一种吊运机的制作方法

1.本发明涉及吊运设备技术领域，更具体地说，涉及一种吊运机。


背景技术：

2.在建造钢结构厂房时，通常先采用钢结构件搭建整体框架，再将复合板铺设于屋顶和侧墙面上。目前主要采用起重机并通过安装人员的配合实现复合板在屋顶和侧墙面的安装。
3.如图10所示，公开了现有技术中的起重机，包括底盘、臂架01以及设于臂架末端的柔性吊具，该柔性吊具包括钢丝绳02、吊钩03和吊带04，吊带用于直接连接复合板07或在吊带末端连接真空吸盘，通过真空吸盘来吸附复合板07。
4.当在屋顶铺设复合板07时，需要首先采用高空作业车将安装人员05安全放置在厂房06屋顶上面，再利用吊运机的吊带04固定复合板07，通过起重机的臂架01的举升、旋转以及伸缩等，将复合板07输送至作业区域，在此过程中，需要指挥人员协调吊运机驾驶员进行作业，并需要安装人员05手动将复合板07推送至安装位置，再将复合板07从吊带04拆下，以便对复合板07进行安装。
5.同理，当在侧墙面铺设复合板07时，操作过程与上述过程基本相同，在起重机将复合板07吊起后，需要人工将复合板07推送至安装位置，然后将复合板07从吊带04拆下，再将复合板07安装于侧墙面。
6.可以看出，现有技术中的起重机的末端设置柔性吊具，无法实现复合板07的精确定位，需要人工辅助操作，人工成本高，整体工作效率低，且对安装人员05具有一定的危险性，同时也容易对复合板07造成二次损伤，使复合板07发生局部变形或掉落等，不利于安全操作和大规模厂房06建设。
7.综上所述，如何提供一种吊运机，以便实现对复合板的精确定位，避免人工辅助操作以实现复合板定位，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

8.有鉴于此，本发明的目的是提供一种吊运机，其可实现工件的精确定位，避免人工辅助工件定位。
9.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
10.一种吊运机，包括：
11.吊运机本体，所述吊运机本体包括臂架；
12.可翻转的设于所述臂架的末端的翻转组件；
13.与所述翻转组件相连且可相对所述翻转组件旋转的旋转组件；
14.与所述旋转组件相连且可相对所述旋转组件转动的回转组件，所述回转组件的输出端连接有吸盘组件；
15.其中，所述翻转组件的翻转轴、所述旋转组件的旋转轴以及所述回转组件的回转
轴两两垂直。
16.优选地，所述翻转组件包括翻转架和设于所述翻转架的翻转耳板，所述翻转耳板与所述臂架铰接，所述臂架与所述翻转耳板之间设有翻转油缸。
17.优选地，所述翻转组件设有第一支撑、第一耳板和第二耳板，所述旋转组件设有：
18.第三耳板，其与所述第一支撑铰接；
19.第四耳板，其与所述第一耳板之间连接有微调油缸；
20.第五耳板，其铰接有第一支撑连杆，所述第二耳板铰接有第二支撑连杆，所述第一支撑连杆与所述第二支撑连杆铰接。
21.优选地，所述回转组件包括：
22.与所述旋转组件固定连接的回转支承，所述吸盘组件与所述回转支承的回转部相连；
23.用于驱动所述回转部转动的驱动机构。
24.优选地，所述吸盘组件包括：
25.第一纵梁和与所述第一纵梁滑动连接的伸缩纵梁；
26.分别与所述第一纵梁和所述伸缩纵梁垂直相连的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和所述第二横梁均设有位置可调的吸盘。
27.优选地，所述臂架的末端设有快速连接座，所述吊运机还包括与所述快速连接座转动连接的吊篮，所述吊运机本体和所述臂架之间设有第一调平油缸，所述快速连接座与所述吊篮之间设有第二调平油缸，以使所述吊篮始终处于水平状态；所述翻转组件可翻转的设于所述吊篮。
28.优选地，所述吊篮配备有手动控制器。
29.优选地，所述吊篮与所述快速连接座可拆卸连接，所述吊运机还包括与所述快速连接座可拆卸连接的吊运座，所述吊运座设有吊钩。
30.优选地，所述吊运机本体预留有液压接口。
31.优选地，所述吊运机本体的底盘为履带底盘或轮式底盘。
32.本发明提供的吊运机，翻转组件、旋转组件和回转组件形成位姿调整装置，用于调整吸盘组件的位置，由于翻转组件的翻转轴、旋转组件的旋转轴以及回转组件的回转轴两两垂直，因此，翻转组件的翻转方向、旋转组件的旋转方向以及回转组件的回转方向各不相同，而当翻转组件翻转时，可通过旋转组件带动回转组件一起翻转，从而实现吸盘组件的翻转运动；当旋转组件相对翻转组件旋转时，可通过回转组件带动吸盘组件一起旋转；当回转组件回转时，可带动吸盘组件一起回转，从而实现吸盘组件的翻转运动、旋转运动以及回转运动，而且翻转运动、旋转运动和回转运动的转动方向不同，从而可全方位的调整吸盘组件的位置，进而实现吸附于吸盘组件的工件(如复合板)的位置的调节，使吸盘组件吸取的工件(例如复合板等)具有正确的位置，实现工件(例如复合板等)的精确定位。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
提供的附图获得其它的附图。
34.图1为本发明具体实施例所提供的吊运机的结构示意图；
35.图2为图1所示吊运机施工时的示意图；
36.图3为图1中吊篮和位姿调整装置的结构示意图；
37.图4为图3中吸盘组件处于竖直状态时的结构示意图；
38.图5为图3中吸盘组件处于水平状态时的结构示意图；
39.图6为图3中翻转组件和旋转组件的连接结构示意图；
40.图7为图3中旋转组件的结构示意图；
41.图8为图3中吸盘组件的结构示意图；
42.图9为吊运座的结构示意图；
43.图10为现有技术中的吊运机工作时的示意图。
44.图1至图9中的附图标记如下：
45.1为吊运机本体、11为臂架、2为翻转组件、21为翻转架、22为翻转耳板、23为翻转油缸、24为第一支撑、25为第一耳板、26为第二耳板、3为旋转组件、31为第三耳板、32为第四耳板、33为微调油缸、34为第五耳板、35为第一支撑连杆、36为第二支撑连杆、4为回转组件、41为回转支承、42为驱动机构、5为吸盘组件、51为第一纵梁、52为伸缩纵梁、521为固定螺栓、53为第一横梁、54为第二横梁、55为吸盘、551为紧固螺栓、56为第二纵梁、57为法兰筋板、58为法兰、59为筋板、6为快速连接座、7为吊篮、71为第二调平油缸、72为安全门、73为快速安装板、74为固定板、8为吊运座、81为吊钩、82为吊钩座、9为厂房、10为复合板。
46.图10中的附图标记如下：
47.01为臂架、02为钢丝绳、03为吊钩、04为吊带、05为安装人员、06为厂房、07为复合板。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
49.本发明的核心是提供一种吊运机，其可实现工件的精确定位，避免人工辅助工件定位。
50.请参考图1
‑
图9，图1为本发明具体实施例所提供的吊运机的结构示意图；图2为吊运机施工时的示意图；图3为吊篮和位姿调整装置的结构示意图；图4为吸盘组件处于竖直状态时的结构示意图；图5为吸盘组件处于水平状态时的结构示意图；图6为翻转组件和旋转组件的连接结构示意图；图7为旋转组件的结构示意图；图8为吸盘组件的结构示意图；图9为吊运座的结构示意图；
51.本发明提供一种吊运机，包括吊运机本体1、翻转组件2、旋转组件3和回转组件4。具体地，吊运机本体1包括臂架11，翻转组件2可翻转的设于臂架11的末端，旋转组件3与翻转组件2相连且可相对翻转组件2旋转，回转组件4与旋转组件3相连且可相对旋转组件3转动，回转组件4的输出端连接有吸盘组件5。其中，翻转组件2的翻转轴、旋转组件3的旋转轴
以及回转组件4的回转轴两两垂直。
52.可以理解的是，翻转组件2、旋转组件3和回转组件4形成位姿调整装置，用于调整吸盘组件5的位置，由于翻转组件2的翻转轴、旋转组件3的旋转轴以及回转组件4的回转轴两两垂直，因此，翻转组件2的翻转方向、旋转组件3的旋转方向以及回转组件4的回转方向各不相同，而当翻转组件2翻转时，可通过旋转组件3带动回转组件4一起翻转，从而实现吸盘组件5的翻转运动；当旋转组件3相对翻转组件2旋转时，可通过回转组件4带动吸盘组件5一起旋转；当回转组件4回转时，可带动吸盘组件5一起回转，从而实现吸盘组件5的翻转运动、旋转运动以及回转运动，而且翻转运动、旋转运动和回转运动的转动方向不同，从而可全方位的调整吸盘组件5的位置，进而实现吸附于吸盘组件5的工件(如复合板10)的位置的调节，使吸盘组件5吸取的工件(例如复合板10等)具有正确的位置，实现工件(例如复合板10等)的精确定位。
53.工作时，先将吊运机移动至工件(如复合板10)的放置区域，通过操作臂架11并配合翻转组件2的翻转和/或旋转组件3的旋转，使吸盘组件5位于工件(如复合板10)的上方，并通过调整回转组件4的角度，使吸盘组件5位于最佳吸附位置；然后，吸盘组件5工作，以吸取工件(如复合板10)。吸盘组件5吸附固定工件(如复合板10)后，使臂架11动作，通过臂架11的举升和/或伸缩等运动，将工件(如复合板10)输送至施工区域。然后，再次调整翻转组件2的翻转角度、旋转组件3的旋转角度以及回转组件4的回转角度，使工件(如复合板10)具有合适的安装位置，从而达到对工件进行精确定位的目的，以便实现工件(如复合板10)的安装。然后，吸盘组件5恢复正常压力，脱开工件(如复合板10)，将吊运机驶离工作区域，通过调节臂架11、翻转组件2、旋转组件3和/或回转组件4，使吊运机恢复初始状态即可。
54.需要说明的是，本实施例对翻转组件2的翻转角度范围不做具体限定，优选地，翻转组件2的翻转角度范围为90
°
，且翻转组件2翻转至极限位置时，其处于水平状态或竖直状态。本实施例对旋转组件3的旋转角度范围不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需求来设定，旋转组件3可以起到微调吸盘组件5的位置的作用。本实施例对回转组件4的回转角度范围不做具体限定，优选地，回转组件4的回转角度范围为0～360
°
，也即，回转组件4可360
°
转动，以实现吸盘组件5的360
°
转动。
55.另外，本实施例对翻转组件2、旋转组件3以及回转组件4的具体结构不做限定，例如，翻转组件2的主体结构可以为第一机械臂，第一机械臂与臂架11的末端转动连接，并通过在第一机械臂与臂架11之间设置第一油缸，来驱使第一机械臂相对臂架11翻转，实现翻转组件2的翻转运动。同理，旋转组件3的主体结构可以为第二机械臂，第二机械臂与第一机械臂铰接，并通过在第一机械臂与第二机械臂之间设置第二油缸，驱使第二机械臂相对第一机械臂旋转，实现旋转组件3的旋转运动。
56.考虑到翻转组件2结构的简单及紧凑性，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，翻转组件2包括翻转架21和设于翻转架21的翻转耳板22，翻转耳板22与臂架11铰接，臂架11与翻转耳板22之间设有翻转油缸23。可以理解的是，翻转油缸23的两端分别与翻转耳板22和臂架11铰接。当翻转油缸23收缩时，可驱使翻转组件2朝远离臂架11的方向翻转；当翻转油缸23伸出时，可使翻转组件2朝靠近臂架11的方向翻转。需要说明的是，本实施例对翻转架21的具体结构不做限定，例如，翻转架21可以由纵横相交的杆状件形成。
57.考虑到旋转组件3的具体结构及其旋转运动的实现，在上述实施例的基础之上，翻
转组件2设有第一支撑24、第一耳板25和第二耳板26，旋转组件3设有第三耳板31、第四耳板32和第五耳板34，第三耳板31与第一支撑24铰接，以形成旋转组件3的固定旋转轴，使旋转组件3绕着第三耳板31与第一支撑24的铰接点旋转。第四耳板32与第一耳板25之间连接有微调油缸33，微调油缸33用于驱动旋转组件3相对翻转组件2旋转，微调油缸33的两端分别与第四耳板32和第一耳板25铰接；当微调油缸33伸出时，使旋转组件3绕着第三耳板31与第一支撑24的铰接点朝远离翻转组件2的方向旋转；当当微调油缸33缩回时，使旋转组件3绕着第三耳板31与第一支撑24的铰接点朝靠近翻转组件2的方向旋转。进一步地，第五耳板34铰接有第一支撑连杆35，第二耳板26铰接有第二支撑连杆36，第一支撑连杆35与第二支撑连杆36铰接，也即，旋转组件3、翻转组件2、第一支撑连杆35和第二支撑连杆36四者形成连杆机构，在微调油缸33的作用下，限定旋转组件3相对翻转组件2的旋转运动，以确保旋转组件3运动的可靠性。
58.考虑到回转组件4具体结构的实现，在上述实施例的基础之上，回转组件4包括回转支承41和驱动机构42，回转支承41与旋转组件3固定连接，优选地，回转支承41通过螺栓固定于旋转组件3。吸盘组件5与回转支承41的回转部相连，吸盘组件5优选通过螺栓与回转支承41的回转部相连。驱动机构42用于驱动回转支承41的回转部转动，驱动机构42优选为液压马达，也即，通过液压油驱动液压马达转动，以使液压马达带动回转支承41的回转部转动；优选地，驱动机构42设于回转支承41的侧面。
59.进一步地，在上述各个实施例中，对吸盘组件5的具体结构及其分布不做限定，只要吸盘组件5的吸盘55便于吸附工件，且吸盘55可以很好的覆盖工件即可。
60.作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，吸盘组件5包括第一纵梁51、伸缩纵梁52、第一横梁53、第二横梁54和吸盘55。伸缩纵梁52与第一纵梁51滑动连接，第一横梁53与第一纵梁51垂直相连，第二横梁54与伸缩纵梁52垂直相连，第一横梁53和第二横梁54均设有位置可调的吸盘55。优选地，伸缩纵梁52通过固定螺栓521实现其与第一纵梁51的连接，当松开固定螺栓521时，可使伸缩纵梁52相对第一纵梁51滑动，当锁紧固定螺栓521时，可实现伸缩纵梁52与第一纵梁51的固定连接；也就是说，伸缩纵梁52可相对第一纵梁51滑动，以便调节与伸缩纵梁52相连的第二横梁54上的吸盘55的位置，从而适应不同尺寸的工件。进一步地，吸盘55位置可调的设于第一横梁53和第二横梁54，以便通过调节吸盘55的位置，来适应不同尺寸的工件，由于第一横梁53与第一纵梁51垂直，第二横梁54与伸缩纵梁52垂直，因此，吸盘55的调节方向和伸缩纵梁52的调节方向垂直，从而可使吸盘55分别适应不同长度尺寸和/或宽度尺寸的工件。
61.如图8所示，优选地，吸盘55通过紧固螺栓551固设于第一横梁53和第二横梁54上，通过拆除或拧松紧固螺栓551，可使吸盘55沿第一横梁53或第二横梁54滑动，实现吸盘55在第一横梁53或第二横梁54上的位置的调节。优选地，第一纵梁51垂直连接有多个第一横梁53，相邻两个第一横梁53之间通过第二纵梁56连接。进一步优选地，第一横梁53与第一纵梁51的连接处以及第二横梁54与伸缩纵梁52的连接处均设有筋板59。另外，优选地，第一纵梁51设有法兰筋板57，法兰筋板57焊接有法兰58，法兰58用于连接回转支承41的回转部；同时，法兰筋板57与第二纵梁56连接，以提升结构强度。
62.需要说明的是，在上述各个实施例中，对吸盘55的具体形状不做限定，例如，吸盘55可以为圆形吸盘55或长方形吸盘55或其它形状的吸盘55。另外，吸盘55可以为真空吸盘
55或电磁吸盘55。本发明中的工件可以为复合板10，也可以为管类、钢板或型材等，吸盘55的形状可以根据具体工件的形状来选择。
63.另外，为了便于将操作工人送至施工区域，优选地，在上述实施例的基础之上，臂架11的末端设有快速连接座6，吊运机还包括与快速连接座6转动连接的吊篮7，吊运机本体1和臂架11之间设有第一调平油缸，快速连接座6与吊篮7之间设有第二调平油缸71，以使吊篮7始终处于水平状态。也就是说，本实施例通过在臂架11的末端设置吊篮7，使操作工人站在吊篮7中被送至施工区域。此时，优选地，翻转组件2可翻转的设于吊篮7，也即，翻转组件2通过吊篮7设于臂架11。如图3
‑
5所示，翻转组件2通过翻转耳板22与吊篮7铰接，吊篮7与翻转耳板22之间设有翻转油缸23，吊篮7设有固定板74，翻转油缸23的一端与固定板74铰接，另一端与翻转耳板22铰接。可以理解的是，通过在臂架11的末端设置快速连接座6，利用快速连接座6来固定吊篮7，避免在臂架11末端加工固定吊篮7的结构，使得吊篮7与臂架11的连接方便，结构加工方便。同时，本实施例通过第一调平油缸和第二调平油缸71的协作，来确保吊篮7始终处于水平状态，确保操作人员的安全性。另外，为了方便操作人员进入或离合吊篮7，优选地，吊篮7设有安全门72。
64.进一步地，为了便于实现吊篮7与快速连接座6的连接，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，吊篮7设有快速安装板73，快速安装板73设有铰接座，其用于与快速连接座6铰接。也就是说，本实施例通过在吊篮7上设置快速安装板73，通过快速安装板73与快速连接座6的铰接，实现吊篮7与快速连接座6的连接。优选地，快速安装板73焊接于吊篮7。
65.进一步地，为了便于操作人员操作吊运机及调整翻转组件2、旋转组件3和回转组件4等，在上述实施例的基础之上，吊篮7配备有手动控制器。也即，操作人员站在吊篮7中，可通过操作手动控制器，来操纵吊运机的移动、臂架11的伸缩及俯仰运动，并可对翻转组件2、旋转组件3和回转组件4进行操作，由于操作人员站于吊篮7内，因此可有效避免操作视野盲区，有利于实现工件的精确定位，使得工件的安装快捷，安全，减少了指挥人员等人员数量。
66.另外，为了提升吊运机的通用性，在上述实施例的基础之上，吊篮7与快速连接座6可拆卸连接，吊运机还包括与快速连接座6可拆卸连接的吊运座8，吊运座8设有吊钩81，优选地，吊钩81通过吊钩座82设于吊运座8。也就是说，本实施例可通过拆装的方式，实现吊运座8与吊篮7的切换工作，使两者可切换的设于臂架11，实现吊运机的多功能性。当吊运座8与快速连接座6连接时，由于吊运座8设有吊钩81，因此可以实现货物的吊起和运输，一机多用，方便不同工位的快速切换，提高了整机的利用率。
67.另外，考虑到翻转组件2、旋转组件3以及回转组件4等动作时有可能需要液压驱动，因此，在上述实施例的基础之上，吊运机本体1预留有液压接口。也即，本实施例通过在吊运机本体1预留液压接口，以便于为翻转组件2、旋转组件3以及回转组件4等的液压回路提供液压动力源，方便整体液压系统的合理设置。
68.另外，在上述各个实施例中，对吊运机本体1的底盘不做具体限定，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，吊运机本体1的底盘为履带底盘或轮式底盘。
69.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
70.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
71.以上对本发明所提供的吊运机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。