一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器的制作方法

技术特征：
1.一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：它包括两组相对独立的搬运器，每组所述搬运器都分别包括车架（5），车架（5）的中间部位对称安装有用于带动整个搬运器移动的中间双轮驱动装置（4）；在车架（5）的顶部两侧对称安装有抱持机构（2），所述抱持机构（2）的末端安装有用于抱紧车轮的抱持杆结构（3），所述抱持机构（2）与用于驱动其实现抱持动作的抱持动力装置（1）相连。2.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述中间双轮驱动装置（4）采用四电机驱动装置（7），所述四电机驱动装置（7）包括四组独立的行走动力，每组都分别包括第一行走电机（701），第一行走电机（701）的主轴都分别与第一轮轴（702）相连，所述第一轮轴（702）上配合安装有第一行走轮（703）。3.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述中间双轮驱动装置（4）采用同步带驱动装置（8），所述同步带驱动装置（8）共有两组呈反向对称安装在车架（5）的中间部位，每组同步带驱动装置（8）包括第二行走电机（801），所述第二行走电机（801）的输出轴上安装有同步带轮（802）和第二行走轮（803），同步带轮（802）通过同步带（804）与安装在第三行走轮（805）轮轴上的同步带轮啮合传动。4.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述中间双轮驱动装置（4）采用齿轮驱动装置（9），所述齿轮驱动装置（9）共有两组呈反向对称安装在车架（5）的中间部位，每组齿轮驱动装置（9）包括第三行走电机（901），所述第三行走电机（901）的输出轴安装有第四行走轮（902），所述输出轴通过齿轮副（903）与第五行走轮（904）轮轴啮合传动。5.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述抱持机构（2）包括对称固定在车架（5）顶部的直线导轨（206），直线导轨（206）上通过滑移座（203）分别滑动支撑有主动板（202）和从动板（207），主动板（202）的底部中间部位固定有丝杆螺母（201），丝杆螺母（201）与抱持动力装置（1）的丝杆构成丝杆传动配合；主动板（202）的两端分别通过第一销轴（204）铰接有连杆（205），连杆（205）的另一端通过第二销轴（208）与抱持杆结构（3）铰接相连；抱持杆结构（3）同时铰接在从动板（207）的两端。6.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述抱持杆结构（3）包括抱紧臂（301），抱紧臂（301）上通过两根平行布置的滚子轴（303）转动安装有滚子（302），抱紧臂（301）通过第三销轴（304）铰接在抱持机构（2）的从动板（207）上；抱紧臂（301）的背部与连杆（205）铰接相连。7.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述抱持动力装置（1）包括抱持电机（101），抱持电机（101）通过电机安装座（102）固定在车架（5）的外侧壁上，抱持电机（101）的主轴通过键传动配合安装有丝杆（103），丝杆（103）的两端通过丝杆轴承座（105）支撑在车架（5）上；所述丝杆（103）上对称加工有旋向相反的螺纹，并分别与抱持机构（2）的两个丝杆螺母（201）相配合。8.根据权利要求1所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：两组搬运器之间通过柔性连接装置（6）相连。9.根据权利要求8所述的一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，其特征在于：所述柔性连接装置（6）包括第一连杆（602）和第二连杆（603），所述第一连杆（602）和第二连杆（603）
的中间部位通过中心销轴（605）铰接相连；第一连杆（602）的另一端通过第一铰接座（601）铰接在其中一个搬运器的车架（5）上，第二连杆（603）的另一端通过第二铰接座（604）铰接在与之配合的另一个搬运器的车架（5）上。

技术总结
本实用新型公开了一种中间双轮驱动抱持式车辆搬运器，它包括两组相对独立的搬运器，两组搬运器之间通过柔性连接装置相连；每组所述搬运器都分别包括车架，车架的中间部位对称安装有用于带动整个搬运器移动的中间双轮驱动装置；在车架的顶部两侧对称安装有抱持机构，所述抱持机构的末端安装有用于抱紧车轮的抱持杆结构，所述抱持机构与用于驱动其实现抱持动作的抱持动力装置相连。中间双轮驱动搬运器结构为中间双轮为主动轮，两边四轮为从动轮，此种驱动安装结构由两个驱动机构控制转向，较为灵活，承载重心和驱动轮在同一竖直线上，不易打滑。不易打滑。不易打滑。


技术研发人员：顾沙林 李远明 王磊 黄博义 龙华杰 刘翔 吴瑞达
受保护的技术使用者：武汉智象机器人有限公司
技术研发日：2021.01.30
技术公布日：2021/10/15