机器人装配工艺工装的制作方法

1.本发明涉及装配领域，具体地，涉及机器人装配工艺工装。


背景技术：

2.随着自动化程度的不断提高，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。机器人可以替代人工从事一些重复简单或者危险的工作。因而社会对于机器人的生产需求量逐渐增大。由于其内部和外表面零件个数众多，在安装时需要不断地对其进行旋转翻转。目前国内组装一台机器人需要3位工作人员进行配合，安装速度较慢，生产效率低下。
3.因为机器人的四周和底部都有大量的零件需要配合安装，所以在传统的工作模式下，需要几个现场工作人员手动配合进行立卧翻转，才能完成整体装配。传统的工作方式不光安装效率低下，在安装过程中还容易出现安装事故。
4.在公开号为cn211388654u的中国专利文献中，公开了一种用于机器人生产的快速组装台，所述工作台的底部四个拐角均固定安装有支撑底柱，且工作台的上表面固定安装有夹紧机构，所述工作台的前表面滑动安装有收纳盒，且工作台的上方安装有固定板，所述固定板的两侧表面固定安装有收纳组件，收纳组件通过支撑架内侧套筒套接的翻转轴，翻转轴安装在固定板的两侧表面，利用固定板前后表面开设的工具槽，将所需工具分类放入，并通过压板进行固定，需要组装机器时通过限制杆穿过通孔插接在固定板内。但是，该专利文献未能解决人工翻转或旋转机器人导致安装效率低下的问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人装配工艺工装。
6.根据本发明提供的一种机器人装配工艺工装，包括：工作台，翻转台、旋转座、蜗轮蜗杆减速机、双作用液压泵、双作用液压缸、快夹装置以及吊臂；
7.所述吊臂安装在地面上，所述翻转台转动设置在工作台上，所述双作用液压缸的一端与工作台转动连接，所述双作用液压缸的另一端与翻转台转动连接，所述双作用液压泵设置在工作台上，并与双作用液压缸配套连接；所述蜗轮蜗杆减速机固定设置在翻转台上，所述旋转座与蜗轮蜗杆减速机的输出轴连接，所述快夹装置设置在旋转座上。
8.优选的，所述双作用液压泵包括推力踏板和换向阀踏板，所述推力踏板使双作用液压缸产生推力，所述换向阀踏板用于切换双作用液压缸的伸缩方向。
9.优选的，所述翻转台上设置有轴承座，在所述轴承座中转动穿设有芯轴，所述芯轴的一端与旋转座固定连接，所述芯轴的另一端与蜗轮蜗杆减速机连接，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴与芯轴连接，所述蜗轮蜗杆减速机的输入轴上设置有手轮。
10.优选的，所述芯轴靠近旋转座的端面固定设置有芯轴端盖，所述芯轴端盖的较小安装面与芯轴固定连接，所述芯轴端盖的较大安装面与旋转座固定连接。
11.优选的，所述芯轴与轴承座的圆周内壁之间安装有多个轴承。
12.优选的，多个所述轴承之间设置有轴套，所述轴套滑动套设在芯轴上。
13.优选的，所述蜗轮蜗杆减速机的减速比为40:1。
14.优选的，所述快夹装置包括斜面固定盘，所述斜面固定盘上开设有多个沉头孔，所述斜面固定盘固定安装在旋转座上，所述斜面固定盘上设置有斜面旋转凸台，所述斜面旋转凸台的底平面端设置在斜面固定盘上，在所述斜面固定盘和所述斜面旋转凸台上滑动穿设有旋转轴，在所述斜面旋转凸台的斜面上开设有定位孔，所述旋转轴的圆周侧壁上设置有安装座，所述安装座的一侧面与斜面旋转凸台的斜面滑动接触，所述安装座上设置有与定位孔插接配合的定位销，所述旋转轴的一端设置有旋转把手，所述旋转轴的另一端设置有卡块。
15.优选的，所述定位销为弹性定位销。
16.优选的，所述卡块呈椭圆形板状。
17.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
18.1、本工作能够对机器人进行翻转和旋转，在旋转的过程中可以实现自身自锁，满足了机器人可以在任意角度悬停的需求；在翻转的过程中亦可满足任意位置悬停，方便了工作人员的安装，提高了工作人员的效率。
19.2、本工装可以使工作人员的安装效率大大提升，同时亦可提高机器人的安装精度，提高机器人的合格率。
20.3、本工装中的快夹装置操作非常简单，拆卸非常方便，极大的提高了工作效率。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
22.图1为本技术实施例的整体结构示意图；
23.图2为图1另一角度的结构示意图；
24.图3为本技术实施例中为突出显示工作台的结构示意图；
25.图4为本技术实施例中双作用液压缸和双作用液压泵的示意图；
26.图5为本技术实施例中为突出显示旋转座的结构示意图；
27.图6为本技术实施例中为突出显示翻转台的局部剖视图；
28.图7为本技术实施例中快夹装置的整体结构示意图；
29.图8为本技术实施例中斜面固定盘和斜面旋转凸台的结构示意图；
30.图9为本技术实施例中快夹装置的剖视图。
31.附图标记说明：
32.旋转座101
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高压油管204
33.法兰盘1011
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推力踏板205
34.安装座1012
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换向阀踏板206
35.连接轴1013
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安装架207
36.加强侧板1014
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支承架209
37.翻转台102
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快夹装置300
38.底板1021
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斜面固定盘301
39.侧板1022
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沉头孔302
40.补强板1023
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斜面旋转凸台303
41.蜗轮蜗杆减速机103
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旋转轴304
42.手轮104
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定位孔305
43.芯轴105
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安装座306
44.芯轴端盖106
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定位销307
45.轴承107
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旋转把手308
46.轴承座108
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卡块309
47.侧向支撑板109
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避让槽310
48.轴套110
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倒角面311
49.工作台201
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倒弧面312
50.双作用液压缸202
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提手313
51.缸杆2021
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安装槽314
52.缸套2022
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吊臂400
53.双作用液压泵203
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万向轮500
具体实施方式
54.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
55.机器人装配工艺工装，整体结构参照图1和图2所示，包括吊臂400，吊臂400固定在地面上用于吊装机器人，还包括工作台201，参照图3所示，在工作台201的顶部平面上转动安装有翻转台102，翻转台102由呈长方体的底板1021和侧板1022组成，两块侧板1022和底板1021在边缘处相互垂直连接。在底板1021上靠近底板1021的边缘处通过铰链与工作台201转动连接。在底板1021和侧板1022之间固定连接有补强板1023，补强板1023的两端分别与底板1021和侧边的侧边固定，用于提高翻转台102的承载能力。
56.参照图4，在工作台201上安装有双作用液压缸202，双作用液压缸202包括缸杆2021和缸套2022，双作用液压缸202的缸套2022底端通过铰链与工作台201转动连接，双作用液压缸202的缸杆2021顶端通过铰链与翻转台102的底板1021转动连接。在工作台201上还安装有双作用液压泵203，双作用液压泵203与双作用液压缸202通过两根高压油管204连接。双作用液压泵203上设置有推力踏板205和换向阀踏板206。在使用时，踩踏推力踏板205，双作用液压泵203向双作用液压缸202泵出高压油，使双作用液压缸202产生推力，带动旋转台在工作台201上进行转动。当需要改变双作用液压缸202的伸缩方向时，踩踏换向阀踏板206，改变高压油管204中液压油的流动方向，从而改变双作用液压缸202的伸缩方向，进而使旋转台发生反向旋转。
57.工作人员可以通过脚踩推力踏板205，将双作用液压泵203内部的液压油压到缸套2022里，缸套2022内部产生压力将缸杆2021向外侧推，产生推力，推动翻转台102绕着固定在工作台201上的铰链旋转。在翻转台102翻转到位后，工作人员可以脚踩一下换向阀踏板
206，然后再脚踩推力踏板205。将缸套2022内部的油再泵送到双作用液压泵203内部，缸套2022内部会产负压，促使缸杆2021回缩。杠杆回缩会对翻转台102产生拉力，促使翻转台102绕着铰链旋转，从而实现翻转台102复位。
58.在工作台201朝向底面的台面上固定有安装架207，安装架207由几根钢制板材焊接而成，安装架207的底端靠近地面，双作用液压泵203安装在安装架207中，使得双作用液压泵203更加靠近地面，便于工作人员操作液压泵，同时也减少了双作用液压泵203从安装架207中掉落导致损坏的风险。
59.在工作台201的台面上固定安装有支承架209，支承架209整体成c形结构，支承架209的一端通过螺栓固定在工作台201上。当双作用液压缸202带动翻转台102的底板1021运动至水平状态时，底板1021的底面与支承架209相接触，从而对底板1021进行支承，支承架209为具有一定弹性能力的不锈钢制成，对底板1021与支承架209接触时起到一定的缓冲作用。
60.在工作台201的底部安装有四个万向轮500，通过万向轮500便于工作台201的移动。
61.参照图5，在翻转台102的侧板1022上固定有轴承座108，轴承座108贯穿于所在的翻转台102的侧板1022。在轴承座108的圆周侧壁与翻转台102的侧板1022固定有多块侧向支撑板109，多块侧向支撑板109沿轴承座108圆周方向均匀分布，使得轴承座108在翻转台102上安装更加牢固。
62.参照图6，在轴承座108中转动穿设有芯轴105，芯轴105的一端固定安装有旋转座101，旋转座101的一端为法兰盘1011，另一端为安装座1012，中间由一根连接轴1013连接固定。在芯轴105靠近旋转座101的一端安装有芯轴端盖106，芯轴端盖106上位于中心的较小安装面与芯轴105的端面通过螺丝固定连接，在芯轴端盖106上与芯轴105相背离的较大安装面通过螺栓与旋转座101上的法兰盘1011固定安装。在旋转座101的连接轴1013的外表面上焊接固定有多块加强侧板1014，加强侧板1014沿连接轴1013的轴向固定，且多块加强侧板1014在连接轴1013的外表面上均匀设置。由此大大提高了旋转座101的承载能力。
63.芯轴105的另一端穿过轴承座108后与固定在翻转台102背面的蜗轮蜗杆减速机103相连，芯轴105与蜗轮蜗杆减速机103的输出轴通过销固定连接，在蜗轮蜗杆减速机103的输入轴上安装有手轮104。工作人员转动手轮104，通过蜗轮蜗杆减速机103带动芯轴105在轴承座108上旋转，与芯轴105连接的旋转座101随着转动，通过安装在旋转座101的安装座1012上的快夹装置300固定机器人，从而带动机器人转动。
64.在本实施例中蜗轮蜗杆减速机103的减速比为40:1，可以有效降低工作人员在旋转手轮104时所需要的旋转力。工作人员通过手摇手轮104将力传输到蜗轮蜗杆减速机103内，减速机将力的方向改变，经由轴承107传输到机器人旋转座101上。机器人使用快夹装置300固定在旋转座101上，从而使机器人发生旋转。并且由于采用的是蜗轮蜗杆减速机103，所以其自带自锁功能，这样就可以使机器人在任意位置悬停，方便操作工人在任意角度安装。采用这样的结构可以使工作人员的安装效率大大提升，同时亦可提高机器人的安装精度，提高机器人的合格率。
65.在芯轴105上安装有两个轴承107，轴承107的内圈套在芯轴105上，轴承107的外圈与轴承座108的圆周内壁抵接，采用的轴承107为角接触辊子轴承。在芯轴105的外侧位于两
个轴承107之间安装有轴套，两个轴承107之间使用轴套进行定位，使用两个轴承107既保证了机器人安装到旋转座101上的稳定性，也保证了旋转座101可以承受更大的径向载荷。
66.参照图7和图8，快夹装置300包括斜面固定盘301，在斜面固定盘301的表面上均匀开设有四个沉头孔302，在安装时通过四个凸台螺丝将斜面固定盘301安装旋转座101的安装座1012上，使其无法产生相对位移。在斜面固定盘301上固定有一个斜面旋转凸台303，斜面旋转凸台303和斜面固定盘301均为圆柱状，斜面旋转凸台303的底平面端安装在斜面固定盘301的中心，斜面旋转凸台303与斜面固定盘301为一体成型设置。
67.在斜面旋转凸台303和斜面固定盘301上沿中心线贯穿安装有一根旋转轴304，旋转轴304可以在斜面固定盘301和斜面旋转凸台303的中间产生同轴心旋转和轴向移动，在旋转凸台上靠近顶部的一端沿旋转轴304圆周方向开设有避让槽310，如图9所示，有利于降低旋转轴304转动和滑动时的阻力。在旋转轴304的圆周侧壁上靠近斜面旋转凸台303的斜面端固定有一个长方体状的安装座306，安装座306的一侧面与斜面旋转凸台303的斜面端滑动接触，安装座306靠近斜面旋转凸台303的一侧上沿斜面延伸方向的两侧设置有倒弧面312，设置倒弧面312有利于降低安装座306在斜面上滑动时的阻力。
68.在安装座306上开设有安装槽314，在安装座306上沿旋转轴304的轴向贯穿安装有定位销307，在本实施例中定位销307为弹性定位销307，其包括销杆和弹簧。定位销307的销杆位于安装槽314内，且贯穿安装槽314的槽底面，定位销307的弹簧一端与安装槽314的槽底接触，弹簧的另一端固定在销杆的侧壁上，使销杆具有朝向斜面旋转凸台303运动的弹性力。在斜面旋转凸台303的斜面上开设有一个定位孔305，如图8所示，定位孔305与定位销307插接配合，用于固定在安装座306在斜面旋转凸台303上的位置。定位销307靠近定位孔305的一端设置有倒角面311，如此便于定位销307与定位孔305的插接配合。在定位销307上远离定位孔305的一端固定有提手313，通过提手313带动定位销307移动，从而便于使安装座306在斜面上移动。
69.旋转轴304靠近斜面固定盘301的一端固定有卡块309，卡块309为椭圆形厚板，增加了卡接面积。在旋转轴304的另一端安装有旋转把手308，旋转把手308通过螺纹孔与旋转轴304另一端上的螺纹柱可拆卸安装。椭圆形的卡块309穿过机器人下方厚板的长形孔内，旋转把手308带动椭圆的卡块309产生转动，椭圆形的卡块309和机器人下方厚板十字交叉。
70.由于旋转轴304侧面的安装座306下底面和斜面旋转凸台303的斜面相接触，转动旋转把手308时旋转轴304会受到斜面对他的轴向推力，旋转轴304会轴向移动，旋转轴304一端的卡块309和斜面固定盘301之间的距离会缩短，从而起到夹紧作用。在旋转到位后，旋转轴304侧面的定位销307受到弹簧力的作用，定位销307向下运动，移动到斜面旋转凸台303上预留的定位孔305内，使旋转轴304不会出现往回旋转的现象。
71.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
72.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相
互组合。