位置24沿第一方向推到第二位置25。
[0058]
具体地，如图7所示，定位台9为长边大于短边的长方形，第一方向为沿定位台9的长边移动的方向，或者第一方向为在水平面上与定位台9 长边平行的方向，第一位置24为第一推动机构1将第一料仓21内的第一板件12推动到定位台9上的位置，第二位置25为第二推动机构10将第一板件12从第一位置24沿定位台9的长边推动的位置。
[0059]
优选的，如图8所示，第二推动机构10与第五直线驱动机构13连接，第二推动机构10可在第五直线驱动机构13上固定，第二推动机构10包括第二推动电机35、第二推动件36和滑动件37，第二推动电机35位于第二推动机构10的一侧，第二推动件36和滑动件37位于第二推动机构10的另一侧，滑动件37安装在第二推动机构10的竖直方向上，第二推动件36 与滑动件37连接，第二推动件36包括推动结构38，在第二推动电机35的带动下，第二推动件36的推动结构38在第一方向推动第一板件12，或者第二推动件36沿滑动件37在竖直方向上升或下降。
[0060]
在一个具体的实施例中，如图9所示，还包括第三推动机构11，第三推动机构11用于将第一板件12从第二位置25沿第二方向推动，实现第一板件12在定位台9的定位。第一板件12通过第一推动机构1、第二推动机构10和第三推动机构11的推动实现第一板件12在定位台9上的准确定位，方便多轴机械手48将第一板件12准确吸附并转移。
[0061]
具体地，定位台9为长边大于短边的长方形，第二方向为沿固定台的短边移动的方向，或者第二方向为在水平面上与定位台9短边平行的方向，第三推动机构11包括第三推动电机39、第三推动件41和第三推动控制器 40，第三控制器和第三推动电机39位于第三推动机构11的一侧，第三控制器与第三推动电机39相连，第三推动件41位于第三推动机构11的上方，第三推动件41与第三控制器相连，第三推动件41包括连杆42和推动块43，第三推动控制器40通过第三推动电机39的带动使第三推动件41的推动块 43沿第二方向推动第一板件12。
[0062]
在一个具体的实施例中，如图16所示，还包括接驳台4，接驳台4与定位台9相邻，接驳台4用于放置装配完成的第一板件12、第二板件和第三板件。接驳台4包括板料和固定架，
板料和固定架之间通过固定件连接。
[0063]
在一个具体的实施例中，如图14所示，还包括第二升降机构5，第二升降机构5用于实现第二料仓3的上升或下降。第二升降机构5包括第二升降电机18、托架44和第二升降装置45，第二升降电机18设置在第二升降机构5的下方，第二升降装置45连接第二升降电机18，托架44设置在第二升降机构5的上方，托架44用于放置第二料仓3。
[0064]
在一个具体的实施例中，如图15所示，还包括第三升降机构6，第三升降机构6用于实现第三料仓8的上升或下降。第三升降机构6包括第三升降电机19、承载板47和第三升降装置46，第三升降电机19设置在第三升降机构6的下方，第三升降装置46连接第三升降电机19，承载板47设置在第三升降机构6的上方，承载板47用于放置第三料仓8。
[0065]
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。
[0066]
本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
[0067]
上述本实用新型序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
[0068]
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施场景，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。