农业用作业车辆的行驶速度控制装置及农业用作业车辆的行驶速度控制方法与流程

1.本发明涉及一种用于控制农业用作业车辆的行驶速度的控制装置和控制方法。


背景技术：

2.农业用作业车辆是用于利用土地来种植人类生活所需的作物的车辆。例如，联合收割机(combine)、拖拉机(tractor)、插秧机等属于农业用作业车辆。联合收割机执行收割稻米、大麦、小麦、大豆等作物并对其进行脱粒的作业。拖拉机利用牵引力来执行种植作物所需的作业。插秧机执行将苗床或育苗箱中生长的幼苗移栽至水田的作业。这种农业用作业车辆在作业过程中必须根据需要来调节行驶速度。为此，农业用作业车辆包括行驶装置。所述行驶装置包括用于产生作业所需的动力的发动机和用于调节由所述发动机产生的动力的扭矩、速度等的变速器。
3.在根据现有技术的农业用作业车辆中，驾驶员通过手动操作来控制所述行驶装置以调节为适合于作业的行驶速度。由此，根据现有技术的农业用作业车辆存在难以以适合于作业的行驶速度控制所述行驶装置的问题。


技术实现要素：

4.发明要解决的问题
5.本发明是为了解决如上所述的问题而提出的，其目的在于提供一种农业用作业车辆的行驶速度控制装置以及农业用作业车辆的行驶速度控制方法，能够解决难以将行驶装置控制为适合作业的困难。
6.用于解决问题的手段
7.为了解决上述问题，本发明可以包括如下构成。
8.根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置可以包括：确认部，确认对于农业用作业车辆中的行驶装置的设定变速信息，并确认用于控制所述行驶装置中的发动机和变速器的变速模式；获取部，如果所述变速模式为转速指定模式，则通过所述设定变速信息确定关于所述发动机的每分钟转速(rpm)的设定转速，基于所述设定转速获取变速信息；以及控制部，利用根据所述变速模式获取到的变速信息来控制所述行驶装置。
9.根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法可以包括：用于确认对于农业用作业车辆中的行驶装置的设定变速信息的步骤；确认用于控制所述行驶装置中的发动机和变速器的变速模式的步骤；如果所述变速模式为转速指定模式，则通过所述设定变速信息确认关于所述发动机的每分钟转速(rpm)的设定转速，然后将所述设定转速设定为目标转速，获取用于变速到所述目标转速的变速信息的步骤；以及利用根据所述变速模式获取到的变速信息来控制所述行驶装置的步骤。
10.发明的效果
11.根据本发明，可以获得如下效果。
12.本发明能够利用设定变速信息和变速模式来自动获得用于控制农业用作业车辆的行驶装置的变速信息，从而能够提高以适合于农业用作业车辆所执行的作业的行驶速度进行控制的作业的容易度和准确性。
附图说明
13.图1是表示农业用作业车辆的一例的示意性侧视图。
14.图2是根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置的示意性框图。
15.图3至图5是根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法的示意性流程图。
具体实施方式
16.在下文中，参照附图详细说明根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置的实施例。
17.参照图1和图2，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1应用于农业用作业车辆100。所述农业用作业车辆100用于利用土地来种植人类生活所需的作物。例如，所述农业用作业车辆100可以是拖拉机、联合收割机、插秧机等。
18.在说明根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1之前，先对所述农业用作业车辆100进行说明，具体如下。
19.所述农业用作业车辆100可以包括：车辆主体110；设置于所述车辆主体110的驾驶座120；结合于所述车辆主体110的车轮130；以及结合于所述车辆主体110的行驶装置140。所述行驶装置140可以包括结合于所述车辆主体110的发动机(engine)150和结合于所述车辆主体110的变速器160。
20.所述行驶装置140可以使所述车辆主体110行驶。在这种情况下，在所述农业用作业车辆100中，当由所述发动机150产生的驱动通过所述变速器160变速之后传递给所述车轮130时，所述车辆主体100可以随着所述车轮130的旋转而行驶。在这种情况下，所述农业用作业车辆100的行驶速度可以随着所述发动机150的每分钟转速(rpm)和所述变速器160所执行的变速级数而改变。所述农业用作业车辆100中可以安装有工作机(未图示)。所述农业用作业车辆100可以利用通过所述发动机150和所述变速器160产生并变速后的驱动，使所述工作机工作。
21.所述变速器160对由所述发动机150产生的驱动执行变速。所述变速器160可以由双离合变速器(dct,dual clutch transmission)来实现。在这种情况下，所述变速器160可以包括：第一前级变速机构161、第二前级变速机构162、第一离合器机构163、第二离合器机构164、第一后级变速机构165以及第二后级变速机构166。
22.所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162分别对从所述发动机传递的驱动执行变速。所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162分别可以包括复数个齿轮(gear)和至少一个套筒(sleeve)。所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162可以以不同的前级变速级数执行变速。所述第一前级变速机构161可以实施与奇数级相对应的前级变速级数，所述第二前级变速机构162可以实施与偶数级相对应的前级变速级数。例如，当前级变速级数为八级时，可以实施为，所述第一前级变速机构161以由一级、三级、五级以及七级构成的前级变速级数执行变速，而所述第二前级变速机构162以
由二级、四级、六级以及八级构成的前级变速级数执行变速。所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162可以作为主变速部来实施。
23.所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164分别选择性地传递驱动。所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164分别可以实施为，利用复数个摩擦构件选择性地传递驱动。例如，所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164分别可以由利用摩擦来选择性地传递驱动的多盘离合器(multiply disk clutch)实现。
24.所述第一离合器机构163可以分别与所述第一前级变速机构161和所述第一后级变速机构165连接。在这种情况下，所述第一离合器机构163可以将从所述第一前级变速机构161传递的驱动选择性地传递给所述第一后级变速机构165。当所述第一离合器机构163接合时，从所述第一前级变速机构161传递到的驱动可以通过所述第一离合器机构163传递给所述第一后级变速机构165。当所述第一离合器机构163的接合被解除时，从所述第一前级变速机构161传递到的驱动将不会通过所述第一离合器机构163传递给所述第一后级变速机构165。
25.所述第二离合器机构164可以分别连接于所述第二前级变速机构162和所述第二后级变速机构166。在这种情况下，所述第二离合器机构164可以将从所述第二前级变速机构162传递的驱动选择性地传递给所述第二后级变速机构166。当所述第二离合器机构164接合时，从所述第二前级变速机构162传递到的驱动可以通过所述第二离合器机构164传递给所述第二后级变速机构166。当所述第二离合器机构164的接合被解除时，从所述第二前级变速机构162传递到的驱动将不会通过所述第二离合器机构164传递到所述第二后级变速机构166。
26.所述第一后级变速机构165对从所述第一前级变速机构161经由所述第一离合器机构163传递的驱动执行变速。所述第二后级变速机构166对从所述第二前级变速机构162经由所述第二离合器机构164传递的驱动执行变速。所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166分别可以包括复数个齿轮(gear)和至少一个套筒(sleeve)。所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166分别可以以复数个后级变速级数执行变速。例如，当后级变速级数为三级时，可以实施为，所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166分别以由高(high)级、中(middle)级、低(low)级构成的后级变速级数执行变速。所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166可以作为副变速部来实施。虽未图示，但所述变速器160也可以实施为包括与所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164都连接的一个后级变速机构。
27.根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1可以包括确认部2、获取部3以及控制部4，以控制所述行驶装置140。根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1可以与所述车辆主体110结合。
28.参照图2，所述确认部2确认设定变速信息和变速模式。所述设定变速信息与所述行驶装置140有关。所述设定变速信息可以包括设定转速和设定速度中的至少一个。所述设定转速与所述发动机150的每分钟转速有关。所述设定速度与所述农业用作业车辆100的行驶速度有关。所述变速模式与用于控制所述行驶装置140的控制模式有关。在这种情况下，可以根据所述变速模式来控制所述行驶装置140中的所述发动机150和所述变速器160。
29.所述确认部2可以利用由所述农业用作业车辆100中的操作装置170提供的信息来
确认所述设定变速信息和所述变速模式。所述操作装置170可以配置于所述驾驶座120，以便能够由驾驶员进行操作。
30.所述确认部2可以通过由所述操作装置170中的设定部171提供的所述设定变速信息来确认所述设定转速和所述设定速度中的至少一个。所述设定部171用于设定所述设定变速信息。驾驶员可以通过操作所述设定部171来设定所述设定转速和所述设定速度中的至少一个，从而设定所述设定变速信息。
31.所述确认部2可以利用由所述操作装置170中的模式选择部172提供的选择信息来确认所述变速模式。所述模式选择部172用于选择所述变速模式。驾驶员可以通过对所述模式选择部172进行操作来选择所述变速模式。
32.参照图2，所述获取部3获取变速信息。所述变速信息包括所述发动机150的每分钟转速、所述变速器160的变速级数等。例如，所述变速信息中可以包括所述发动机150的每分钟转速、所述变速器160的所述前级变速级数、所述后级变速级数、所述第一离合器机构163是否接合、所述第二离合器机构164是否接合等。
33.所述获取部3可以根据通过所述确认部2确认到的所述变速模式是转速指定模式还是速度指定模式来获取不同的变速信息。所述速度指定模式可以包括：速度优先模式、功率模式(power mode)、生态模式(eco mode)等。在这种情况下，可以实施为，所述获取部3根据通过所述确认部2确认到的所述变速模式是所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等中的哪一个来获取不同的变速信息。驾驶员可以通过操作所述模式选择部172来选择所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等中的任一个。
34.当所述变速模式为所述转速指定模式时，所述获取部3可以根据所述设定变速信息确认所述设定转速，并基于所述设定转速来获取所述变速信息。在这种情况下，所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：即使在行驶速度与所述设定速度不同的情况下，也使所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速相同。所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：使所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速相同，并且使行驶速度最接近所述设定速度。因此，是需要以所述设定转速进行动作的作业时，所述获取部3可以获取适合于该作业的变速信息。
35.当所述变速模式为所述速度指定模式时，所述获取部3可以根据所述设定变速信息确认所述设定速度，并基于所述设定速度来获取所述变速信息。在这种情况下，所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：即使在所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速不同的情况下，也使行驶速度与所述设定速度相同。当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：使行驶速度与所述设定速度相同，并且使所述发动机150的每分钟转速最接近所述设定转速。当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式时，所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：使行驶速度与所述设定速度相同，并且使所述发动机150的每分钟转速最大。当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述生态模式时，所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：使行驶速度与所述设定速度相同，并且使所述发动机150的每分钟转速最小。因此，是需要以所述设定速度行驶的作业时，所述获取部3可以获取适合于该作业的变速信息。
36.如上所述，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1实施为，可以利用所述设定变速信息和所述变速模式来获取适合于由所述农业用作业车辆100执行的作业的变速信息。在这种情况下，所述设定变速信息可以包括所述设定转速和所述设定速度中的至少一个。所述变速信息可以包括：所述发动机150的每分钟转速、所述变速器160的所述前级变速级数、所述后级变速级数、所述第一离合器机构163是否接合、所述第二离合器机构164是否接合等。因此，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1实施为利用所述设定变速信息和所述变速模式来自动获取所述变速信息，从而能够使以适合于由所述农业用作业车辆100执行的作业的方式控制所述行驶装置140的作业的容易度和准确性得到提高。
37.所述获取部3可以包括候选推导模块31和确定模块32。
38.所述候选推导模块31推导候选变速信息。所述候选推导模块31可以根据所述变速模式推导出不同的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出复数个所述候选变速信息。
39.当所述变速模式为所述转速指定模式时，所述候选推导模块31可以将所述设定转速设定为目标转速，并推导出用于变速到所述目标转速的候选变速信息。在这种情况下，所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：即使行驶速度与所述设定速度不同的情况下，也可以使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同。所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同，并且使行驶速度接近所述设定速度。
40.例如，当所述设定转速设定为2000rpm，所述设定速度设定为20km/h，并选择所述转速指定模式作为所述变速模式时，所述候选推导模块31可以推导出实现如下变速的候选变速信息：将所述目标转速设定为2000rpm，使所述发动机150的每分钟转速达到2000rpm，并且使行驶速度接近20km/h。所述候选推导模块31也可以推导出复数个所述候选变速信息。在这种情况下，推导出的复数个所述候选变速信息中的任一个候选变速信息(以下，称为“第一候选变速信息”)可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2000rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为一级、所述后级变速级数为高级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现22km/h的行驶速度。在这种情况下，推导出的复数个所述候选变速信息中的另一个候选变速信息(以下，称为“第二候选变速信息”)可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2000rpm，使所述变速器160的所述前级变速级数为八级，所述后级变速级数为中间级，所述第一离合器机构163解除接合，所述第二离合器机构164接合，从而实现19km/h的行驶速度。所述候选推导模块31还可以推导出三个以上的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出一个候选变速信息。即，所述变速模式为所述转速指定模式时，所述候选推导模块31可以推导出至少一个以上的候选变速信息。
41.所述候选推导模块31可以通过计算推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同且使行驶速度接近所述设定速度。所述候选推导模块31也可以通过读取已存储的数据来推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同，并且使行驶速度接近所述设定速度。
42.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述候选推导模块31可以将所述设定速度设定为目标速度，并推导出用于变速到所述目标速度的候选变速信息。在这种情况下，所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：即使所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速不同的情况下，也能够使所述行驶速度与所述目标速度相同。所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使所述行驶速度与所述目标速度相同，并且使所述发动机150的每分钟转速接近所述设定转速。
43.例如，当所述设定转速设定为2000rpm、所述设定速度设定为20km/h、所选择的所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述候选推导模块31可以将20km/h设定为所述目标速度，并可以推导出用于实现20km/h的行驶速度以及使所述发动机150的每分钟转速接近2000rpm的变速的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出复数个所述候选变速信息。在这种情况下，推导出的复数个所述候选变速信息中的任一个候选变速信息(以下，称为“第三候选变速信息”)可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到1850rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为一级、所述后级变速级数为高级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。推导出的复数个所述候选变速信息中的另一个候选变速信息(以下，称为“第四候选变速信息”)可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2100rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为八级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163解除接合、所述第二离合器机构164接合，从而实现20km/h的行驶速度。复数个所述候选变速信息中的又一个候选变速信息(以下，称为“第五候选变速信息”)可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2350rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为七级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163接合、所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。所述候选推导模块31也可以推导出四个以上的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出一个候选变速信息。即，当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述候选推导模块31可以推导出至少一个以上的候选变速信息。
44.所述候选推导模块31可以通过计算推导出用于实现使所述行驶速度和所述目标速度相同以及使所述发动机150的每分钟转速接近所述设定转速的变速的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以通过读取已存储的数据来推导出用于实现使所述行驶速度和所述目标速度相同以及使所述发动机150的每分钟转速接近所述设定转速的变速的候选变速信息。
45.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式或所述生态模式时，所述候选推导模块31可以将所述设定速度设定为目标速度，并且可以推导出用于变速到所述目标速度的候选变速信息。在这种情况下，所述候选推导模块31可以推导出用于实现使所述行驶速度与所述目标速度相同的变速的候选变速信息。
46.例如，当将20km/h设定为所述设定速度，所选择的所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式或所述生态模式时，所述候选推导模块31可以将20km/h设定为所述目标速度，并可以推导出用于实现20km/h的行驶速度的变速的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出复数个所述候选变速信息。在这种情况下，所述候选推导模块31可以推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息。所
述候选推导模块31也可以推导出四个以上的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以推导出一个候选变速信息。即，当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式或所述生态模式时，所述候选推导模块31可以推导出至少一个以上的候选变速信息。
47.所述候选推导模块31可以通过计算推导出用于实现使所述行驶速度与所述目标速度相同的变速的候选变速信息。所述候选推导模块31也可以通过读取已存储的数据来推导出用于实现使所述行驶速度与所述目标速度相同的变速的候选变速信息。
48.在所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式中，示出了候选变速信息为相同的例子，但不限于此，也可以针对每个模式不同地推导出候选变速信息。
49.所述确定模块32用于确定所述变速信息。当所述候选推导模块31推导出一个候选变速信息时，所述确定模块32可以将该候选变速信息确定为所述变速信息。当所述候选推导模块31推导出复数个候选变速信息时，所述确定模块32可以将复数个所述候选变速信息中的任一个确定为所述变速信息。在这种情况下，所述确定模块32可以根据所述变速模式确定不同的候选变速信息，并将该候选变速信息作为所述变速信息。
50.当所述变速模式为所述转速指定模式时，所述确定模块32可以在复数个所述候选变速信息所包含的复数个候选速度之中将与所述设定速度相差最小的候选速度确定为目标速度，并可以将包括已确定的目标速度的候选变速信息确定为所述变速信息。例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述转速指定模式下推导出所述第一候选变速信息和所述第二候选变速信息时，所述确定模块32将与所述设定速度相差最小的候选速度、即19km/h确定为所述目标速度，并可以将包括所述目标速度的所述第二候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2000rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为八级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163解除接合、所述第二离合器机构164接合，从而实现19km/h的行驶速度。另一方面，当所述候选推导模块31仅推导出一个候选变速信息时，所述确定模块32可以将该候选变速信息确定为所述变速信息。
51.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述确定模块32可以在复数个所述候选变速信息所包含的复数个候选转速之中将与所述设定转速相差最小的候选转速确定为目标转速，并可以将包括已确定的目标转速的候选变速信息确定为所述变速信息。例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述速度优先模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，所述确定模块32可以将与所述设定转速相差最小的候选转速、即2100rpm确定为所述目标转速，并可以将包括所述目标转速的所述第四候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2100rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为八级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163解除接合、所述第二离合器机构164接合，从而实现20km/h的行驶速度。另一方面，当所述候选推导模块31仅推导出一个候选变速信息时，所述确定模块32可以将该候选变速信息确定为所述变速信息。
52.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式时，所述确定模块32可以在复数个所述候选变速信息所包含的复数个候选转速之中将最大的候选转速确定为目标转速，并可以将包括已确定的目标转速的候选变速信息确定为所述变速信息。例如，如上所
述，当在所述设定速度为20km/h和所述功率模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，所述确定模块32可以将最大的候选转速、即2350rpm确定为所述目标转速，并可以将包括所述目标转速的所述第五候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2350rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为七级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。另一方面，当所述候选推导模块31仅推导出一个候选变速信息时，所述确定模块32可以将该候选变速信息确定为所述变速信息。
53.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述生态模式时，所述确定模块32可以在复数个所述候选变速信息所包含的复数个候选转速之中将最小的候选转速确定为目标转速，并可以将包括已确定的目标转速的候选变速信息确定为所述变速信息。例如，如上所述，当在所述设定速度为20km/h和所述生态模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，所述确定模块32可以将最小的候选转速、即1850rpm确定为所述目标转速，并可以将包括所述目标转速的所述第三候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到1850rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为一级、所述后级变速级数为高级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。另一方面，当所述候选推导模块31仅推导出一个候选变速信息时，所述确定模块32可以将该候选变速信息确定为所述变速信息。
54.参照图2，所述控制部4可以利用根据所述变速模式获取到的变速信息来控制所述行驶装置140。所述变速信息由所述获取部3获取。所述控制部4可以利用所述变速信息来控制所述行驶装置140中的所述发动机150和所述变速器160。所述控制部4可以控制所述发动机150使其实现包括在所述变速信息中的每分钟转速。另外，所述控制部4可以利用所述变速信息来控制所述变速器160，使得所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164中的任一个接合。在这种情况下，所述控制部4可以控制所述变速器160，使得所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162中的任一个实施所述变速信息中包括的前级变速级数。所述控制部4可以控制所述变速器160，使得所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166中的任一个实施所述变速信息中包括的后级变速级数。所述控制部4、所述获取部3以及所述确认部2可以被实现为通过有线通信、无线通信等来收发信息。
55.参照图2，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1也可以实施为根据手动操作来控制所述变速器160。在这种情况下，所述确认部2、所述获取部3以及所述控制部4可以通过如下形式实现。
56.首先，所述确认部2可以利用由所述模式选择部172提供的选择信息来确认所选择的所述变速模式是所述转速指定模式、所述速度指定模式以及手动模式中的哪一个。在这种情况下，驾驶员可以通过操作所述模式选择部172来选择所述转速指定模式、所述速度指定模式以及手动模式中的任一个。当所述速度指定模式包括所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等时，所述确认部2可以利用由所述模式选择部172提供的选择信息来确认所述变速模式从所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式、所述手动模式等中选择了哪一个。驾驶员可以通过操作所述模式选择部172来选择所述
转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式、所述手动模式等中的任一个。
57.接着，当所述变速模式为所述手动模式时，所述获取部3可以根据由所述操作装置170中的操作部173提供的操作信息来获取用于变速的变速信息。所述操作部173用于手动操作。驾驶员可以通过操作所述操作部173来手动地控制所述行驶装置140。所述操作部173可以包括调速杆、油门踏板、升档/降档开关等。
58.接着，在所述控制部4中，可以根据从所述转速指定模式、所述速度指定模式以及手动模式之中选择的任一个变速模式获取变速信息，从而利用该变速信息来控制所述行驶装置140。当所述速度指定模式包括所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等时，所述控制部4可以根据从所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式、所述手动模式等之中选择的任一个变速模式获取变速信息，从而利用该变速信息控制所述行驶装置140。
59.在下文中，将参照附图详细说明根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法的实施例。
60.参照图1至图3，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法用于控制所述农业用作业车辆100的行驶装置140。根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法可以由上述的根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制装置1来执行。根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法可以包括以下步骤。
61.首先，确认设定变速信息(s10)。在该步骤(s10)中，可以确认所述设定转速和所述设定速度中的至少一种。确认所述设定变速信息的步骤(s10)可以由所述确认部2执行。所述确认部2可以利用由所述设定部171提供的所述设定变速信息来确认所述设定转速和所述设定速度中的至少一种。
62.接着，确认变速模式(s20)。在该步骤(s20)中，可以确认用于控制所述行驶装置140的所述变速模式。确认所述变速模式的步骤(s20)可以由所述确认部2执行。所述确认部2可以利用由所述模式选择部172提供的选择信息来确认所述变速模式。
63.在本实施例中，说明了在执行确认所述设定变速信息的步骤(s10)之后执行确认所述变速模式的步骤(s20)，但不限于此。根据实施方式，也可以在执行确认所述变速模式的步骤(s20)之后，执行确认所述设定变速信息的步骤(s10)。
64.接着，如果所述变速模式为转速指定模式，则根据目标转速获取变速信息(s30)。在该步骤(s30)中，可以将所述设定转速设定为所述目标转速，并获取用于变速到所述目标转速的所述变速信息。根据所述目标转速获取变速信息的步骤(s30)可以由所述获取部3执行。所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：即使在行驶速度与所述设定速度不同的情况下也能够使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同。
65.接着，如果所述变速模式为所述速度指定模式，则根据目标速度获取变速信息(s40)。在该步骤(s40)中，可以将所述设定速度设定为所述目标速度，并获取用于变速到所述目标速度的所述变速信息。根据所述目标速度获取变速信息的步骤(s40)可以由所述获取部3执行。所述获取部3可以获取用于实现如下变速的变速信息：即使在所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速不同的情况下也能够使行驶速度与所述目标速度相同。
66.接着，控制行驶装置140(s50)。在该步骤(s50)中，可以利用根据所述变速模式获
取到的变速信息来控制所述行驶装置140。控制所述行驶装置的步骤(s50)可以由所述控制部4执行。所述控制部4可以利用所述获取部3获取到的变速信息来控制所述行驶装置140。
67.如上所述，在根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法中，使用所述设定变速信息和所述变速模式，能够以适合于所述农业用作业车辆100执行的作业的变速信息来控制所述行驶装置140。在这种情况下，所述设定变速信息中可以包括所述设定速度和所述设定速度中的至少一个。所述变速信息中可以包括所述发动机150的每分钟转速、所述变速器160的所述前级变速级数、所述后级变速级数、所述第一离合器机构163是否接合、所述第二离合器机构164是否接合等。因此，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法使用根据所述设定变速信息和所述变速模式自动获取到的变速信息来控制所述行驶装置140，从而能够使以适合于所述农业用作业车辆100执行的作业的方式控制所述行驶装置140的作业的容易度和准确性得到提高。
68.这里，控制所述行驶装置的步骤(s50)中可以控制所述发动机150以使其实现包括在所述变速信息中的每分钟转速。并且，在控制所述行驶装置的步骤(s50)中，可以利用所述变速信息控制所述变速器160，使得所述第一离合器机构163和所述第二离合器机构164中的任一个接合。在这种情况下，在控制所述行驶装置的步骤(s50)中，可以控制所述变速器160，使得所述第一前级变速机构161和所述第二前级变速机构162中的任一个实施包括在所述变速信息中的前级变速级数。在控制所述行驶装置的步骤(s50)中，可以控制所述变速器160，使得所述第一后级变速机构165和所述第二后级变速机构166中的任一个实施包括在所述变速信息中的后级变速级数。
69.参照图1至图5，根据所述目标转速获取变速信息的步骤(s30)可以包括以下步骤。
70.首先，利用设定转速推导出候选变速信息(s31)。在该步骤(s31)中，可以将所述设定转速设定为所述目标转速，并推导出用于变速为所述目标转速的候选变速信息。利用所述设定转速推导出所述候选变速信息的步骤(s31)可以由所述候选推导模块31执行。所述候选推导模块31可以推导出实现如下变速的候选变速信息：即使在行驶速度与所述设定速度不同的情况下也能够使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同。所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使所述发动机150的每分钟转速与所述目标转速相同以及使行驶速度接近所述设定速度。在利用所述设定转速推导出所述候选变速信息的步骤(s31)中，也可以推导出复数个所述候选变速信息。例如，如上所述，当设定2000rpm作为所述设定转速、设定20km/h作为所述设定速度，并选择所述转速指定模式作为所述变速模式时，在利用所述设定转速推导出所述候选变速信息的步骤(s31)中，可以推导出所述第一候选变速信息和所述第二候选变速信息。
71.接着，将相差最小的候选速度确定为目标速度(s32)。在利用所述设定转速推导出所述候选变速信息的步骤(s31)中，当推导出复数个所述候选变速信息时，在将所述相差最小的候选速度确定为目标速度的步骤(s32)中，可以在所述候选变速信息所包含的候选速度中将与所述设定速度相差最小的候选速度设定为所述目标速度。将所述相差最小的候选速度确定为目标速度的步骤(s32)可以由所述确定模块32执行。例如，如上所述，在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述转速指定模式下，推导出所述第一候选变速信息和所述第二候选变速信息时，在将所述相差最小的候选速度确定为目标速度的步骤(s32)中，可以将与所述设定速度相差最小的候选速度、即19km/h确定为所述目标速度。
另一方面，在利用所述设定转速推导出所述候选变速信息的步骤(s31)中，如果仅推导出一个所述候选变速信息，则在将所述相差最小的候选速度确定为目标速度的步骤(s32)中，可以将该候选变速信息中的候选速度确定为所述目标速度。
72.接着，根据目标速度确定变速信息(s33)。在该步骤(s33)中，可以将包括已确定的目标速度的候选变速信息确定为所述变速信息。根据所述目标速度确定变速信息的步骤(s33)可以由所述确定模块32执行。例如，如上所述，在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述转速指定模式下，当确定19km/h作为所述目标速度时，在根据所述目标速度确定变速信息的步骤(s33)中，可以将包括所述目标速度、即19km/h的所述第二候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2000rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为八级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163解除接合、所述第二离合器机构164接合，从而实现19km/h的行驶速度。
73.参照图1至图5，根据所述目标速度获取变速信息的步骤(s40)可以包括以下步骤。
74.首先，利用设定速度推导出候选变速信息(s41)。在该步骤(s41)中，可以将所述设定速度设定为所述目标速度，并推导出用于变速为所述目标速度的候选变速信息。利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)可以由所述候选推导模块31执行。所述候选推导模块31可以推导出实现如下变速的候选变速信息：即使在所述发动机150的每分钟转速与所述设定转速不同的情况下也能够使行驶速度与所述目标速度相同。
75.当所述变速模式为所述速度指定模式中的所述速度优先模式时，所述候选推导模块31可以推导出用于实现如下变速的候选变速信息：使行驶速度与所述目标速度相同以及使所述发动机150的每分钟转速接近所述目标转速。在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中，也可以推导出复数个所述候选变速信息。例如，如上所述，在将所述设定转速设定为2000rpm、将所述设定速度设定为20km/h以及选择所述速度优先模式作为所述变速模式时，在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中，可以推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息。并且，如果所述变速模式为所述速度指定模式中的所述功率模式或所述生态模式，则所述候选推导模块31推导出用于实现使行驶速度与所述目标速度相同的变速的候选变速信息。在这种情况下，在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中，也可以推导出复数个所述候选变速信息。例如，如上所述，在设定2000rpm作为所述设定转速、设定20km/h作为所述设定速度以及选择所述功率模式或所述生态模式作为所述变速模式时，在利用所述设定速度推导出复数个所述候选变速信息的步骤(s41)中，可以推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息。
76.在所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式中以候选变速信息为相同的情况为例示出，但不限于此，也可以根据每个模式推导出不同的候选变速信息。
77.接着，当所述变速模式为所述速度优先模式时，将相差最小的候选转速确定为目标转速(s42)。当利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中推导出复数个所述候选变速信息时，在将所述相差最小的候选转速确定为目标转速的步骤(s42)中，可以在所述候选变速信息所包含的候选转速中将与所述设定转速相差最小的候选转速确定为所述目标转速。将所述相差最小的候选转速确定为目标转速的步骤(s42)可以由所述确定
模块32执行。例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述速度优先模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，在将所述相差最小的候选转速确定为目标转速的步骤(s42)中，可以将与所述设定转速相差最小的候选转速、即2100rpm确定为所述目标转速。另一方面，当在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中仅推导出一个所述候选变速信息时，在将所述相差最小的候选转速确定为目标转速的步骤(s42)中，可以将该候选变速信息中的候选转速确定为所述目标转速。
78.接着，当所述变速模式为所述功率模式时，将最大候选转速确定为目标转速(s43)。如果在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中推导出复数个所述候选变速信息，则在将所述最大候选转速确定为目标转速的步骤(s43)中，可以在所述候选变速信息所包含的候选转速之中将最大的候选转速设定为所述目标转速。将所述最大候选转速确定为目标转速的步骤(s43)可以由所述确定模块32执行。例如，如上所述，当在所述设定速度为20km/h和所述功率模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，在将所述最大候选转速确定为目标转速的步骤(s43)中，可以将最大的候选转速、即2350rpm确定为所述目标转速。另一方面，当在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中仅推导出一个所述候选变速信息时，在将所述最大候选转速确定为目标转速的步骤(s43)中，可以将该候选变速信息中的候选转速确定为所述目标转速。
79.接着，当所述变速模式为所述生态模式时，将最小候选转速确定为目标转速(s44)。如果在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中推导出复数个所述候选变速信息，则在将所述最小候选转速确定为目标转速的步骤(s44)中，可以在所述候选变速信息所包含的候选转速之中将最小的候选转速设定为所述目标转速。将所述最小候选转速确定为目标转速的步骤(s44)可以由所述确定模块32执行。例如，如上所述，当在所述设定速度为20km/h和所述生态模式下推导出所述第三候选变速信息、所述第四候选变速信息以及所述第五候选变速信息时，在将所述最小候选转速确定为目标转速的步骤(s44)中，可以将最小的候选转速、即1850rpm确定为所述目标转速。另一方面，当在利用所述设定速度推导出所述候选变速信息的步骤(s41)中仅推导出一个所述候选变速信息时，在将所述最小候选转速确定为目标转速的步骤(s44)中，可以将该候选变速信息中的候选转速确定为所述目标转速。
80.接着，根据目标转速确定变速信息(s45)。在该步骤(s45)中，可以将包括已确定的目标转速的候选变速信息确定为所述变速信息。根据所述目标转速确定变速信息的步骤(s45)可以由所述确定模块32执行。
81.例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述速度优先模式下将2100rpm确定为所述目标转速时，在根据所述目标转速确定变速信息的步骤(s45)中，可以将包括2100rpm的所述目标转速的所述第四候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2100rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为八级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163解除接合以及所述第二离合器机构164接合，从而实现20km/h的行驶速度。
82.例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述功率模式下将2350rpm确定为所述目标转速时，在根据所述目标转速确定变速信息的步骤(s45)中，可以将包括2350rpm的所述目标转速的所述第五候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到2350rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为七级、所述后级变速级数为中间级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。
83.例如，如上所述，当在所述设定转速为2000rpm、所述设定速度为20km/h以及所述生态模式下将1850rpm确定为所述目标转速时，在根据所述目标转速确定变速信息的步骤(s45)中，可以将包括1850rpm的所述目标转速的所述第三候选变速信息确定为所述变速信息。因此，推导出的所述变速信息可以用于使所述发动机150的每分钟转速达到1850rpm、所述变速器160的所述前级变速级数为第一级、所述后级变速级数为高级、所述第一离合器机构163接合以及所述第二离合器机构164解除接合，从而实现20km/h的行驶速度。
84.参照图1至图3，根据本发明的农业用作业车辆的行驶速度控制方法中还可以包括根据操作信息获取变速信息的步骤(s60)。
85.在根据所述操作信息获取变速信息的步骤(s60)中，如果所述变速模式为手动模式，则可以根据由所述操作部173提供的操作信息来获取用于变速的变速信息。根据所述操作信息获取变速信息的步骤(s60)可以由所述获取部3执行。
86.当包括根据所述操作信息获取变速信息的步骤(s60)时，在确认所述变速模式的步骤(s20)中，可以利用由所述模式选择部172提供的选择信息来确认所述变速模式是从所述转速指定模式、所述速度指定模式以及所述手动模式之中选择的哪一个。当在所述速度指定模式中包括所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等时，在确认所述变速模式的步骤(s20)中，可以利用由所述模式选择部172提供的选择信息来确定所述变速模式从所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式、所述手动模式等中选择了哪一个。
87.当包括根据所述操作信息获取变速信息的步骤(s60)时，在控制所述行驶装置的步骤(s50)中，根据从所述转速指定模式、所述速度指定模式以及所述手动模式之中选择的任一个变速模式获取变速信息，从而可以利用该变速信息控制所述行驶装置140。当在所述速度指定模式中包括所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式等时，在控制所述行驶装置的步骤(s50)中，根据从所述转速指定模式、所述速度优先模式、所述功率模式、所述生态模式、所述手动模式等中选择的任一个变速模式获取变速信息，从而可以利用该变速信息控制所述行驶装置140。
88.以上说明的本发明，并非限定于上述的实施例以及附图，本领域技术人员应当理解在不脱离本发明技术思想的范围内，可进行多种置换、变形以及变更。