一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置的制作方法

1.本实用新型涉及输送皮带巡检技术领域，具体涉及一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置。


背景技术：

2.煤炭运输是指煤炭经开采出来后依靠铁路、公路、沿海和内河水运等方式将合格煤炭输送至目的地的过程，而皮带输送机是煤炭运输过程中的主要设备，在煤炭运输中，煤矿开采后，通过皮带输送机将煤炭运输到矿井外。
3.随着工业智能化的不断推广与发展，对于煤矿皮带输送机巡检机器人的开发与应用已屡见不鲜，但现有市面皮带输送机巡检机器人均在皮带输送机外部机架一侧安装，位于皮带输送机外部机架上，只能对胶带是否有裂痕进行检测；但是对于皮带输送机的轴承温度，托辊是否损坏；电动机、减速机、液力偶合器等运转设备声音，温度等信息无法采集够，通过机器人对皮带输送机进行状态检测仍存在盲点。
4.例如专利申请号为201911118902.4的一种煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人，通过轨道设于皮带输送机内部或外侧，巡检机器人沿着轨道行走，从而对轴承温度、托辊等进行检测；但是其充电是一个大问题。
5.现有的胶带机巡检机器人供能方式主要有拖缆式和充电式。
6.拖缆式：拖动较长电缆为巡检机器人持续功供电；由于煤矿用的皮带输送机，大多数为几百多米，输送机周围及胶带内部且空间较小，电缆的拖动极易与胶带结构部件发生摩擦剐蹭，存在安全隐患，影响胶带机设备及巡检机器人使用运行的安全性及稳定性。
7.充电式：利用蓄电池为机器人供电，并定点设置普通充电桩或感应充电桩为电池充电；巡检机器人跑几个来回充一次电；但由于冬季天气寒冷，冬季电池亏电严重，极大影响机器人行走里程；极易出现中途电量不足机器人停摆状况；同时普通充电桩与机器人如何进行连接充电极其容易出现配合问题，因此也不太适合。
8.在此情况下我公司开发了一种自充电的巡检机器人，利用胶带机运转的动力，为巡检机器人进行供能。在巡检机器人下方安装一个发电装置，利用胶带机运动带动装置发电，并储存为电能巡检机器人供电。电量充足时机器人正常巡检，电量低于设定值时，机器人停止巡检，放下发电装置进行发电，待电池充满后，收起发电装置继续进行巡检。
9.但是实施后发现，发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触后，由驱动轮带动发电机转动进行充电；这就要保证行走轮在充电时不会移动；在此技术背景之下，发明人设计一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置；本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对巡检机器人进行充电。


技术实现要素：

10.本实用新型的目的在于提供一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置，本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对
巡检机器人进行充电。
11.本实用新型采用的技术方案如下：一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置,包括安装在胶带上托辊架与下槽胶带之间的轨道及与轨道两侧配合的行走轮；驱动电机与减速器固定于车架外侧，行走轮与减速器的输出轴固定；在车架的下侧设有安装板，安装板上设有与驱动装置的输出轴位置相对应的压紧柱，车架的底部对应设有安装通道；压紧柱穿过安装通道与压紧块固定；压紧块为方形橡胶块；压紧块的上侧开设有容纳驱动装置的输出轴的容纳槽；安装板与车架之间的压紧柱上穿有压缩弹簧；安装板与车架之间的间距大于压紧块与转轴之间的间距；压缩弹簧的自然长度大于安装板与车架之间的间距。
12.进一步，所述车架包括一块水平板与两块垂直板，水平板上设有安装耳；垂直板通过安装耳与水平板固定；所述水平板内侧设有l型的安装架；安装架的下侧固定有磁铁。
13.本实用新型的有益效果在于：本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对巡检机器人进行充电。
14.此外，本发明还具备如下特点：车架包括一块水平板与两块垂直板，水平板上设有安装耳；垂直板通过安装耳与水平板固定；车架为分体式的主要目的是，若发生故障，方便从轨道中间卸下。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体结构示意图。
16.图2为本实用新型的车架剖面结构示意图。
17.图3为本实用新型的安装板位置示意图。
18.图4为本实用新型的车架拆分结构示意图。
19.图5为本实用新型的压紧柱结构示意图。
20.图6为本实用新型的安装架位置示意图。
21.图7为本实用新型的安装架结构示意图。
22.图中：轨道1、行走轮2、步进电机3、减速器4、车架5、安装板6、压紧柱7、安装通道8、压紧块9、容纳槽10、压缩弹簧11、水平板12、垂直板13、安装耳14、安装架15、磁铁16。
具体实施方式
23.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍，以下所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.结合图1至图7对本实用新型作进一步详细说明，一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置，其原理结构如下。
26.本装置包括安装在胶带上托辊架与下槽胶带之间的轨道1及与轨道1两侧配合的行走轮2，轨道可以焊接在上托辊架上，提供一个行走的轨道；步进电机3与减速器4固定于
车架5的外侧，行走轮2与减速器4的输出轴固定；考虑到爬坡能力与行走马力，行走轮2设置有四个，左右各两个与轨道1间隙配合；每个行走轮2分别与减速器4、步进电机3传动连接；在车架5的下侧设有安装板6，安装板6上设有与减速器4的输出轴位置相对应的压紧柱7，车架5的底部对应设有安装通道8；压紧柱7穿过安装通道8与压紧块9固定；压紧块9为方形橡胶块；压紧块9的上侧开设有与减速器4的输出轴相对应的容纳槽10；压紧块9相当于一个刹车片的功能，在安装板的挤压下对容纳减速器4的输出轴进行刹车；安装板6与车架5之间的压紧柱7上穿有压缩弹簧11；安装板6与车架5之间的间距大于压紧块9与减速器4的输出轴之间的间距，这样保证了压紧块9抵住减速器4的输出轴时，压缩弹簧11一侧的压紧柱7还有剩余的空间；压紧柱7上还是设置有一个止回的限位环，保证恢复原位；压缩弹簧11的自然长度大于安装板6与车架5之间的间距；方便进行回位。
27.在安装板6的下侧安装一个可升降的发电装置，利用胶带机运动带动发电机发电，并进行储存，为巡检机器人供电；电量充足时机器人正常巡检，电量低于设定值时，机器人停止巡检；升降发电装置下降，发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触后，安装板6挤压压缩弹簧11，减速器4的输出轴卡于压紧块9的容纳槽10内，相当于对行走轮2进行抱死；由驱动轮带动发电机转动进行充电；待电池充满后，收起发电装置继续进行巡检。
28.车架5可以是整体式的也可以是一体式的，经过研究与探讨，本装置的车架5采用分体式的，设计为分体式的主要目的是，若发生故障，整体式不方便直接从轨道中间卸下；具体来说，车架5包括一块水平板12与两块垂直板13，水平板12上设有安装耳14；垂直板13通过安装耳14与水平板12固定；通过螺栓拆卸，两个垂直板13可从水平板上取下；方便后期维修；水平板12内侧设有l型的安装架15；安装架15的下侧固定有磁铁16，磁铁与安装架通过紧固件固件；磁铁16对轨道1有磁吸力，减缓行走轮2在行走时的轴向摆动。
29.尽管参照前述实例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行和修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。