一种操控灵活的干细胞复苏设备的制作方法

1.本实用新型涉及干细胞复苏技术领域，具体涉及一种操控灵活的干细胞复苏设备。


背景技术：

2.干细胞复苏通常是指将冻存于液氮或者
‑
80℃冰箱中的干细胞取出后利用各种热源对其进行快速解冻复苏的过程。复苏干细胞常用的方式有水浴复苏和干式复苏。目前，水浴复苏方式主要是利用专用工具(例如，钳子)夹住干细胞冻存容器并将其放入37℃水浴锅中进行快速解冻，在此过程中操作人员需要不停地用手晃动冻存容器(例如，冻存管)，以使其中的干细胞均匀、快速地解冻复苏，整个过程完全由人工操作完成，过度依赖操作人员的经验，容易造成细胞的污染，且效率非常低，不适于批量复苏干细胞。
3.为此，相关现有技术提出了自动化程度较高的干细胞水浴复苏装置。然而，这类装置仍然存在以下2点缺陷：
4.(1)干细胞冻存容器相对于水浴锅的位置调节存在严重的局限性，不够灵活，例如只能实现两个自由度的调节；
5.(2)振荡装置安装在水浴锅中，且需要振荡装置与冻存管位置调节架上的冻存管固定装置配合使用(接触)才能使冻存管产生振荡，如果换成不含振荡装置的水浴锅，那么整个复苏装置将不具有振荡功能，限制了装置的应用。
6.综上，针对上述现有技术中存在的问题，本领域亟待需要一种操控灵活，能够实现完全自动化，从而实现干细胞高效、安全复苏的干细胞复苏设备。


技术实现要素：

7.有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提出一种操控灵活的干细胞复苏设备，能够解决现有干细胞复苏装置操控不够灵活，振荡装置安装位置限制复苏装置的应用等问题。
8.基于上述目的，本实用新型实施例的一方面提供一种操控灵活的干细胞复苏设备，包括：
9.操作台；
10.水浴锅，放置在所述操作台的台面上；以及
11.多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的固定端可拆卸地安装在所述操作台上，所述多自由度机械臂的自由端设置有振荡装置，所述振荡装置包括外壳、设置在所述外壳内部的振荡发生器、设置在所述外壳下部的振荡盘以及连接所述振荡发生器和所述振荡盘的振荡轴，在所述振荡盘的下部中央安装有干细胞冻存容器固持工具。
12.以上所述的操控灵活的干细胞复苏设备，优选地，所述多自由度机械臂为三自由度机械臂、四自由度机械臂、五自由度机械臂或者六自由度机械臂。
13.以上所述的操控灵活的干细胞复苏设备，优选地，所述振荡发生器为振荡电机。
14.以上所述的操控灵活的干细胞复苏设备，优选地，所述外壳的底部壳体具有轴孔，所述振荡轴穿过所述轴孔，并且所述振荡轴的一端与所述振荡发生器轴连接，另一端固定连接至所述振荡盘且与所述振荡盘偏心设置。
15.以上所述的操控灵活的干细胞复苏设备，优选地，所述振荡轴与所述振荡盘为一体结构。
16.以上所述的操控灵活的干细胞复苏设备，优选地，所述干细胞冻存容器固持工具为夹持工具，所述夹持工具包括连接轴和夹持爪，所述连接轴的第一端连接至所述振荡盘的下部中央并且第二端固设有所述夹持爪，所述夹持爪由多个支架臂和多个爪构成，每个爪通过其上安装的调节件来调节其在对应支架臂上的滑动和位置。
17.有益效果
18.本实用新型提供的干细胞复苏设备采用具有至少三个自由度的机械臂，能够灵活调节干细胞冻存容器相对于水浴锅的位置，并且将振荡装置设置于多自由度机械臂上，振荡装置与干细胞冻存容器固持工具连接，从而可直接带动干细胞冻存容器振动，不需要水浴锅具有振荡功能，简化了水浴锅的结构。本实用新型的干细胞复苏设备在复苏干细胞过程中只需设定好控制系统之后设备便可以按照控制系统的指令自动工作，实现了完全自动化，能够完成干细胞的高效、安全复苏，适用于批量复苏干细胞。
附图说明
19.图1为根据本实用新型一个实施例的操控灵活的干细胞复苏设备的示意图；
20.图2为图1所示实施例的干细胞复苏设备的干细胞冻存容器固持工具的示意图。
具体实施方式
21.以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。
22.需要说明的是，本实用新型实施例中所有使用“第一”、“第二”等的表述均是为了区分多个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”、“第二”等仅为了表述的方便，不应理解为对本实用新型实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
23.基于上述目的，本实用新型实施例提出了一种操控灵活的干细胞复苏设备的一个实施例。图1为该实施例的操控灵活的干细胞复苏设备的示意图。如图1中所示，该操控灵活的干细胞复苏设备主要包括操作台1、放置在所述操作台1的台面上的水浴锅2以及连接固定至操作台1上的多自由度机械臂3。水浴锅2可以为所见于市面上的各种型式的水浴锅，例如单孔、双孔、四孔、六孔水浴锅等。多自由度机械臂3可固定于操作台1的边缘并且位于水浴锅2的一侧。多自由度机械臂3可以按照控制系统的指令驱动自身多个关节运动，能够灵活调节末端位置。
24.所述多自由度机械臂3的固定端可拆卸地安装在所述操作台1上，所述多自由度机械臂3的自由端设置有振荡装置31，所述振荡装置31包括外壳311、设置在所述外壳311内部的振荡发生器(未示出)、设置在所述外壳311下部的振荡盘312以及连接所述振荡发生器和所述振荡盘312的振荡轴(未示出)，在所述振荡盘312的下部中央安装有干细胞冻存容器固持工具32。振荡发生器响应于控制系统的指令产生振荡，并通过振荡轴传递到振荡盘312，
最终利用振荡盘312带动干细胞冻存容器固持工具32振动。干细胞冻存容器固持工具32用于固定各种干细胞冻存容器(例如，冻存袋、冻存盒、冻存架、冻存管等)。
25.在一个优选实施例中，所述多自由度机械臂3可以为三自由度机械臂、四自由度机械臂、五自由度机械臂或者六自由度机械臂。在本实用新型的教导下，这些优选实现方式的具体实施例对于本领域技术人员而言是显而易见的。
26.在一个优选实施例中，所述振荡发生器为振荡电机。
27.在一个优选实施例中，所述外壳311的底部壳体具有轴孔，所述振荡轴穿过所述轴孔，并且所述振荡轴的位于外壳311内部的一端与所述振荡发生器轴连接，位于外壳311外部的另一端固定连接至所述振荡盘312且与圆形振荡盘312偏心设置。所述外壳311的底部壳体与所述振荡盘312之间具有间隙。这里，所述振荡轴与所述振荡盘312可以为一体结构。
28.图2为图1所示干细胞复苏设备的干细胞冻存容器固持工具的一个优选实施例的示意图。如图2中所示，所述干细胞冻存容器固持工具32为夹持工具，所述夹持工具包括连接轴321和夹持爪322，所述连接轴321的第一端连接至所述振荡盘312的下部中央并且第二端固设有所述夹持爪322，所述夹持爪322由多对支架臂3221和爪3222构成，每个爪3222通过其上安装的调节件3223来调节其在对应支架臂3221上的滑动和位置，以用于夹持不同形状、大小的干细胞冻存容器。优选地，夹持爪322可以具有四对呈十字型排布的支架臂3221和爪3222。
29.对本领域技术人员而言，以上数值的限定不应限制本实用新型的保护范围，其只是本实用新型的优选实施例。只要能够解决上文所述的技术问题，本领域技术人员可以根据需要做出修改。
30.设备使用方法概括如下：干细胞复苏准备工作完成后，将设备通电，设定好各项参数、指令，接下来启动设备按照预设程序自动完成干细胞的批量复苏。
31.综上所述，本实用新型提出了一种干细胞复苏设备，其采用了具有至少三个自由度的机械臂，能够灵活调节干细胞冻存容器相对于水浴锅的位置，并且将振荡装置设置于多自由度机械臂上，振荡装置与干细胞冻存容器固持工具连接，从而可直接带动干细胞冻存容器振动，不需要水浴锅具有振荡功能，简化了水浴锅的结构。本实用新型的干细胞复苏设备在复苏干细胞过程中只需设定好控制系统之后设备便可以按照控制系统的指令自动工作，实现了完全自动化，能够完成干细胞的高效、安全复苏，适用于批量复苏干细胞。
32.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施方案对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。