一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人通信技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.为了实现机器人的同一管理以及控制，通常会设置机器人服务器与机器人通信连接，通过机器人服务器控制机器人执行对应的任务，例如：物流运输、信息采集等。
3.现有技术中，通常是由服务器发送目标位置，由机器人获取环境信息并进行运动参数的计算，进而根据对应的运动参数移动至目标位置以完成服务器下发的任务。
4.然而，通过对于同一机器人服务器控制下的多个机器人，若需要实现上述方式，则需要每个机器人上都配置有根据环境信息确定运动参数的相关计算模块，这就导致了机器人的成本较高，并且，对于运动参数的计算也会消耗机器人的大量计算资源。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，可以解放本地算力，通过机器人服务器计算建立地图以及确定运动参数，降低机器人的计算成本。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的一方面，提供一种机器人控制方法，该方法应用于机器人服务器，机器人服务器分别与多个云化机器人通过目标通信网络连接，通信网络的数据传输能力满足预设条件；该方法包括：
8.接收目标云化机器人发送的当前环境信息；
9.根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；
10.根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；
11.将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。
12.可选地，根据当前环境信息确定同步定位与建图地图，包括：
13.确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图；
14.若存在，将预存地图作为目标同步定位与建图地图。
15.可选地，确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图之后，方法还包括：
16.若不存在，向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息；
17.获取云化机器人发送的全局环境信息，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到；
18.根据全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。
19.可选地，该方法还包括：
20.将目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。
21.可选地，确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图，包括：
22.确定当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识；
23.从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
24.可选地，该方法还包括：
25.接收目标云化机器人发送的结果信息，结果信息包括云化机器人按照运动参数运动结束后的位置坐标；
26.比较位置坐标与目标位置的位置差是否满足预设阈值；
27.若不满足，根据预设的机器人运动模型、以及位置差生成运动调整参数；
28.将运动调整参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动调整参数移动至目标位置。
29.本技术实施例的另一方面，提供一种机器人控制方法，该方法应用于云化机器人，云化机器人与机器人服务器通过目标通信网络连接，通信网络的数据传输能力满足预设条件；该方法包括：
30.获取当前环境信息；
31.将当前环境信息发送给机器人服务器，以使机器人服务器基于当前环境信息确定运动参数；
32.接收机器人服务器发送的运动参数；
33.根据运动参数控制机器人电机运动以到达目标位置。
34.可选地，该方法还包括：接收机器人服务器发送的全局环境信息获取指令；根据全局环境信息获取指令采集全局环境信息，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到；将全局环境信息发送给机器人服务器，以使机器人服务器基于全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。
35.本技术实施例的另一方面，提供一种机器人控制装置，该方法应用于机器人服务器，机器人服务器分别与多个云化机器人通过目标通信网络连接，通信网络的数据传输能力满足预设条件；该装置包括：接收模块、建图模块、计算模块、发送模块；
36.接收模块，用于接收目标云化机器人发送的当前环境信息；
37.建图模块，用于根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；
38.计算模块，用于根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；
39.发送模块，用于将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。
40.可选地，建图模块，具体用于确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图；若存在，将预存地图作为目标同步定位与建图地图。
41.可选地，建图模块，具体还用于若不存在，向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息；获取云化机器人发送的全局环境信息，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到；根据全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。
42.可选地，建图模块，还用于将目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。
43.可选地，建图模块，还用于确定当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识；从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
44.可选地，接收模块，还用于接收目标云化机器人发送的结果信息，结果信息包括云化机器人按照运动参数运动结束后的位置坐标；计算模块，还用于比较位置坐标与目标位置的位置差是否满足预设阈值；若不满足，根据预设的机器人运动模型、以及位置差生成运动调整参数；发送模块，还用于将运动调整参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动调整参数移动至目标位置。
45.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人控制方法的步骤。
46.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人控制方法的步骤。
47.本技术实施例的有益效果包括：
48.本技术实施例提供的一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质中，可以接收目标云化机器人发送的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。其中，通过云化机器人可以获取环境信息，进而将环境信息发送给机器人服务器进行地图建立、运动参数确定，无需由云化机器人本地执行运算，由服务器云端计算来代替，可以解放本地算力，降低云化机器人的计算成本，另外，通过机器人服务器进行计算还可以实现对多个云化机器人之间的信息共享，提高多个云化机器人的整体性。
附图说明
49.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
50.图1为本技术实施例提供的机器人控制方法的场景示意图；
51.图2为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图一；
52.图3为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图
二；
53.图4为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图三；
54.图5为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图四；
55.图6为本技术实施例提供的应用于云化机器人的机器人控制方法的流程示意图；
56.图7为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制装置的结构示意图；
57.图8为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
58.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
59.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
61.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
62.下面来具体解释本技术实施例提供的机器人控制方法的应用场景。
63.图1为本技术实施例提供的机器人控制方法的场景示意图，请参照图1，该场景中可以包括：机器人服务器110以及多个云化机器人120，每个云化机器人120可以分布于各个需求位置处，例如：室内。
64.可选地，机器人服务器110分别与多个云化机器人120通过目标通信网络连接，目标通信网络的数据传输能力满足预设条件。其中，数据传输能力可以包括：数据传输的延时情况、数据传输的带宽等，满足预设的条件即可，具体条件可以根据实际通信需求进行设置。例如：目标通信网络可以是5g通信网络。
65.可选地，机器人服务器110可以是任意类型的云端服务器，具有可以采用上述目标通信网络进行通信的功能。
66.可选地，云化机器人120可以是双足机器人、轮式机器人等物流机器人，或者，也可以是工业机器人等，在此不作限制。
67.下面来具体解释本技术实施例中提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的具体实施过程。
68.图2为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：
69.s210：接收目标云化机器人发送的当前环境信息。
70.可选地，该方法的执行主体可以是上述机器人服务器，机器人服务器可以通过上述目标通信网络接收目标云化机器人发送的当前环境信息，其中，目标云化机器人可以是与机器人服务器通信连接的多个云化机器人中的任意一个机器人，在此不作具体限制。
71.可选地，当前环境信息可以是当前目标云化机器人所在的环境中(具体可以是目标云化机器人所在位置的一定范围内)的信息，具体可以是目标云化机器人通过该机器人上设置的激光雷达、超声波传感器以及双目摄像头等传感设备进行信息采集后得到的环境信息。
72.可选地，目标云化机器人获取上述当前环境信息之后，可以通过目标通信网络将这些当前环境信息发送个机器人服务器。
73.s220：根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图。
74.可选地，机器人服务器接收到上述当前环境信息之后，可以基于这些当前环境信息来确定目标同步定位与建图地图，其中，同步定位与建图(slam，simultaneous localization and mapping)地图，可以是基于上述环境信息进行地图建立获取到的，也可以是机器人服务器中预存的，在此不作限制。
75.s230：根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数。
76.其中，目标位置为云化机器人移动的目的位置。
77.可选地，机器人运动模型可以是机器人服务器中预设的算法模型，输入的可以是机器人的轨迹，输出的可以是机器人在沿该轨迹运动时，各个电机的工作参数，也即是上述运动参数，这些运动参数可以是以序列的形式进行存储的。
78.可选地，基于目标云化机器人的类型的不同，上述机器人运动模型也不同，以云化机器人为轮式物流机器人为例，上述机器人运动模型具体可以是二轮差速运动模型。
79.可选地，目标位置可以是用户给机器人服务器输入的位置，也可以是根据实际任务需求服务器计算得到的位置，在此不作限制，目标位置具体可以用于表示令云化机器人从当前位置移动至该位置的目的位置。
80.可选地，确定目标位置后，可以根据目标位置和上述目标同步定位与建图地图，确定该目标位置在地图上的对应位置，并基于预设的轨迹规划算法确定云化机器人由当前位置运动至目标位置的轨迹规划情况，进而确定运动轨迹。确定运动轨迹之后，可以将该运动轨迹输入至上述机器人运动模型中，得到对应的参数，继续以二轮差速运动模型为例，输入机器人运动轨迹之后，可以得到目标云化机器人的每个电机在每个时刻的转速等参数，将这些参数作为运动参数进行存储。
81.s240：将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。
82.可选地，确定上述运动参数之后，可以将这些运动参数通过目标通信网路发送给对应的目标云化机器人，目标云化机器人接收到运动参数之后，可以按照运动参数来调整自身各个电机的工作状态，如：转速、持续时间等，从而进行运动以到达目标位置。
83.本技术实施例提供的一种机器人控制方法中，可以接收目标云化机器人发送的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；根据预设的机器人运动模
型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。其中，通过云化机器人可以获取环境信息，进而将环境信息发送给机器人服务器进行地图建立、运动参数确定，无需由云化机器人本地执行运算，由服务器云端计算来代替，可以解放本地算力，降低云化机器人的计算成本，另外，通过机器人服务器进行计算还可以实现对多个云化机器人之间的信息共享，提高多个云化机器人的整体性。
84.下面来解释本技术实施例中提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的另一具体实施过程。
85.图3为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图二，请参照图3，根据当前环境信息确定同步定位与建图地图，包括：
86.s310：确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
87.可选地，机器人服务器中可以预存有多张同步定位与建图地图，这些地图可以其他服务器传输的，用户上传的，网络下载的，或者，也可以是其他云化机器人上传相关环境数据后基于这些环境数据由机器人服务器建图得到的，在此不作限制。
88.可选地，当获取到当前环境信息后，可以基于环境信息进行判定，确定预存的多张同步定位与建图地图是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
89.若存在，s320：将预存地图作为目标同步定位与建图地图。
90.当确定存在对应的预存地图后，可以调用该预存地图，将该预存地图作为目标同步定位与建图地图，无需额外建立地图。
91.若不存在，s330：向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息。
92.可选地，当不存在上述预存地图时，需要额外建立地图，可以向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息，其中，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到，例如可以与前述获取当前环境信息的方法类似，可以通过激光雷达、超声波传感器以及双目摄像头等传感设备，通过在预设范围内移动的方式来采集全局环境信息。
93.s340：获取目标云化机器人发送的全局环境信息。
94.可选地，可以通过目标通信网络获取云化机器人发送的全局环境信息。
95.s350：根据全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。
96.可选地，确定上述全局环境信息之后，可以采用预设的slam地图建立方法建立目标同步定位与建图地图。
97.本技术实施例中提供的一种机器人控制方法中，可以通过确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图，来确定是否需要重新建立目标同步定位与建图地图，对于某一云化机器人获取到的环境信息建立得到的地图，可以通过预存的方式应用于其他在同一场景中的云化机器人，从而可以减少云化机器人的工作，提高确定运动参数的速度。
98.可选地，该方法还包括：将目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。
99.可选地，确定上述目标同步定位于建图地图后，可以将该地图存储，作为预设的多个同步定位与建图地图进行存储中的一个。
100.下面来解释本技术实施例中提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的又一具体实施过程。
101.图4为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图三，请参照图4，确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图，包括：
102.s410：确定当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识。
103.可选地，位置标识具体可以是通过gps(global positioning system，全球定位系统)确定的某个区域的具体位置，对于同一位置在存储时可以设置同样的位置标识。
104.s420：从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
105.可选地，可以根据位置标识来确定从多张同步定位与建图地图中选出符合条件的一张或者多张同步定位与建图地图，从而可以在当机器人服务器内预存的同步定位与建图地图数量较多时实现快速筛选，从而更快地确定目标同步定位与建图地图。
106.下面来解释本技术实施例中提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的再一具体实施过程。
107.图5为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制方法的流程示意图四，请参照图5，该方法还包括：
108.s510：接收目标云化机器人发送的结果信息。
109.其中，结果信息包括云化机器人按照运动参数运动结束后的位置坐标。
110.可选地，当目标云化机器人按照运动参数运动结束后会到达实际目标位置，结果信息中可以包括该实际目标位置的位置坐标，云化机器人到实际目标位置后可以发送该结果信息。
111.s520：比较位置坐标与目标位置的位置差是否满足预设阈值。
112.可选地，接收到上述实际目标位置对应的位置坐标后可以比较该坐标位置与初始的目标位置的位置差，也即是确定目标云化机器人是否到达目标位置，若满足预设阈值，则可以确定目标云化机器人到达了目标位置；相应地，若不满足预设阈值，则可以确定目标云化机器人未到达目标位置。
113.s530：若不满足，根据预设的机器人运动模型、以及位置差生成运动调整参数。
114.可选地，当确定目标云化机器未到达该目标位置时，可以基于位置差计算机器人的调整轨迹，进而将调整轨迹输入至预设的机器人运动模型得到运动调整参数。
115.s540：将运动调整参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动调整参数移动至目标位置。
116.可选地，可以将上述运动调整参数发送给目标云化机器人，目标云化机器人接收到该运动调整参数后可以进行调整运动，以到达目标位置。
117.需要说明的是，上述s510
‑
s540可以重复执行，直至满足预设阈值位置，也即是确
定目标云化机器人到达目标位置。
118.下面来解释本技术实施例中提供的应用于云化机器人的机器人控制方法的具体实施过程。
119.图6为本技术实施例提供的应用于云化机器人的机器人控制方法的流程示意图，请参照图6，该方法包括：
120.s610：获取当前环境信息。
121.s620：将当前环境信息发送给机器人服务器，以使机器人服务器基于当前环境信息确定运动参数。
122.s630：接收机器人服务器发送的运动参数。
123.s640：根据运动参数控制机器人电机运动以到达目标位置。
124.可选地，上述s610
‑
s640的具体过程在前述s210
‑
s240已经进行了解释，在此不作赘述。
125.本技术实施例中提供的机器人控制方法中，可以通过获取当前环境信息；将当前环境信息发送给机器人服务器，以使机器人服务器基于当前环境信息确定运动参数；接收机器人服务器发送的运动参数；根据运动参数控制机器人电机运动以到达目标位置。其中，通过将环境信息发送给机器人服务器进行运算，可以解放机器人本地算力，相应地，由于主要的数据处理和算法均在机器人服务器进行计算，所以对云化机器人端的设备性能要求可以大大降低，节约了机器人的计算成本。
126.下述对用以执行的本技术所提供的机器人控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
127.图7为本技术实施例提供的应用于机器人服务器的机器人控制装置的结构示意图，请参照图7，该装置包括：接收模块710、建图模块720、计算模块730、发送模块740；
128.接收模块710，用于接收目标云化机器人发送的当前环境信息；
129.建图模块720，用于根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；
130.计算模块730，用于根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；
131.发送模块740，用于将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。
132.可选地，建图模块720，具体用于确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图；若存在，将预存地图作为目标同步定位与建图地图。
133.可选地，建图模块720，具体还用于若不存在，向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息；获取云化机器人发送的全局环境信息，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到；根据全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。
134.可选地，建图模块720，还用于将目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。
135.可选地，建图模块720，还用于确定当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识；从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与当前环境信息对
应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。
136.可选地，接收模块710，还用于接收目标云化机器人发送的结果信息，结果信息包括云化机器人按照运动参数运动结束后的位置坐标；计算模块730，还用于比较位置坐标与目标位置的位置差是否满足预设阈值；若不满足，根据预设的机器人运动模型、以及位置差生成运动调整参数；发送模块740，还用于将运动调整参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动调整参数移动至目标位置。
137.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
138.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip，简称soc)的形式实现。
139.图8为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图8，计算机设备，包括：存储器810、处理器820，存储器810中存储有可在处理器820上运行的计算机程序，处理器820执行计算机程序时，实现上述机器人控制方法的步骤。
140.本技术实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人控制方法的步骤。
141.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
142.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
143.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
144.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read
‑
only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
145.上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
146.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。