一种基于路面纹理的路面性能确定方法及系统与流程

1.本发明涉及路面纹理分析技术领域，特别是涉及一种基于路面纹理的路面性能确定方法及系统。


背景技术：

2.为研发设计高性能的沥青路面，需要对路面表观纹理进行分析评价。发明专利cn107796325b公开了一种路面纹理构造深度的测量方法与测量系统，这种方法在获得路面纹理高程数值后，以铺砂平面为基准面，提取轮面包络拟合面与基准面之间的体积，除以待测路面面积的商作为路面纹理构造深度。发明专利cn111692988a则公开了一种路面构造深度检测系统，在以激光断面扫描方法获取路面构造深度测试值后，以手工铺砂法所测的构造深度为标准，对激光所测结果进行拟合曲线修正。
3.但是这两种方法均是从路面纹理中提取一种抽象的高程指标，尽管后者对其有所修正，但所体现的路面纹理特征仍较为单一，忽略了路面纹理自身的轮廓细节，从而无法全面、系统地对路面纹理进行特征提取，导致对纹理的分类不准确，进而使得对沥青路面性能的分析出现误差。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种基于路面纹理的路面性能确定方法及系统，能够准确确定待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，进而提高路面性质确定的准确性。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.一种基于路面纹理的路面性能确定方法，包括：
7.获取待测路面图像；
8.确定所述待测路面图像中每个像素点的图像坐标和高程数据；
9.根据所述待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理；同一条所述纹理中所有像素点的图像坐标的纵坐标均相等；
10.根据所述高程数据，确定所述待测路面中每条纹理的特征数据；所述特征数据包括偏离系数、分布系数和粗糙系数；
11.根据所述偏离系数和所述分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型；方向特征类型包括正纹理、负纹理和对称纹理；
12.根据所述粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型；所述粗糙特征类型包括崎岖纹理和平缓纹理；
13.根据所述待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，确定待测路面的性能。
14.可选的，在所述根据所述待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理之前，还包括：
15.利用公式z
′
i
＝z
i
‑
(ax by c)，对所述待测路面图像中每个像素点的高程数据均进行坡度修正处理，得到一次修正的高程数据；
16.在所述一次修正的高程数据中存在缺失值或离群值时，对所述一次修正的高程数据进行插值处理，得到二次修正的高程数据；
17.其中，z
i
'为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正后的高程值，z
i
为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正前的高程值，a、b、c均为常数。
18.可选的，所述根据所述高程数据，确定所述待测路面中每条纹理的特征数据，具体包括：
19.确定任一条纹理为当前纹理；
20.根据所述当前纹理的高程数据，利用公式计算所述当前纹理的偏离系数；
21.确定所述当前纹理中高程数据大于深度阈值的点的个数与所述当前纹理中所有点的个数的比值为所述当前纹理的分布系数；
22.根据所述当前纹理的高程数据，利用公式计算所述当前纹理的粗糙系数；
23.其中，r
sk
为偏离系数，r
q
为纹理高程偏差平方的算数平方根，z(x)为同一条纹理中图像坐标的横坐标为x的像素点的高程值，q
ro
为粗糙系数，a
n
为标准化后的纹理幅值，λ
n
为标准化后的纹理波长。
24.可选的，所述根据所述偏离系数和所述分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型，具体包括：
25.根据所述当前纹理的偏离系数和分布系数，确定所述当前纹理是否为正纹理；确定所述当前纹理为正纹理的条件为所述当前纹理的偏离系数大于第一阈值且所述当前纹理的分布系数大于第二阈值；
26.在所述当前纹理不是正纹理时，根据所述当前纹理的偏离系数和所述分布系数，确定所述当前纹理是否为负纹理；确定所述当前纹理为负纹理的条件为所述当前纹理的偏离系数小于所述第一阈值且所述当前纹理的分布系数小于所述第二阈值；
27.在所述当前纹理既不是正纹理也不是负纹理时，确定所述当前纹理为对称纹理。
28.可选的，所述根据所述粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型，具体包括：
29.判断所述当前纹理的粗糙系数是否大于第三阈值，得到判断结果；
30.若所述判断结果为是，则确定所述当前纹理为崎岖纹理；
31.若所述判断结果为否，则确定所述当前纹理为平缓纹理。
32.一种基于路面纹理的路面性能确定系统，包括：
33.待测路面图像模块，用于获取待测路面图像；
34.数据获取模块，用于确定所述待测路面图像中每个像素点的图像坐标和高程数
据；
35.纹理划分模块，用于根据所述待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理；同一条所述纹理中所有像素点的图像坐标的纵坐标均相等；
36.特征数据确定模块，用于根据所述高程数据，确定所述待测路面中每条纹理的特征数据；所述特征数据包括偏离系数、分布系数和粗糙系数；
37.方向特征类型确定模块，用于根据所述偏离系数和所述分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型；方向特征类型包括正纹理、负纹理和对称纹理；
38.粗糙特征类型确定模块，用于根据所述粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型；所述粗糙特征类型包括崎岖纹理和平缓纹理；
39.性能确定模块，用于根据所述待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，确定待测路面的性能。
40.可选的，所述系统，还包括：
41.坡度修正模块，用于利用公式z
i
′
＝z
i
‑
(ax by c)，对所述待测路面图像中每个像素点的高程数据均进行坡度修正处理，得到一次修正的高程数据；
42.插值处理模块，用于在所述一次修正的高程数据中存在缺失值或离群值时，对所述一次修正的高程数据进行插值处理，得到二次修正的高程数据；
43.其中，z
′
i
为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正后的高程值，z
i
为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正前的高程值，a、b、c均为常数。
44.可选的，所述特征数据确定模块，具体包括：
45.当前纹理确定单元，用于确定任一条纹理为当前纹理；
46.偏离系数计算单元，用于根据所述当前纹理的高程数据，利用公式计算所述当前纹理的偏离系数；
47.分布系数确定单元，用于确定所述当前纹理中高程数据大于深度阈值的点的个数与所述当前纹理中所有点的个数的比值为所述当前纹理的分布系数；
48.粗糙系数计算单元，用于根据所述当前纹理的高程数据，利用公式计算所述当前纹理的粗糙系数；
49.其中，r
sk
为偏离系数，r
q
为纹理高程偏差平方的算数平方根，z(x)为同一条纹理中图像坐标的横坐标为x的像素点的高程值，q
ro
为粗糙系数，a
n
为标准化后的纹理幅值，λ
n
为标准化后的纹理波长。
50.可选的，所述方向特征类型确定模块，具体包括：
51.正纹理确定单元，用于根据所述当前纹理的偏离系数和分布系数，确定所述当前纹理是否为正纹理；确定所述当前纹理为正纹理的条件为所述当前纹理的偏离系数大于第一阈值且所述当前纹理的分布系数大于第二阈值；
52.负纹理确定单元，用于在所述当前纹理不是正纹理时，根据所述当前纹理的偏离系数和所述分布系数，确定所述当前纹理是否为负纹理；确定所述当前纹理为负纹理的条
件为所述当前纹理的偏离系数小于所述第一阈值且所述当前纹理的分布系数小于所述第二阈值；
53.对称纹理确定单元，用于在所述当前纹理既不是正纹理也不是负纹理时，确定所述当前纹理为对称纹理。
54.可选的，所述粗糙特征类型确定模块，具体包括：
55.判断单元，用于判断所述当前纹理的粗糙系数是否大于第三阈值，得到判断结果；若所述判断结果为是，则调用崎岖纹理确定单元；若所述判断结果为否，则调用平缓纹理确定单元；
56.崎岖纹理确定单元，用于确定所述当前纹理为崎岖纹理；
57.平缓纹理确定单元，用于确定所述当前纹理为平缓纹理。
58.根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
59.本发明提供了一种基于路面纹理的路面性能确定方法及系统，方法，包括获取待测路面图像；确定待测路面图像中每个像素点的图像坐标和高程数据；根据待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理；根据高程数据，确定待测路面中每条纹理的特征数据；特征数据包括偏离系数、分布系数和粗糙系数；根据偏离系数和分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型；根据粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型；根据待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，确定待测路面的性能。本发明通过计算偏离系数、分布系数和粗糙系数，能够准确确定待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，进而提高路面性质确定的准确性。
附图说明
60.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
61.图1为本发明实施例中基于路面纹理的路面性能确定方法流程图；
62.图2为本发明实施例中正纹理高程示意图；
63.图3为本发明实施例中负纹理高程示意图；
64.图4为本发明实施例中正纹理高程分布图；
65.图5为本发明实施例中负纹理高程分布图；
66.图6为本发明实施例中平缓纹理高程示意图；
67.图7为本发明实施例中崎岖纹理高程示意图；
68.图8为本发明实施例中基于路面纹理的路面性能确定系统的结构示意图。
具体实施方式
69.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
70.本发明的目的是提供一种基于路面纹理的路面性能确定方法及系统，能够准确确定待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，进而提高路面性质确定的准确性。
71.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
72.图1为本发明实施例中基于路面纹理的路面性能确定方法流程图，如图1所示，本发明提供了一种基于路面纹理的路面性能确定方法，包括：
73.步骤101：获取待测路面图像；
74.步骤102：确定待测路面图像中每个像素点的图像坐标和高程数据；
75.步骤103：根据待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理；同一条纹理中所有像素点的图像坐标的纵坐标均相等；
76.步骤104：根据高程数据，确定待测路面中每条纹理的特征数据；特征数据包括偏离系数、分布系数和粗糙系数；
77.步骤105：根据偏离系数和分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型；方向特征类型包括正纹理、负纹理和对称纹理；
78.步骤106：根据粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型；粗糙特征类型包括崎岖纹理和平缓纹理；
79.步骤107：根据待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，确定待测路面的性能。
80.此外，本发明提供的基于路面纹理的路面性能确定方法，在步骤103之前，还包括：
81.利用公式z
′
i
＝z
i
‑
(ax by c)，对待测路面图像中每个像素点的高程数据均进行坡度修正处理，得到一次修正的高程数据；
82.在一次修正的高程数据中存在缺失值或离群值时，对一次修正的高程数据进行插值处理，得到二次修正的高程数据；
83.其中，z
i
'为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正后的高程值，z
i
为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正前的高程值，a、b、c均为常数。
84.步骤104，具体包括：
85.确定任一条纹理为当前纹理；
86.根据当前纹理的高程数据，利用公式计算当前纹理的偏离系数；
87.确定当前纹理中高程数据大于深度阈值的点的个数与当前纹理中所有点的个数的比值为当前纹理的分布系数；
88.根据当前纹理的高程数据，利用公式计算当前纹理的粗糙系数；
89.其中，r
sk
为偏离系数，r
q
为纹理高程偏差平方的算数平方根，z(x)为同一条纹理中图像坐标的横坐标为x的像素点的高程值，q
ro
为粗糙系数，a
n
为标准化
后的纹理幅值，λ
n
为标准化后的纹理波长。
90.步骤105，具体包括：
91.根据当前纹理的偏离系数和分布系数，确定当前纹理是否为正纹理；确定当前纹理为正纹理的条件为当前纹理的偏离系数大于第一阈值且当前纹理的分布系数大于第二阈值；正纹理各像素点的高程数据如图2所示，其中，横坐标为同一条纹理中像素点的横坐标，纵坐标为高程值。
92.在当前纹理不是正纹理时，根据当前纹理的偏离系数和分布系数，确定当前纹理是否为负纹理；确定当前纹理为负纹理的条件为当前纹理的偏离系数小于第一阈值且当前纹理的分布系数小于第二阈值；负纹理各像素点的高程数据如图3所示，其中，横坐标为同一条纹理中像素点的横坐标，纵坐标为高程值。
93.在当前纹理既不是正纹理也不是负纹理时，确定当前纹理为对称纹理。
94.步骤106，具体包括：
95.判断当前纹理的粗糙系数是否大于第三阈值，得到判断结果；
96.若判断结果为是，则确定当前纹理为崎岖纹理；崎岖纹理各像素点的高程数据如图7所示，其中，横坐标为同一条纹理中像素点的横坐标，纵坐标为高程值。
97.若判断结果为否，则确定当前纹理为平缓纹理。平缓纹理各像素点的高程数据如图6所示，其中，横坐标为同一条纹理中像素点的横坐标，纵坐标为高程值。
98.具体的，本发明提供的基于路面纹理的路面性能确定方法的具体步骤如下：
99.步骤1：利用3d纹理扫描仪对待测路段表面进行扫描，得到纹理数据。
100.采用高速蓝光3d激光轮廓传感器对待测道路进行纹理扫描，采集目标区段的纹理数据(纹理数据可以轮廓、影像和点云三种形式呈现)。具体的，通过io线连接电脑与高速蓝光3d激光轮廓传感器，对目标区段多次重复测量获得多帧图像后，从web界面中查看历史回放，选取完整度和清晰度较高的帧，输出为csv格式的数据，其中包含高速蓝光3d激光轮廓传感器参数配置信息、所测得的点云数据信息以及测量值信息。传感器参数配置信息主要包括三维方向的分辨率，扫描探头沿y方向的运动速度，扫描路径的起止点坐标，以及扫描的视野和测量范围等；点云数据信息则包括测点的三维坐标信息，测量值与判断结果，以及行列数据量的统计信息等。
101.步骤2：纹理数据的处理
102.2.1，使用最小二乘法对纹理数据进行平面拟合，采取高程处理方法进行坡度修正；
103.若测量的路面相对于水平面有一定的坡度，则需要对纹理数据进行修正。首先需要对纹理数据进行平面拟合，可以通过最小二乘法来实现。然后就可以得到其方程：z
i
＝ax by c。因为纵坡最大不超过8％，故可以采取近似的高程处理方法，只对高程数据z
i
进行处理，得到坡度修正后的高程数据z
′
i
＝z
i
‑
(ax by c)。
104.2.2，使用拉格朗日插值法填充处理缺失值；
105.若所采集的纹理数据由于各种原因存在缺失值，可以根据其产生的原因选择定值填充、缺失保留、插值填充和模型填充等方法；若不影响后续数据处理，也可保留缺失值，不做处理。若缺失由系统因素产生，如路面存在缝隙，可以采用定值填充，将其替换为一个远低于最小纹理高程的值；若缺失由偶然因素产生，如仪器故障或人为操作，缺失值数量较少
时可采用拉格朗日插值法进行填充。若对高程函数z＝f(x)已知互不相同的x0,x1,
…
,x
n
共n 1处的高程z0,z1,
…
,z
n
，则可构造一个过此n 1个点且最高次小于n的多项式p
n
(x)，满足p
n
(x
k
)＝y
k
,k＝0,1,
…
,n；对缺失值所在点i处的高程，可用p
n
(i)作为f(i)的近似值，进行插值填充。
106.2.3，使用绝对中位差算法进行离群点判断，然后使用拉格朗日插值法填充处理离群点。
107.离群点可以分为两种，一种是反应了路面真实状况的伪异常，另一种是仪器故障或操作失误引起的真异常。前者通常不需要处理，后者若数量过多应重新进行测量。离群点根据绝对中位差算法进行判断。首先计算目标数据集的中位数，然后计算数据集中每一个数据与中位数的绝对偏差值，再确定多个绝对偏差值的中位数。并确定绝对偏差值大于绝对偏差值的中位数的数据为离群点，并采用与缺失值相同的处理方法进行修正。
108.步骤3：纹理的分类
109.根据路面纹理与路面基准平面的相对关系，一般可将纹理分为正纹理(positive texture)和负纹理(negative texture)。其中正纹理表现为相对路面基准平面突起，负纹理表现为相对路面基准平面凹陷。
110.路面纹理的正负可通过高程分布特征指标偏离系数r
sk
和分布系数p
r/2
来进行判定。其中偏离系数r
sk
描述了路面纹理高程分布的对称性，即纹理总体上相对于基准面偏高或偏低；分布系数p
r/2
描述了1/2最大纹理深度r所对应的高程累计百分比。
111.根据纹理自身的粗糙程度，根据纹理的波长λ和幅值a，又可将纹理分为平缓纹理和崎岖纹理。其中纹理波长λ较长且幅值a较小者，为平缓纹理；反之，纹理波长λ较短且幅值a较大者，为崎岖纹理。
112.3.1基于纹理分类的特征提取：
113.3.1.1偏离系数r
sk
114.偏离系数r
sk
的定义式如下：
115.偏离系数r
sk
表示在取样长度内，纹理高程z(x)的立方算数平均值。取第一阈值为0，当r
sk
＝0时，纹理高程呈正态分布；当r
sk
＜0时，纹理高程相对基准面偏低，为负纹理；当r
sk
＞0时，纹理高程相对基准面偏高，为正纹理。
116.3.1.2分布系数p
r/2
117.根据定义，提取分布系数p
r/2
时，应先绘出路面纹理高程的累计分布函数，根据高程的累计分布函数确定出最大纹理深度为r，那么r/2(深度阈值)所对应的累计分布百分率即为分布系数p
r/2
。正纹理和负纹理的高程分布分别如图4和图5所示。其中，横坐标为累计分布率，纵坐标为高程值。
118.取第二阈值为50％，当p
r/2
＞50％时，说明断面高程大多高于r/2，呈现负纹理；反之，p
r/2
＜50％时，说明断面高程大多低于r/2，呈现正纹理。
119.在本发明中，偏离系数r
sk
与分布系数p
r/2
均可独立判定正负纹理，当二者判定结果冲突时，则认为此纹理不具有明显的正负特性，可另归为一类，称为“对称纹理”。
120.3.1.3粗糙系数
121.对纹理波长λ与幅值a进行标准化处理。以纹理波长为例，将路面二维表面构造线
看作一个随机函数，定义2个重复出现构造之间的水平间距为一个波长λ
i
。则标准化的波长λ
n
可由下式得出：
[0122][0123]
其中，
[0124][0125]
式中，为纹理波长的均值，s
λ
为纹理波长的标准差，λ
i
为同一条纹理中第i个像素点的波长，n为同一条纹理中像素点的数量。
[0126]
同理可得标准化的幅值a
n
。
[0127]
定义粗糙系数(roughness，q
ro
)
[0128]
取第三阈值为1，当粗糙系数q
ro
≤1时，判定路面纹理为平缓纹理；当粗糙系数q
ro
＞1时，判定路面纹理为崎岖纹理。
[0129]
图8为本发明实施例中基于路面纹理的路面性能确定系统的结构示意图，如图8所示，本发明还提供了一种基于路面纹理的路面性能确定系统，包括：
[0130]
待测路面图像模块801，用于获取待测路面图像；
[0131]
数据获取模块802，用于确定待测路面图像中每个像素点的图像坐标和高程数据；
[0132]
纹理划分模块803，用于根据待测路面图像中每个像素点的图像坐标，将待测路面划分为多条纹理；同一条纹理中所有像素点的图像坐标的纵坐标均相等；
[0133]
特征数据确定模块804，用于根据高程数据，确定待测路面中每条纹理的特征数据；特征数据包括偏离系数、分布系数和粗糙系数；
[0134]
方向特征类型确定模块805，用于根据偏离系数和分布系数，确定待测路面中每条纹理的方向特征类型；方向特征类型包括正纹理、负纹理和对称纹理；
[0135]
粗糙特征类型确定模块806，用于根据粗糙系数，确定待测路面中每条纹理的粗糙特征类型；粗糙特征类型包括崎岖纹理和平缓纹理；
[0136]
性能确定模块807，用于根据待测路面中每条纹理的方向特征类型和粗糙特征类型，确定待测路面的性能。
[0137]
本发明提供的基于路面纹理的路面性能确定系统，还包括：
[0138]
坡度修正模块，用于利用公式z
i
′
＝z
i
‑
(ax by c)，对待测路面图像中每个像素点的高程数据均进行坡度修正处理，得到一次修正的高程数据；
[0139]
插值处理模块，用于在一次修正的高程数据中存在缺失值或离群值时，对一次修正的高程数据进行插值处理，得到二次修正的高程数据；
[0140]
其中，z
i
'为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正后的高程值，z
i
为待测路面图像上第i个像素点(x,y)修正前的高程值，a、b、c均为常数。
[0141]
具体的，特征数据确定模块804，具体包括：
[0142]
当前纹理确定单元，用于确定任一条纹理为当前纹理；
[0143]
偏离系数计算单元，用于根据当前纹理的高程数据，利用公式计算当前纹理的偏离系数；
[0144]
分布系数确定单元，用于确定当前纹理中高程数据大于深度阈值的点的个数与当前纹理中所有点的个数的比值为当前纹理的分布系数；
[0145]
粗糙系数计算单元，用于根据当前纹理的高程数据，利用公式计算当前纹理的粗糙系数；
[0146]
其中，r
sk
为偏离系数，r
q
为纹理高程偏差平方的算数平方根，z(x)为同一条纹理中图像坐标的横坐标为x的像素点的高程值，q
ro
为粗糙系数，a
n
为标准化后的纹理幅值，λ
n
为标准化后的纹理波长。
[0147]
方向特征类型确定模块805，具体包括：
[0148]
正纹理确定单元，用于根据当前纹理的偏离系数和分布系数，确定当前纹理是否为正纹理；确定当前纹理为正纹理的条件为当前纹理的偏离系数大于第一阈值且当前纹理的分布系数大于第二阈值；
[0149]
负纹理确定单元，用于在当前纹理不是正纹理时，根据当前纹理的偏离系数和分布系数，确定当前纹理是否为负纹理；确定当前纹理为负纹理的条件为当前纹理的偏离系数小于第一阈值且当前纹理的分布系数小于第二阈值；
[0150]
对称纹理确定单元，用于在当前纹理既不是正纹理也不是负纹理时，确定当前纹理为对称纹理。
[0151]
粗糙特征类型确定模块806，具体包括：
[0152]
判断单元，用于判断当前纹理的粗糙系数是否大于第三阈值，得到判断结果；若判断结果为是，则调用崎岖纹理确定单元；若判断结果为否，则调用平缓纹理确定单元；
[0153]
崎岖纹理确定单元，用于确定当前纹理为崎岖纹理；
[0154]
平缓纹理确定单元，用于确定当前纹理为平缓纹理。
[0155]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0156]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。