由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台的制作方法

技术特征：
1.一种机器人系统，其包括：操纵器；以及处理器，所述处理器被配置为：检测插管是否被安装到所述操纵器；检测指示所述机器人系统将处于装配模式的输入；以及响应于在所述插管被安装到所述操纵器时检测到所述输入，阻止所述机器人系统进入所述装配模式。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器进一步被配置为：响应于在所述插管不被安装到所述操纵器时检测到所述输入，不阻止所述机器人系统进入所述装配模式。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括：平台，所述平台通过一结构连接到所述操纵器，其中所述机器人系统进一步被配置为：响应于检测到所述插管被安装到所述操纵器，阻止所述平台的移动。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其中所述输入包括将所述操纵器连接到平台的结构的关节操作。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述关节操作包括使所述操纵器移动至运动限制范围内或运动限制范围的阈值内。6.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述处理器被配置为当所述机器人系统处于端口离合模式时检测所述关节操作。7.一种机器人系统，其包括：平台；包括连杆的操纵器；支撑所述平台的第一结构；以及连接在所述平台和所述操纵器之间的第二结构，所述第二结构包括关节，其中所述机器人系统被配置为：感应所述关节移动至所述关节的运动限制范围的阈值内或所述关节的运动限制范围，所述关节的运动限制范围的阈值小于所述关节的运动的总范围；响应于感应的移动而进入装配模式；感应所述连杆从相对于所述平台的初始位置关系到相对于所述平台的移位位置关系的输入移位，所述输入移位由所述操纵器的手动移动所引起；以及驱动所述第一结构，使得所述连杆返回到相对于所述平台的所述初始位置关系。8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：检测所述关节已移动到所述关节的运动限制范围；以及响应于检测到所述关节已移动到所述关节的运动限制范围，驱动所述第一结构以使所述平台相对于所述关节移动，从而使所述关节移动离开所述关节的运动限制范围。9.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：在驱动所述第一结构时阻止所述操纵器的铰接，使得在所述第一结构被驱动时，所述操纵器作为基本上刚性的主体而移动。10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为驱动所述
第一结构以减小所述连杆相对于所述平台的相对速度。11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中当所述连杆相对于所述平台的相对速度超过饱和阈值时，使所述连杆相对于所述平台的所述相对速度减小至饱和速度。12.根据权利要求10所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为当所述连杆相对于所述平台的所述相对速度使所述第一结构朝向所述关节的不期望运动限制配置移动时，促使所述第一结构脱离不期望运动限制配置。13.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所驱动的所述第一结构的移动使第二操纵器的操纵的远程中心朝向操纵的第二期望的远程中心移动。14.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述初始位置关系有助于保持所述操纵器相对于所述平台的期望的运动范围。15.根据权利要求7至14中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为响应于感应插管被安装到所述操纵器而终止所述装配模式。16.一种机器人系统，其包括：平台；支撑所述平台的第一结构；以及连接在所述平台和操纵器之间的第二结构，所述第二结构包括连杆，其中，当在装配模式下时，所述机器人系统被配置为：检测由于所述连杆的手动移动而导致的所述操纵器在世界坐标系中的移位，通过驱动所述第一结构而根据所述移位移动所述平台。17.根据权利要求16所述的机器人系统，其中根据所述移位移动所述平台包括移动所述操纵器的基座以跟随所述连杆的所述手动移动，所述操纵器的所述基座由所述平台支撑。18.根据权利要求16所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为不移动所述平台直到所述连杆相对于所述平台移动。19.根据权利要求16所述的机器人系统，其中根据所述移位移动所述平台，所述机器人系统被配置为：建立所述操纵器相对于所述平台的操纵的期望远程中心；确定所述操纵器的操纵的实际远程中心与所述操纵器的操纵的期望远程中心之间的误差，所述误差是由于所述连杆的手动移动导致的；以及驱动所述第一连杆以便将所述操纵器的操纵的实际远程中心与所述操纵器的操纵的期望远程中心之间的所述误差驱使至零。20.根据权利要求1或7所述的机器人系统，其进一步包括专用输入按钮，其中所述专用输入按钮的激活提供输入。21.根据权利要求1、7或16所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：在进入所述装配模式之前，通过释放所述第一结构的一个或多个关节来进入端口离合模式。22.根据权利要求1、7或16所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：检测另一插管是否被安装到另一操纵器；以及响应于检测到所述另一插管被安装到所述另一操纵器，阻止所述机器人系统进入所述
装配模式。23.根据权利要求1、7或16所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为使用关节制动器阻止所述平台的移动。24.存储计算机可读代码指令的可触摸媒介，当被执行时，其执行包括以下的方法：检测插管是否被安装到由机器人系统的结构支撑的操纵器；检测指示所述机器人系统将处于装配模式的输入；以及响应于在所述插管被安装到所述操纵器时检测到所述输入，阻止所述机器人系统进入所述装配模式。25.根据权利要求24所述的可触摸媒介，其中所述方法还包括：响应于在所述插管不被安装到所述操纵器时检测到所述输入，不阻止所述机器人系统进入所述装配模式。26.根据权利要求24或25所述的可触摸媒介，其中检测指示所述机器人系统将处于所述装配模式的输入包括：检测所述结构的关节操作。27.存储计算机可读代码指令的可触摸媒介，当被执行时，其执行包括以下的方法：感应第一结构的关节移动至所述关节的运动限制范围的阈值内或所述关节的运动限制范围，所述关节的运动限制范围的所述阈值小于所述关节的运动的总范围，所述第一结构连接在平台与操纵器之间；响应于感应所述移动而进入装配模式；感应所述操纵器的连杆从相对于所述平台的初始位置关系到相对于所述平台的移位位置关系的输入移位，所述输入移位由所述操纵器的手动移动所引起；以及驱动第二结构，使得所述连杆返回到相对于所述平台的所述初始位置关系，所述第二结构支撑所述平台。28.根据权利要求27所述的可触摸媒介，其中所述方法还包括：检测所述关节已移动到所述关节的运动限制范围；以及响应于检测到所述关节已移动到所述关节的运动限制范围，驱动所述第二结构以使所述平台相对于所述关节移动，从而使所述关节移动离开所述关节的运动限制范围。29.存储计算机可读代码指令的可触摸媒介，当被执行时，其执行包括以下的方法：检测由于连接在操纵器和平台之间的第一结构的连杆的手动移动而导致的所述操纵器在世界坐标系中的移位；以及通过驱动支撑所述平台的第二结构而根据所述移位移动所述平台。30.根据权利要求27或29所述的可触摸媒介，其中所述方法还包括：在驱动所述第二结构时阻止所述操纵器的铰接，使得所述操纵器作为基本上刚性的主体而移动。31.根据权利要求27或29所述的可触摸媒介，其中所述方法还包括：响应于检测到插管被安装到所述操纵器而终止所述装配模式。32.根据权利要求24、27或29所述的可触摸媒介，其中所述方法还包括：在进入所述装配模式之前，通过释放所述第一结构的一个或多个关节来进入端口离合模式。

技术总结
本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关节，并可利用这样的装配模式：其中响应运动链的一个或多个其它关节的手动铰接而主动驱动关节的一个或多个。在示例性实施方式中，主动驱动的关节响应所述操纵器之一的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，通过使这些多个操纵器作为单元移动成与工作空间对准而促进和加速整个系统的布置。通过相对于平台支撑所述操纵器的被动装配关节系统，可提供操纵器的手动独立定位。位。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2013.08.15
技术公布日：2021/10/19