车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。


背景技术：

2.以往，提出了使用图像认证的车辆的进入系统(例如参照专利文献1)。上述进入系统具备根据电波、超声波、红外线或车辆的周边图像来检测接近车辆的人的周边监视单元，在检测到接近车辆的人的情况下，对人进行拍摄，执行基于虹膜的本人确认。然后，上述进入系统在确认了是本人的情况下，将车门解锁。
3.专利文献1：日本特开2003
‑
138817号公报
4.根据上述现有的进入系统，利用者只要通过接近车辆就能够将车门解锁，因此，能够减轻利用者上车时的负担。而且，为了提高利用者在使用车辆方面的使用便利性，期望不仅在上车时减轻利用者的负担，在从车辆下车时也减轻利用者的负担。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻利用者从车辆下车时的负担的车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。
6.作为用于实现上述目的的第1方案，列举出一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的关闭动作，其中，所述车辆控制装置具备：乘车利用者数量识别部，其识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将该乘车利用者数量保存于存储部；下车利用者数量识别部，其在由所述乘车利用者数量识别部识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利用者的数量即下车利用者数量；以及动力车门控制部，其在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与由所述下车利用者数量识别部识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
7.这里，动力车门是指通过电动致动器、液压致动器等进行关闭动作的车门。
8.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆具有多个所述动力车门，所述车辆控制装置具备不同车门下车设想人数设定部，该不同车门下车设想人数设定部按照乘坐于所述车辆的每个所述利用者，确定设想该利用者从所述车辆下车时会使用的所述动力车门即下车使用设想车门，由此，按照每个所述下车使用设想车门，设定设想在下车时会使用该下车使用设想车门的所述利用者的数量即不同车门下车设想人数，所述下车利用者数量识别部按照所述利用者下车时使用的所述动力车门，区别地识别从所述车辆下了车的所述利用者的人数，所述动力车门控制部按照每个所述下车使用设想车门，进行动力车门单独关闭动作处理，在该动力车门单独关闭动作处理中，在由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致时使所述下车使用设想车门进行关闭动作。
9.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆控制装置具备下车利用者状况识别
部，该下车利用者状况识别部识别从所述车辆下了车的所述利用者的状况，在所述动力车门单独关闭动作处理中由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致、并且由所述下车利用者状况识别部识别出从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者从所述车辆离开了规定距离以上且后背朝向所述车辆的情况下，所述动力车门控制部使所述下车使用设想车门进行关闭动作。
10.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆控制装置具备下车利用者状况识别部，该下车利用者状况识别部识别从所述车辆下了车的所述利用者的状况，在所述动力车门单独关闭动作处理中由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致、并且由所述下车利用者状况识别部识别出从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的面部朝向所述车辆时，所述动力车门控制部禁止所述下车使用设想车门的关闭动作。
11.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆具有第3列以后的座席，且具备与第3列之后和第2列的座席对应的所述动力车门，即后座用动力车门，所述车辆控制装置具备对乘坐于所述车辆的所述利用者的行动进行识别的利用者行动识别部，所述动力车门控制部在从由利用者行动识别部识别出乘坐于第2列的座席的全部所述利用者自所述车辆下了车的时间点起经过规定时间为止、所述利用者行动识别部没有识别出乘坐于第3列之后的座席的全部所述利用者从所述车辆下了车的情况下，使所述后座用动力车门进行关闭动作。
12.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆控制装置具备下车意愿识别部，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的所述利用者从所述车辆下车的下车意愿，所述动力车门控制部在由所述下车意愿识别部识别出乘坐于第3列之后的座席的所述利用者的下车意愿的期间，即便经过了所述规定时间，也不使所述后座用动力车门进行关闭动作。
13.在上述车辆控制装置中也可以是，所述车辆具有第3列之后的座席，且具备与第3列之后和第2列的座席对应的所述动力车门即后座用动力车门，所述车辆控制装置具备对乘坐于所述车辆的所述利用者的行动进行识别的利用者行动识别部，在由所述利用者行动识别部识别出乘坐于第2列的座席的全部所述利用者从所述车辆下了车之后、由所述利用者行动识别部识别出乘坐于第3列之后的座席的所述利用者作出了指示所述后座用动力车门进行关闭动作的动作表示时，所述动力车门控制部使所述后座用动力车门进行关闭动作。
14.在上述车辆控制装置中也可以是，所述动力车门控制部对进行了关闭动作的所述动力车门进行上锁。
15.作为用于实现上述目的的第2方案，举出一种车辆控制方法，其是为了对车辆所具备的动力车门的关闭动作进行控制而通过计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：乘车利用者数量识别步骤，识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将乘车利用者数量保存于存储部；下车利用者数量识别步骤，在通过所述乘车利用者数量识别步骤识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利用者的数量即下车利用者数量；以及动力车门控制步骤，在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与通过所述下车利用者数量识别步骤识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
16.作为用于实现上述目的的第3方案，举出一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了对车辆所具备的动力车门的关闭动作进行控制而使计算机作为乘车利用者数量识别部、下车利用者数量识别部、以及动力车门控制部发挥功能，该乘车利用者数量识别部识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将该乘车利用者数量保存于存储部，该下车利用者数量识别部在由所述乘车利用者数量识别部识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利用者的数量即下车利用者数量，该动力车门控制部在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与由所述下车利用者数量识别部识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
17.发明效果
18.根据上述车辆控制装置，当由乘车利用者数量识别部识别出并保存于存储部的乘车利用者数量与由下车利用者数量识别部识别出的下车利用者数量一致时，动力车门控制部使利用者下车时所使用的至少一个动力车门进行关闭动作。由此，在乘坐于车辆的全部的利用者下了车时关闭动力车门的操作被减少，因此，能够减少利用者从车辆下车时的负担。
附图说明
19.图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
20.图2是车辆控制装置的结构图。
21.图3是右侧摄像头及左侧摄像头所监视的监视范围的说明图。
22.图4是乘坐于第2列座位的利用者下了车的情况下的右动力滑动车门的关闭动作的控制的说明图。
23.图5是乘坐于第2列座位的两名利用者中只有一名利用者下了车的情况下的右动力滑动车门的关闭动作的控制的说明图。
24.图6是从第2列座位下了车的利用者的面部朝向车辆的情况下的右动力滑动车门的关闭动作的控制的说明图。
25.图7是乘坐于驾驶座位的利用者下了车的情况下的右动力铰链车门的关闭动作的控制的说明图。
26.图8是利用者留在第3列座位的情况下的右动力滑动车门的关闭动作的控制的说明图。
27.图9是乘坐于第3列座位的全部利用者下了车的情况下的右动力滑动车门的关闭动作的控制的说明图。
28.图10是在利用者乘坐于第3列座位的状况下使右动力滑动车门进行关闭动作的控制的说明图。
29.图11是动力车门的关闭动作的控制的第1流程图。
30.图12是动力车门的关闭动作的控制的第2流程图。
31.标号说明
32.1：车辆；2：右动力铰链车门；3：左动力铰链车门；4：右动力滑动车门；5：左动力滑动车门；6：动力尾门；10：车辆控制装置；11：钥匙认证部；12：乘车利用者数量识别部；13：下
车利用者数量识别部；14：视线方向识别部；15：利用者行动识别部；16：下车意愿识别部；17：车辆周围状况识别部；18：不同车门下车设想人数设定部；19：下车利用者状况识别部；20：动力车门控制部；80：存储器；81：控制用程序。
具体实施方式
33.[1.车辆的结构]
[0034]
参照图1，对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1是乘车定员6名的乘用车，具备驾驶座位7a，助手座位7b、第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e及第3列左座7f。在各座位7a～7f设置有检测有无佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。
[0035]
图1示出利用者u2乘坐于第2列右座7c且利用者u3乘坐于第2列左座7d的状况。以下，也将第2列右座7c和第2列左座7d统称为第2列座位，此外，也将第3列右座7e和第3列左座7f统称为第3列座位。
[0036]
车辆1具备右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6。右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4及左动力滑动车门5相当于本发明的动力车门。右动力滑动车门4和左动力滑动车门5是对应于第2列座位和第3列座位的动力车门。
[0037]
在右动力铰链车门2的车门把手上设置有车门触摸传感器101，持有车辆1的便携钥匙200的利用者u1能够通过触碰车门触摸传感器101将车辆1的车门2～6解锁。
[0038]
右动力铰链车门2具备通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右phd(power hing door：动力铰链车门)驱动部41，左动力铰链车门3具备通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左phd驱动部51。右动力滑动车门4具备通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右psd(power slide door：动力滑动车门)驱动部42，左动力滑动车门5具备通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左psd驱动部52。动力尾门6具备通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的ptg(power tail gate：动力尾门)驱动部61。
[0039]
在车辆1的前部设置有拍摄车辆1的前方的前置摄像头30，在车辆1的后部设置有拍摄车辆1的后方的后置摄像头60。在车辆1的右侧部设置有拍摄车辆1的右侧方的右侧摄像头40，在车辆1的左侧部设置有拍摄车辆1的左侧方的左侧摄像头50。
[0040]
在车室的仪表板上设置有拍摄落座于驾驶座位7a及助手座位7b的利用者的前座摄像头70、显示器31及扬声器32。在车室的顶棚设置有拍摄落座于第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e及第3列左座7f的利用者的后座摄像头71。
[0041]
在各车门2～5上设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6上也设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。此外，在驾驶座位7a的附近具备用于指示蓄电池150进行接通及断开的电源开关72、以及检测换档杆73的换档位置的换档开关73a。当蓄电池150为接通时，从蓄电池150向负载151(参照图2)供给电力，当蓄电池150为断开时，切断从蓄电池150向负载的电力供给。负载151包括车辆1所具备的未图示的空调装置(未图示)、电动马达等。
[0042]
此外，车辆1具备对各车门2～5及动力尾门6进行上锁的门锁机构100a～100e、检
测车辆1的行驶速度的速度传感器110、与便携钥匙200或利用者终端210等之间进行通信的通信单元120、以及导航装置130。导航装置130具有未图示的gps(global positioningsystem：全球定位系统)传感器和地图数据，基于由gps传感器检测到的车辆1的位置和地图数据，执行直至目的地为止的路线引导等。
[0043]
[2.车辆控制装置的结构]
[0044]
参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10是由未图示的cpu(central processing unit：中央处理单元，相当于本发明的计算机)、存储器80、未图示的接口电路等构成且控制车辆1的工作的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。
[0045]
向车辆控制装置10输入由前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后置摄像头60拍摄到的车辆1的周围的图像。此外，向车辆控制装置10输入由前座摄像头70及后座摄像头71拍摄到的车室内的图像。
[0046]
此外，向车辆控制装置10输入电源开关72、换档开关73a、安全带开关74a～74f及车门开关75a～75e的检测信号、门锁机构100a～100e具备的门锁传感器(未图示)所检测到的各车门2～5及动力尾门6的锁定检测信号。
[0047]
此外，向车辆控制装置10输入车门触摸传感器101的触摸检测信号、速度传感器110的速度检测信号、由导航装置130检测到的车辆1的当前位置的信息。
[0048]
通过从车辆控制装置10输出的控制信号来控制右phd驱动部41、右psd驱动部42、左phd驱动部51、左psd驱动部52、ptg驱动部61、门锁机构100a～100e及蓄电池150的工作。此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号来控制显示器31的画面显示、以及从扬声器32输出的声音(声音提示、铃声等)。车辆控制装置10经由通信单元120，与利用者u1持有的便携钥匙200及利用者终端210之间进行通信。
[0049]
cpu通过读入并执行存储器80所保存的车辆控制装置10的控制用程序81，作为钥匙认证部11、乘车利用者数量识别部12、下车利用者数量识别部13、视线方向识别部14、利用者行动识别部15、下车意愿识别部16、不同车门下车设想人数设定部18、下车利用者状况识别部19及动力车门控制部20而发挥功能。控制用程序包含本发明的车辆控制用程序。在存储器80中保存有在通过便携钥匙200进行利用者u1的认证时使用的认证用id码82。cpu相当于计算机。存储器80相当于记录介质。控制用程序81也可以记录在计算机可读写的外部的记录介质(闪存、磁盘、光盘等)中，并从外部的记录介质转送到存储器80。存储器80及外部的记录介质是非易失性的有形记录介质。
[0050]
由乘车利用者数量识别部12执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的乘车利用者数量识别步骤，由下车利用者数量识别部13执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的下车利用者数量识别步骤。由动力车门控制部20执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的动力车门控制步骤。
[0051]
如图1所示，钥匙认证部11在持有便携钥匙200的利用者u1接近车辆1时，经由通信单元120与便携钥匙200之间进行通信，从便携钥匙200接收id码。然后，钥匙认证部11在接收到的id码与存储器80所保存的认证用id码82一致时，允许利用者u1使用车辆1。由此，利用者u1能够操作车辆1。
[0052]
如图1所示，在便携钥匙200上具备用于指示车辆1进行上锁和解锁的上锁解锁按钮201、用于指示右动力铰链车门2进行开闭的右动力铰链车门按钮202、用于指示左动力铰
链车门3进行开闭的左动力铰链车门按钮203、用于指示右动力滑动车门4进行开闭的右动力滑动车门按钮204、用于指示左动力滑动车门5进行开闭的左动力滑动车门按钮205、以及用于指示动力尾门6进行开闭的动力尾门按钮206。
[0053]
利用者u1能够操作便携钥匙200的上锁解锁按钮201，将车辆1的各车门2～6解锁，从而乘坐于车辆1。此外，利用者u1能够通过便携钥匙200的按钮202～206的操作，对车辆1进行动力车门的打开指示及关闭指示。持有便携钥匙200而乘坐于车辆1的利用者u1对电源开关72进行接通操作，将车辆1起动，开始使用车辆1。
[0054]
乘车利用者数量识别部12根据右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像，识别从右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4及左动力滑动车门5中的任意一个车门进入车辆1的利用者数量即乘车利用者数量，并保存于存储器80(相当于本发明的存储部)。乘车利用者数量识别部12按照利用者上车时使用的每个动力车门，来识别乘车利用者数量。
[0055]
另外，也可以根据前座摄像头70及后座摄像头71的拍摄图像来识别车辆1的车室内的利用者，由此识别乘车利用者数量。或者，也可以使用右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像、前座摄像头70及后座摄像头71的拍摄图像这双方来识别乘车利用者数量。此外，也可以使用车门开关75a～75d、安全带开关74a～74f、门锁机构100a～100d所具备的门锁传感器的检测信号来识别乘车利用者数量。
[0056]
下车利用者数量识别部13在由乘车利用者数量识别部12识别出乘车利用者数量之后，通过根据右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像识别从任意一个动力车门下车的利用者，来识别从车辆1下车的利用者的数量即下车利用者数量，并保存于存储器80。下车利用者数量识别部13按照利用者下车时使用的每个动力车门来识别下车利用者数量。
[0057]
另外，也可以根据前座摄像头70及后座摄像头71的拍摄图像来识别车辆1的车室内的利用者的下车行动，由此识别下车利用者数量。或者，也可以使用右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像、前座摄像头70及后座摄像头71的拍摄图像这双方来识别下车利用者数量。此外，也可以使用车门开关75a～75d、安全带开关74a～74f、门锁机构100a～100d所具备的门锁传感器的检测信号来识别下车利用者数量。
[0058]
视线方向识别部14针对乘坐于车辆1的利用者，根据由前座摄像头70或后座摄像头71拍摄到的利用者的面部图像，识别利用者的视线方向。利用者行动识别部15针对乘坐于车辆1的利用者，根据由前座摄像头70或后座摄像头71拍摄到的利用者的动态图像，识别利用者的行动。利用者行动识别部15例如识别利用者的动作表示、身体方向的变化、移动的方向等作为利用者的行动。
[0059]
下车意愿识别部16基于由视线方向识别部14识别出的利用者的视线方向以及由利用者行动识别部15识别出的利用者的行动，来识别利用者从车辆1下车的下车意愿。具体而言，下车意愿识别部16在由视线方向识别部14识别出利用者的视线朝向任意一个动力车门且由行动识别部15识别出利用者朝向视线所指向的动力车门行动时，识别出利用者的下车意愿。
[0060]
车辆周围状况识别部17基于由前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50及后置摄像头60拍摄到的拍摄图像，识别车辆1的周围状况。这里，图3示出右侧摄像头40的拍摄范围ar1和左侧摄像头50的拍摄范围ar2。车辆周围状况识别部17根据右侧摄像头40及左侧
摄像头50的拍摄图像，识别存在于ar1及ar2的障碍物、行人、其他车辆等。图3的da1是右动力铰链车门2的可动范围，图3的da2是左动力铰链车门3的可动范围。另外，也可以通过使用前置摄像头30及后置摄像头60的拍摄图像，或者另外具备声纳传感器等，将车辆周围状况识别部17对车辆的周围状况进行识别的识别范围扩大到包含ar1a、ar1b、ar2a、ar2b的范围。
[0061]
不同车门下车设想人数设定部18确定设想进入车辆1的利用者在下车时会使用的动力车门即下车使用设想车门，按照每个下车使用设想车门来设定设想在下车时会使用该下车使用设想车门的利用者的数量即不同车门下车设想人数。不同车门下车设想人数设定部18例如根据以下的第1确定条件～第3确定条件中的任意一个确定条件，来确定下车使用设想车门。
[0062]
第1确定条件
…
将利用者进入车辆1时所使用的动力车门确定为利用者从车辆1下车时会使用的下车使用设想车门。
[0063]
第2确定条件
…
在由下车意愿识别部16识别出利用者针对任意一个动力车门的下车意愿时，将被识别出下车意愿的动力车门确定为利用者从车辆1下车时使用的下车使用设想车门。
[0064]
第3确定条件
…
将距利用者乘车的座位最近的动力车门确定为下车使用设想车门。
[0065]
下车利用者状况识别部19基于右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像，识别从车辆1下车的利用者的状况。下车利用者状况识别部19识别从车辆1下车的利用者的面部方向、身体方向、车辆1与利用者之间的距离等。动力车门控制部20对动力车门的关闭动作进行控制。之后详细叙述动力车门控制部20所进行的控制。
[0066]
[3.动力车门的关闭动作条件]
[0067]
参照图4～图10，对由动力车门控制部20使用的动力车门的关闭动作的条件进行说明。
[0068]
图4～图6示出针对乘坐于第2列座位的利用者u2、u3，通过不同车门下车设想人数设定部18将右动力滑动车门4确定为下车使用设想车门的情况。不同车门下车设想人数设定部18将右动力滑动车门4的不同车门下车设想人数设定为2。
[0069]
参照图4，c11示出车辆1驻车且利用者u1乘坐于驾驶座位7a、利用者u2乘坐于第2列右座7c、利用者u3乘坐于第2列左座7d的状况。车辆1在由速度传感器110检测到的车辆1的车速为0km/hour且由换档开关73a检测到的换档杆73的位置为p(parking：驻车)的情况下，被识别为正在驻车。c12示出利用者u2打开右动力滑动车门4从车辆1下了车、接着利用者u3从成为打开状态的右动力滑动车门4下了车的状况。
[0070]
当成为c12的状况时，由下车利用者数量识别部13识别出的从右动力滑动车门4下车的下车利用者数量为2，与右动力滑动车门4的不同车门下车设想人数一致。在像这样针对任意一个下车使用设想车门(这里为右动力滑动车门4)、由下车利用者数量识别部13识别出的下车利用者数量与不同车门下车设想人数一致的情况下，动力车门控制部20使该下车使用设想车门进行关闭动作。因此，当成为c12的状况时，动力车门控制部20使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0071]
这里，动力车门控制部20将由下车利用者状况识别部19识别出下了车的利用者
u3、u4从车辆1离开了规定距离以上且利用者u3、u4后背朝向车辆1的情况作为条件，使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0072]
接着，图5的c13示出从上述的图4的c11的状况起、虽然乘坐于第2列右座7c的利用者u2下了车但利用者u3留在第2列左座7d上的状况。在该情况下，针对右动力滑动车门4，由下车利用者数量识别部13识别出的下车利用者数量为1，与不同车门下车设想人数的2不一致，因此，动力车门控制部20不使右动力滑动车门4进行关闭动作。由此，右动力滑动车门4维持为打开状态，利用者u3能够从处于打开状态的右动力滑动车门4下车。
[0073]
接着，图6示出与上述的图4的c12同样，利用者u2、u3从车辆1下了车但利用者u3朝向车辆1的状况。在状况下，通过下车利用者状况识别部19识别出利用者u3朝向车辆1的情况。并且，在像这样由下车利用者状况识别部19识别出下了车的利用者u3朝向车辆1的情况下，动力车门控制部20禁止右动力滑动车门4的关闭动作。
[0074]
由此，在从车辆1下了车的利用者u3欲取回车室内的物品而返回车室的情况下或者在利用者u3正在与车室内的其他利用者u1进行对话的情况下，右动力滑动车门4维持为打开状态，利用者u3的使用便利性提高。
[0075]
接着，图7的c15示出乘坐于驾驶座位7a的利用者u1打开右动力铰链车门2而下了车的状况。在该情况下，通过下车利用者状况识别部19识别出利用者u1位于右动力铰链车门2的可动范围da1内的情况。然后，如果在该状况下使右动力铰链车门2进行关闭动作，则右动力铰链车门2会与利用者u1接触。
[0076]
于是，动力车门控制部20在识别出利用者u1位于右动力铰链车门2的可动范围da1内的情况下，禁止右动力铰链车门2的关闭动作。动力车门控制部20在由下车利用者状况识别部19识别出利用者u1移动至右动力铰链车门2的可动范围da1的外侧时，使右动力铰链车门2进行关闭动作。
[0077]
接着，图8～图9示出针对乘坐于第2列座位的利用者u2、u3及乘坐于第3列座位的利用者u4、u5，由不同车门下车设想人数设定部18将右动力滑动车门4确定为下车使用设想车门的情况。不同车门下车设想人数设定部18将右动力滑动车门4的不同车门下车设想人数设定为4。
[0078]
参照图8，c21示出车辆1驻车且利用者u2乘坐于第2列右座7c、利用者u3乘坐于第2列左座7d、利用者u4乘坐于第3列右座7e、利用者u5乘坐于第3列左座7f的状况。c22示出利用者u2打开右动力滑动车门4从车辆1下了车、接着利用者u3从成为打开状态的右动力滑动车门4下了车的状况。
[0079]
在c22的状况下，针对右动力滑动车门4，由下车利用者数量识别部13识别出的下车利用者数量为2，未达到不同车门下车设想人数的4。因此，动力车门控制部20禁止右动力滑动车门4的关闭动作。由此，右动力滑动车门4维持为打开状态。
[0080]
然后，当从图9的c23的状态起利用者u4、u5从车辆1下车而成为c24的状况时，针对右动力滑动车门4，由下车利用者数量识别部13识别出的下车利用者数量成为4，与不同车门下车设想人数的4一致。于是，动力车门控制部20使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0081]
图10的c25示出乘坐于第2列右座7c的利用者u2和乘坐于第2列左座7d的利用者u3从车辆1下了车但乘坐于第3列右座7e的利用者u4和乘坐于第3列左座7f的利用者u5留在车辆1的车室内的状况。在该情况下，动力车门控制部20在从乘坐于第2列右座7c的利用者u2
和乘坐于第2列左座7d的利用者u3都下了车的时间点起经过了规定时间(例如5秒)时，使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0082]
由此，在利用者u4和利用者u5不从车辆1下车的情况下，右动力滑动车门4会自动地关闭，因此，利用者u4及利用者u5无需进行关闭右动力滑动车门4的操作。此外，利用者u4及利用者u5能够通过作出关闭右动力滑动车门4的动作表示，使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0083]
即，动力车门控制部20在由利用者行动识别部15识别出利用者u4或利用者u5的关闭右动力滑动车门4的动作表示时，使右动力滑动车门4进行关闭动作。由此，利用者u4及利用者u5能够在任意时刻使右动力滑动车门4进行关闭动作。
[0084]
另外，虽然在图4～图10中，针对动力车门控制部20控制右动力铰链车门2及右动力滑动车门4的关闭动作的状况进行了说明，但动力车门控制部20针对左动力铰链车门3及左动力滑动车门5，也同样地控制关闭动作。
[0085]
此外，在图8的c21的状况下由车辆周围状况识别部17识别出在右动力滑动车门4的附近存在障碍物时，也可以通过显示器31或者扬声器32来进行存在障碍物和促使从左动力滑动车门5下车的告知。在该情况下，不同车门下车设想人数设定部18将左动力滑动车门5确定为利用者u2～u5的下车使用设想车门，将左动力滑动车门5的不同车门下车设想人数设定为4。
[0086]
[4.动力车门的关闭动作的控制]
[0087]
按照图11～图12所示的流程图，对动力车门的关闭动作的控制进行说明。图11的步骤s1～步骤s2是由不同车门下车设想人数设定部18进行的处理。在步骤s1中，不同车门下车设想人数设定部18根据上述第1确定条件～第3确定条件中的任意一个确定条件，针对乘坐于车辆1的各利用者而确定下车使用设想车门。
[0088]
在接下来的步骤s2中，不同车门下车设想人数设定部18按照在步骤s1中确定出的每个下车使用设想车门，来设定不同车门下车设想人数。例如，在图3的情况下，不同车门下车设想人数设定部18将右动力铰链车门2和右动力滑动车门4确定为下车使用设想车门。然后，不同车门下车设想人数设定部18将右动力铰链车门2的不同车门下车设想人数设定为1，将右动力滑动车门4的不同车门下车设想人数设定为2。
[0089]
接下来的步骤s3～步骤s4是由下车利用者数量识别部13进行的处理。下车利用者数量识别部13在步骤s3中识别出从车辆1下了车的利用者时，使处理进入步骤s4。在步骤s4中，下车利用者数量识别部13更新各下车使用设想车门的下车利用者数量，并且更新从车辆1下了车的利用者的总数(总下车利用者数量)。
[0090]
接下来的步骤s5以后是由动力车门控制部20进行的处理。在步骤s5中，动力车门控制部20判断是否存在新的下车利用者数量达到不同车门下车设想人数的下车使用设想车门。然后，动力车门控制部20在存在新的下车利用者数量达到不同车门下车设想人数的下车使用设想车门的情况下，使处理进入步骤s10，使新的下车利用者数量达到不同车门下车设想人数的下车使用设想车门进行关闭动作并对其进行上锁，使处理进入步骤s6。
[0091]
另一方面，在不存在新的下车利用者数量达到不同车门下车设想人数的下车使用设想车门的情况下，动力车门控制部20使处理进入步骤s6。在步骤s6中，动力车门控制部20判断总下车利用者数量与乘车利用者数量是否一致。然后，动力车门控制部20在总下车利
用者数量与乘车利用者数量一致时，使处理进入步骤s20，在总下车利用者数量与乘车利用者数量不一致时，使处理进入图12的步骤s7。
[0092]
在步骤s20中，动力车门控制部20判断是否存在处于打开状态的动力车门。然后，动力车门控制部20在存在处于打开状态的动力车门时使处理进入步骤s22，使处于打开状态的动力车门进行关闭动作并对其进行上锁，使处理进入步骤s21，结束动力车门的关闭动作的控制。另一方面，在不存在处于打开状态的动力车门时，动力车门控制部20使处理进入步骤s21，结束动力车门的关闭动作的控制。
[0093]
这里，基本上通过步骤s5及步骤s10的处理，动力车门控制部20是在总下车利用者数量与乘车利用者数量一致时，使最后还没关闭的下车使用设想车门进行关闭动作的。因此，当全部的下车使用设想车门进行了关闭动作时，处理会从步骤s6进入步骤s20、步骤s21，不会在步骤s22中使动力车门进行关闭动作。
[0094]
但是，在利用者从下车使用设想车门以外的车门下了车的情况下，在步骤s6中总下车利用者数量与乘车利用者数量一致时，会残留有处于打开状态的下车使用设想车门。于是，在该情况下，能够通过步骤s22的处理，使处于打开状态的下车使用设想车门以及利用者下车时打开的下车使用设想车门以外的动力车门进行关闭动作。
[0095]
图12的步骤s7、步骤s30～步骤s32及步骤s33是与参照图8～图10说明的状况对应的处理。在步骤s7中，动力车门控制部20判断乘坐于第2列座位(第2列右座7c、第2列左座7d)的全部的利用者u2、u3是否从车辆1下了车。通过利用者行动识别部15来识别利用者u2、u3从车辆1下了车的情况。
[0096]
动力车门控制部20在利用者u2、u3从车辆1下了车时，使处理进入步骤s30，当利用者u2、u3中的任意一方或者双方仍没有从车辆1下车时，使处理进入图11的步骤s3。
[0097]
在步骤s30中，动力车门控制部20判断是否存在乘坐于第3列座位(第3列右座7e、第3列左座7f)的利用者u4、u5。动力车门控制部20根据后座摄像头71的拍摄图像来识别是否存在乘坐于第3列座位的利用者u4、u5。动力车门控制部20在存在乘坐于第3列座位的利用者u4、u5时，使处理进入步骤s31，在不存在乘坐于第3列座位的利用者u4、u5时，使处理进入图11的步骤s3。
[0098]
在步骤s31中，动力车门控制部20判断从乘坐于第2列座位的全部的利用者u2、u3自车辆1下了车的时间点起是否经过了规定时间(例如5秒)。而且，动力车门控制部20在经过了规定时间时，使处理进入步骤s33，在未进过规定时间时，使处理进入图11的步骤s3。
[0099]
在步骤s33中，动力车门控制部20使处于打开状态的右动力滑动车门4或左动力滑动车门5(在图8～图10的例子中为右动力滑动车门4)进行关闭动作，使处理进入图11的步骤s3。这里，也可以是，在由下车意愿识别部16识别出乘坐于第3列座位的利用者u4或u5的下车意愿时，即便在步骤s31中经过了规定时间的情况下，动力车门控制部20也不使处于打开状态的右动力滑动车门4或左动力滑动车门5进行关闭动作。
[0100]
在步骤s32中，动力车门控制部20判断利用者行动识别部15是否识别出了乘坐于第3列座位的利用者u4或u5作出的车门关闭的动作表示。然后，在识别出车门关闭的动作表示时，动力车门控制部20使处理进入步骤s33，在未识别出车门关闭的动作表示时，动力车门控制部20使处理进入图11的步骤s3。
[0101]
这里，动力车门控制部20在图11的步骤s10、步骤s22及图12的步骤s33中使动力车
门进行关闭动作时，如上参照图4的c12、图6的c14叙述的那样，针对下了车的利用者判断其是否从车辆1离开了规定距离以上且是否是后背朝向车辆1、以及是否是面部朝向车辆1，从而判断是否使动力车门进行关闭动作。
[0102]
[5.其他实施方式]
[0103]
在上述实施方式中，具备不同车门下车设想人数设定部18，动力车门控制部20通过图11的步骤s5、s10的处理，使动力车门单独地依次进行关闭动作。作为其他实施方式，也可以构成为不具备不同车门下车设想人数设定部18，省略了步骤s5、步骤s10的处理。在该情况下，在步骤s6中总下车利用者数量与乘车利用者数量一致时，在步骤s22中使在从车辆1的下车中使用的全部动力车门进行关闭动作。
[0104]
在上述实施方式中，如图4的c12所示，动力车门控制部20判断出下了车的利用者u2、u3的后背朝向车辆1而使右动力滑动车门4进行了关闭动作，但也可以省略该判断。
[0105]
在上述实施方式中，如图6的c14所示，动力车门控制部20判断出下了车的利用者u3的面部朝向车辆1而禁止了右动力滑动车门4的关闭动作，但也可以省略该判断。
[0106]
在上述实施方式中，如图10所示，动力车门控制部20在从利用者u4、u5乘坐于第3列座位7e、7f且第2列座位的利用者u2、u3下车的时间点起经过了规定时间时，进行使右动力滑动车门4进行关闭动作的处理。作为其他实施方式，也可以采用不进行该处理的结构。
[0107]
在上述实施方式中，如图10所示，动力车门控制部20在利用者u4、u5乘坐于第3列座位7e、7f且第2列座位的利用者u2、u3下了车的情况下，根据利用者u4或利用者u5作出的车门关闭的动作表示，进行使右动力滑动车门4进行关闭动作的处理。作为其他实施方式，也可以采用不进行该处理的结构。
[0108]
在上述实施方式中，动力车门控制部20在图11的步骤s10、步骤s22及图12的步骤s33中，在使动力车门进行关闭动作之后将动力车门上了锁，但也可以采用不进行动力车门的上锁的结构。
[0109]
在上述实施方式中，示出了乘车定员6名的车辆1，但本发明与乘车定员无关，只要是具备动力车门的车辆，就能够应用本发明。在具备第4列以后的座席且第3列座位以后的座席具备与第2列座位共用的后座用动力车门的情况下，当至少一个利用者乘坐于第3列座位以后的座席时，参照图8～图10进行上述的后座用动力车门(在图8～图10的例子中为右动力滑动车门)的关闭动作的控制即可。
[0110]
另外，图1、图2是为了容易理解本技术发明而通过主要的处理内容将车辆1及车辆控制装置10的结构区分开来而示出的概要图，也可以通过其他的区分方式来构成车辆1及车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图11～图12所示的基于各结构要素的处理可以通过1个程序来执行，也可以通过多个程序来执行。
[0111]
[6.上述实施方式所支持的结构]
[0112]
上述实施方式是以下结构的具体例。
[0113]
(第1项)一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的关闭动作，其中，所述车辆控制装置具备：乘车利用者数量识别部，其识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将该乘车利用者数量保存于存储部；下车利用者数量识别部，其在由所述乘车利用者数量识别部识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利
用者的数量即下车利用者数量；以及动力车门控制部，其在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与由所述下车利用者数量识别部识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
[0114]
根据第1项的车辆控制装置，在由乘车利用者数量识别部识别出并保存于存储部的乘车利用者数量与由下车利用者数量识别部识别出的下车利用者数量一致时，动力车门控制部使利用者下车时所使用的至少一个动力车门进行关闭动作。由此，在乘坐于车辆的全部利用者下车时关闭动力车门的操作被减少，因此，能够减少利用者从车辆下车时的负担。
[0115]
(第2项)根据第1项所记载的车辆控制装置，其中，所述车辆具有多个所述动力车门，所述车辆控制装置具备不同车门下车设想人数设定部，该不同车门下车设想人数设定部按照乘坐于所述车辆的每个所述利用者，确定设想该利用者从所述车辆下车时会使用的所述动力车门即下车使用设想车门，由此，按照每个所述下车使用设想车门，设定设想在下车时会使用该下车使用设想车门的所述利用者的数量即不同车门下车设想人数，所述下车利用者数量识别部按照所述利用者下车时使用的所述动力车门，区别地识别从所述车辆下了车的所述利用者的人数，所述动力车门控制部按照每个所述下车使用设想车门，进行动力车门单独关闭动作处理，在该动力车门单独关闭动作处理中，在由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致时使所述下车使用设想车门进行关闭动作。
[0116]
根据第2项的车辆控制装置，能够针对在利用者下车时成为打开状态而被使用的各下车使用设想车门，在不同车门下车设想人数的利用者从下车使用设想车门下了车的时刻，依次进行关闭动作。
[0117]
(第3项)根据第2项所记载的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备下车利用者状况识别部，该下车利用者状况识别部识别从所述车辆下了车的所述利用者的状况，在所述动力车门单独关闭动作处理中由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致、并且由所述下车利用者状况识别部识别出从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者从所述车辆离开了规定距离以上且后背朝向所述车辆的情况下，所述动力车门控制部使所述下车使用设想车门进行关闭动作。
[0118]
根据第3项的车辆控制装置，可在成为由于从车辆下了车的利用者离开车辆且后背朝向车辆而能够推测为利用者结束了车辆的使用的状态的时刻，使下车使用设想车门进行关闭动作。
[0119]
(第4项)根据第2项所记载的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备下车利用者状况识别部，该下车利用者状况识别部识别从所述车辆下了车的所述利用者的状况，在所述动力车门单独关闭动作处理中由所述下车利用者数量识别部识别出的从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的人数与所述不同车门下车设想人数一致、并且由所述下车利用者状况识别部识别出从所述下车使用设想车门下了车的所述利用者的面部朝向所述车辆时，所述动力车门控制部禁止所述下车使用设想车门的关闭动作。
[0120]
根据第4项的车辆控制装置，在从车辆下了车的利用者的面部朝向车辆的情况下，设想正在等待车辆内的其他利用者下车、正在与车辆内的其他利用者说话这样的需要打开
下车使用设想车门的状况。于是，在该情况下，通过禁止下车使用设想车门的关闭动作，能够防止违反下了车的利用者的意愿而将下车使用设想车门关闭的情况。
[0121]
(第5项)根据第1项至第4项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆具有第3列以后的座席，且具备与第3列之后和第2列的座席对应的所述动力车门，即后座用动力车门，所述车辆控制装置具备对乘坐于所述车辆的所述利用者的行动进行识别的利用者行动识别部，所述动力车门控制部在从由利用者行动识别部识别出乘坐于第2列的座席的全部所述利用者自所述车辆下了车的时间点起经过规定时间为止、所述利用者行动识别部没有识别出乘坐于第3列之后的座席的全部所述利用者从所述车辆下了车的情况下，使所述后座用动力车门进行关闭动作。
[0122]
根据第5项的车辆控制装置，能够在由于经过了规定时间而设想乘坐于第3列之后的座席的利用者没有下车的意愿的情况下，使后座用动力车门进行关闭动作。
[0123]
(第6项)根据第5项所记载的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备下车意愿识别部，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的所述利用者从所述车辆下车的下车意愿，所述动力车门控制部在由所述下车意愿识别部识别出乘坐于第3列之后的座席的所述利用者的下车意愿的期间，即便经过了所述规定时间，也不使所述后座用动力车门进行关闭动作。
[0124]
根据第6项的车辆控制装置，能够避免违反欲从第3列之后的座席下车的利用者的意愿而将后座用动力车门关闭。
[0125]
(第7项)根据第1项至第4项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆具有第3列之后的座席，且具备与第3列之后和第2列的座席对应的所述动力车门即后座用动力车门，所述车辆控制装置具备对乘坐于所述车辆的所述利用者的行动进行识别的利用者行动识别部，在由所述利用者行动识别部识别出乘坐于第2列的座席的全部所述利用者从所述车辆下了车之后、由所述利用者行动识别部识别出乘坐于第3列之后的座席的所述利用者作出了指示所述后座用动力车门进行关闭动作的动作表示时，所述动力车门控制部使所述后座用动力车门进行关闭动作。
[0126]
根据第7项的车辆控制装置，在乘坐于第3列之后的座席的利用者没有下车的意愿的情况下，能够通过作出动作表示而使后座用动力车门进行关闭动作。
[0127]
(第8项)根据第1项至第7项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述动力车门控制部对进行了关闭动作的所述动力车门进行上锁。
[0128]
根据第8项的车辆控制装置，不需要利用者对动力车门进行上锁操作，能够进一步减轻利用者从车辆下车时的负担。
[0129]
(第9项)一种车辆控制方法，它是为了对车辆所具备的动力车门的关闭动作进行控制而通过计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：乘车利用者数量识别步骤，识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将乘车利用者数量保存于存储部；下车利用者数量识别步骤，在通过所述乘车利用者数量识别步骤识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利用者的数量即下车利用者数量；以及动力车门控制步骤，在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与通过所述下车利用者数量识别步骤识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
[0130]
通过使计算机执行第9项的车辆控制方法，能够得到与上述第1项的车辆控制装置同样的作用效果。
[0131]
(第10项)一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了对车辆所具备的动力车门的关闭动作进行控制而使计算机作为乘车利用者数量识别部、下车利用者数量识别部、以及动力车门控制部发挥功能，该乘车利用者数量识别部识别乘坐所述车辆的利用者的人数即乘车利用者数量，并将该乘车利用者数量保存于存储部，该下车利用者数量识别部在由所述乘车利用者数量识别部识别出所述乘车利用者数量之后，识别从所述车辆下了车的所述利用者的数量即下车利用者数量，该动力车门控制部在保存于所述存储部的所述乘车利用者数量与由所述下车利用者数量识别部识别出的所述下车利用者数量一致时，使所述利用者下车时所使用的至少一个所述动力车门进行关闭动作。
[0132]
通过使计算机执行第10项的车辆控制用程序，能够实现上述第1项的车辆控制装置的结构。