自动调整髋臼杯位姿的方法、系统和手术机器人与流程

技术特征：
1.一种自动调整髋臼杯位姿的方法，其特征在于，包括：s1、控制髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动，并实时检测位姿调整信号，以及在检测到位姿调整信号时，获取所述髋臼杯的当前位姿信息与目标对象的髋臼窝的当前位姿信息，所述预设打杯处位于所述髋臼窝中；s2、根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合；s3、如果位姿调整后的髋臼杯未处于所述预设打杯处，则重复执行上述s1和s2。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动之前，还包括：获取髋臼杯的当前位姿信息以及目标对象的髋臼窝的当前位姿信息；根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位姿调整信号由外力触发，所述外力为所述髋臼杯在向预设打杯处的运动过程中碰触到所述髋臼窝内壁时受到的碰撞力。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位姿调整信号是在检测到所述髋臼杯运动完预设步长时生成的；所述预设步长小于所述预设打杯处与所述髋臼窝内壁的最小距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合，包括：根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴平行，以更新所述髋臼杯的当前位姿信息；根据更新后的所述髋臼杯的当前位姿信息调整所述髋臼杯的中心轴在预设方向上的位置，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合。6.一种手术机器人，其特征在于，包括：运动模块，包括机械臂，用于带动髋臼杯运动；位姿获取模块，包括髋臼杯位姿单元和髋臼窝位姿单元，用于通过所述髋臼杯位姿单元实时获取髋臼杯的当前位姿信息以及通过所述髋臼窝位姿单元实时获取目标对象的髋臼窝的当前位姿信息；控制器，用于根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息，调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合。7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述控制器还用于通过所述机械臂带动髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动，并在检测到位姿调整信号时，通过所述位姿获取模块实时获取所述髋臼杯的当前位姿信息与目标对象的髋臼窝的当前位姿信息。8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括力传感模块，所述力传感模块用于检测髋臼杯向预设打杯处的
运动过程中碰触到所述髋臼窝内壁时受到的碰撞力；所述位姿调整信号由检测到的所述碰撞力触发。9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述位姿调整信号在检测到所述髋臼杯运动完预设步长时生成；所述预设步长小于所述预设打杯处与所述髋臼窝内壁的最小距离。10.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，还包括：显示模块，所述显示模块至少用于显示所述髋臼杯与所述髋臼窝的相对位姿关系。11.一种自动调整髋臼杯位姿的系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时用于执行权利要求1
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5任一所述的自动调整髋臼杯位姿的方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种自动调整髋臼杯位姿的方法、系统和手术机器人，该方法包括：S1、控制髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动，并实时检测位姿调整信号，以及在检测到位姿调整信号时，获取所述髋臼杯的当前位姿信息与目标对象的髋臼窝的当前位姿信息，所述预设打杯处位于所述髋臼窝中；S2、根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合；S3、如果位姿调整后的髋臼杯未处于所述预设打杯处，则重复执行上述S1和S2。解决了现有技术无法保证髋臼杯的打杯位姿为其最佳打杯位姿的问题。杯位姿为其最佳打杯位姿的问题。杯位姿为其最佳打杯位姿的问题。


技术研发人员：陈龙 曾致贤 刘强 陈超民 谢强
受保护的技术使用者：武汉联影智融医疗科技有限公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2021/10/18