矿区运输卡车自动控制路径的方法与流程

技术特征：
1.一种矿区运输卡车自动控制路径的方法，其特征是：该方法包括如下步骤：首先是矿区运输卡车的工作流程包括装载、回程、卸载、去程4个工作过程，所述的工作流程各个子任务之间差异较大，每个子任务之间互相独立，中控平台发送调度命令,选定无人驾驶的矿区运输卡车执行指定子任务作业命令，规划模块负责执行当前的任务，并反馈实时执行情况；（1）装载区行驶阶段：所述的矿区运输卡车从卸载区场驾驶至装载区的固定终点位置a；入库第一阶段：挖掘机位置上报调度平台，所述的调度平台计算适合的倒车点b，并发送给规划模块，所述的矿区运输卡车行驶至点a的位置；入库第二阶段：所述的矿区运输卡车在点b结束自动驾驶后，调度平台发送指令，所述的矿区运输卡车开始向铲车位置倒车，行至铲车范围2米内c，或遇障碍物无法行进10秒
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30秒后，任务结束；出库阶段：所述的调度平台根据装载位置c计算出合适的重新回道路点的位置，所述的矿区运输卡车从c出发，重新回到道路，准备下一个行驶阶段的任务；（2）卸载区行驶阶段：所述的矿区运输卡车从装载区驾驶至卸载区的固定终点位置d，等待云端发送卸载指令；入库第一阶段：卸载点位置由推土机上报调度平台，调度平台计算适合的倒车点e，并发送给规划模块，所述的矿区运输卡车行驶至点e；入库第二阶段：所述的矿区运输卡车在点e结束自动驾驶后，调度平台发送指令，所述的矿区运输卡车开始向卸载位置倒车，行至卸载点1米内f，或遇障碍物无法行进10秒
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30秒后，任务结束；出库阶段：调度平台根据排土位置f点，计算出合适的重新回道路点的位置，所述的矿区运输卡车从f点出发，重新回到道路，准备下一个行驶阶段的任务。2.根据权利要求1所述的矿区运输卡车自动控制路径的方法，其特征是：所述的行驶阶段为一般的点对点自动驾驶任务，可以沿用的正常的自动驾驶规划模块；所述的入库第一阶段的任务，目标是找到可行的入库第二阶段的初始倒车点，作为该阶段任务的终点，由于铲车点或卸载点对于每个任务循环都有可能发生变化，需要动态确定该终点位置；确定方法：从铲车点或卸载点往道路做垂线，交点往前延伸20m，具体数值由所述的矿区运输卡车的转弯半径而定，需要大于2倍的车辆转弯半径，调度平台在计算出终点位置以后，发送给规划模块，依然可以沿用正常的自动驾驶规划模块；所述的入库第二阶段的任务，是一个没有车道线的车辆规划，调度平台将目标点铲车点或者卸载点的位置以及目标朝向角信息发给规划模块，规划模块在收到目标点信息后，采用dubins曲线构造车道中心线，在rsr、lsl、rsl、lsr四种线型中选取总距离最短的一种作为最优的车道中心线，然后把该中心线的左右各扩展半车宽 1米作为车道边界，然后可以使用正常的规划模块构造轨迹信息。

技术总结
本发明涉及一种矿区运输卡车自动控制路径的方法。现有技术的无人驾驶的路径技术主要聚焦城市道路场景，是基于高精地图的点对点驾驶，并没有成熟的应用与矿山场景的控制路径方法。本发明该方法包括如下步骤：首先是矿区运输卡车的工作流程包括装载、回程、卸载、去程4个工作过程，所述的工作流程各个子任务之间差异较大，每个子任务之间互相独立，中控平台发送调度命令,选定无人驾驶的矿区运输卡车执行指定子任务作业命令，规划模块负责执行当前的任务，并反馈实时执行情况，其中装载区与卸载区的任务具体包括行驶阶段、入库第一阶段、入库第二阶段、出库阶段，实现了无人驾驶矿车能够安全精准行驶。本发明用于矿区运输卡车自动控制路径的方法。控制路径的方法。控制路径的方法。


技术研发人员：马广玉 张波 袁金祥 潘博 赵耀忠 刘跃 田文明 咸金龙 刘强 曹鋆程 刘金龙 谭益农
受保护的技术使用者：华能伊敏煤电有限责任公司
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2021/10/23