一种石墨舟片卡钉安装设备及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，包括：机架；设于所述机架上、用于放置石墨舟片的拆装钉平台；设于所述机架的拆装钉装置，所述拆装钉装置包括设置于所述拆装钉平台上方的视觉检测模组及装钉模组，所述视觉检测模组用于检测所述石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径，所述装钉模组用于将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内；控制装置，分别与所述视觉检测模组和所述装钉模组相连，用于根据所述视觉检测模组检测的所述石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径，控制所述装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内。2.根据权利要求1所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉平台设有与所述石墨舟片上的卡钉孔相对应的通孔；所述拆装钉装置还包括与所述控制装置相连、并用于将石墨舟片上的旧卡钉进行拆卸的拆钉模组；所述视觉检测模组还用于检测放置在所述拆装钉平台的石墨舟片上旧卡钉的位置，所述控制装置还用于根据所述视觉检测模组检测的所述石墨舟片上所述旧卡钉的位置，控制所述拆钉模组将所述石墨舟片上的所述旧卡钉进行拆卸。3.根据权利要求2所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉装置包括与所述控制装置相连的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组运动到每个所述通孔的上方位置。4.根据权利要求3所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述驱动机构包括：设置于所述机架上并与所述控制装置相连的第一驱动组件；与所述第一驱动组件连接的上移动座；设置于所述上移动座并与所述控制装置相连的第二驱动组件，所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组一体设置于所述上移动座并与所述第二驱动组件连接；所述第一驱动组件可驱动所述上移动座带动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组同步沿y轴方向运动，且所述第二驱动组件可驱动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组同步沿x轴方向运动。5.根据权利要求4所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述第一驱动组件为直线电机，所述直线电机包括固定于所述机架上且沿y轴方向设置的导轨、以及活动设置于所述导轨的滑块，所述滑块与所述上移动座连接，所述滑块通过所述上移动座带动所述第二驱动组件沿y轴方向移动。6.根据权利要求1所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述装钉模组包括与所述视觉检测模组固定连接的气爪驱动组件、与所述气爪驱动组件连接并用于夹持新卡钉的气爪，所述控制装置与所述气爪驱动组件相连，用于控制所述气爪驱动组件驱动所述气爪沿z轴方向上下移动，以使所述气爪将新卡钉安装至对应的卡钉孔内。7.根据权利要求6所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述气爪包括安装座、活动设置于所述安装座并间隔形成夹持空间的至少两个爪手、及与所述爪手驱动连接并用于驱动所述爪手相互张开或靠拢的气缸，所述气爪驱动组件与所述安装座或所述气缸连接。
8.根据权利要求7所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述气爪还包括设置于所述夹持空间内的定位柱，所述定位柱的一端固定于所述安装座，另一端用于在所述爪手夹取卡钉时对所述卡钉进行抵接限位。9.根据权利要求2所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆钉模组包括与所述装钉模组固定连接的顶柱驱动组件、与所述顶柱驱动组件连接的顶柱，所述顶柱驱动组件与所述控制装置相连并用于驱动所述顶柱沿z轴方向上下移动。10.根据权利要求4所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉装置还包括：设置于所述拆装钉平台下方、用于收集旧卡钉的废钉收集模组，所述拆装钉平台的下方设置有与所述第一驱动组件连接的下移动座，所述下移动座设置有第三驱动组件，所述废钉收集模组与所述第三驱动组件连接，所述第三驱动组件可驱动所述废钉收集模组在所述拆装钉平台的下方沿x轴方向运动，以使所述废钉收集模组运动到所述拆钉模组的下方。11.根据权利要求10所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，还包括设置于所述机架上的收纳箱；所述废钉收集模组包括：用于收集旧卡钉的收集筒，所述收集筒的顶部设有一入料口，所述收集筒的底部设有一出料口；活动设置于所述出料口的挡板；以及与所述挡板连接的挡板驱动组件，所述挡板驱动组件与所述控制装置相连并可驱动所述挡板运动以打开或关闭所述出料口，所述第三驱动组件可驱动所述收集筒沿x轴方向移动至所述收纳箱上方。12.根据权利要求4所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述视觉检测模组包括与所述装钉模组固定连接的ccd相机；所述拆装钉装置还包括设置于所述拆装钉平台下方并与所述第三驱动组件连接的光源组件，所述第三驱动组件可带动所述光源组件沿x轴方向运动；所述控制装置可控制所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件驱动，以使所述光源组件与所述ccd相机分别移动到所述通孔的上下方。13.根据权利要求10所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉装置还包括：设置于所述拆装钉平台下方、并用于检测新卡钉的压力的压力检测模组，所述压力检测模组与所述控制装置相连，所述第三驱动组件与所述压力检测模组连接，所述第三驱动组件可带动所述压力检测模组运动到所述装钉模组的下方，所述控制装置用于在所述压力检测模组检测到新卡钉的压力时控制所述装钉模组停止下压所述新卡钉。14.根据权利要求13所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述压力检测模组包括：与所述第三驱动组件连接的支撑件；设置于所述支撑件上的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置相连；设置于所述压力传感器上的顶杆，所述第三驱动组件可带动所述支撑件与所述顶杆及所述压力传感器同步在所述拆装钉平台下方沿x轴方向运动，以使所述顶杆可移动到所述装钉模组的正下方。15.根据权利要求13所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述压力检测模
组还包括：与所述第三驱动组件连接的第四驱动组件，所述支撑件通过所述第四驱动组件与所述第三驱动组件连接，所述第四驱动组件可驱动所述支撑件沿z轴方向上下移动。16.根据权利要求3所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，还包括：设置于机架上、用于提供不同规格的新卡钉的送料机构，所述驱动机构可驱动所述装钉模组移动到所述送料机构选取对应规格的新卡钉并将所述新卡钉装入对应的所述卡钉孔内。17.根据权利要求16所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述送料机构包括：设置于所述机架上的多个振动盘，每个所述振动盘分别用于提供一种规格的新卡钉；所述驱动机构可驱动所述装钉模组移动到对应的所述振动盘选取对应规格的新卡钉并将所述新卡钉装入对应的所述卡钉孔内。18.根据权利要求4所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，还包括设置于所述机架上的取放装置，所述取放装置与所述控制装置相连，用于在所述拆装钉平台上取放石墨舟片。19.根据权利要求18所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述取放装置包括：设置于所述机架上并与所述控制装置相连的三轴联动机构；设置于所述三轴联动机构上的吸盘组件，所述吸盘组件通过管路与真空泵相连，所述真空泵与所述控制装置相连，所述三轴联动机构可带动所述吸盘组件沿x轴方向、y轴方向及z轴方向运动。20.根据权利要求19所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述三轴联动机构包括分别与所述控制装置相连的y轴电缸、x轴电缸及z轴电缸，所述y轴电缸固定于所述机架上，所述y轴电缸与所述x轴电缸连接并可驱动所述x轴电缸沿y轴方向左右移动，所述x轴电缸与所述z轴电缸连接并可驱动所述z轴电缸沿x轴方向前后移动，所述z轴电缸与所述吸盘组件连接并可驱动所述吸盘组件沿z轴方向上下移动。21.根据权利要求19所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述吸盘组件包括支架、设置于所述支架上并通过所述管路与所述真空泵连接的多个吸盘，所述支架与所述三轴联动机构连接。22.根据权利要求18所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述机架上设置有间隔设置的两个所述拆装钉平台，每个所述拆装钉平台对应设置一个所述拆装钉装置。23.根据权利要求22所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，每个所述拆装钉平台包括沿y轴方向间隔设置的拆钉定位板和装钉定位板；所述取放装置还用于将所述拆钉定位板上的石墨舟片转移至所述装钉定位板上；每个所述拆装钉装置的所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组可沿y轴方向运动到对应所述拆装钉平台的所述拆钉定位板上方或所述装钉定位板上方。24.根据权利要求23所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，还包括：设置于所述机架上的上料工位及下料工位，所述取放装置用于将放置在所述上料工位的待更换卡钉的石墨舟片取至所述拆钉定位板上，并用于将所述装钉定位板上的完成卡钉
更换的所述石墨舟片取出并放置在所述下料工位。25.根据权利要求18所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述机架上还设置有预留工位，所述视觉检测模组还用于检测所述拆装钉平台上的石墨舟片是否出现损坏，所述取放装置还用于将损坏的石墨舟片放置在所述预留工位上。26.一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，应用于上述权利要求1～25任意一项所述的石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，包括以下步骤：所述控制装置通过所述视觉检测模组检测放置在所述拆装钉平台上的石墨舟片的卡钉孔的位置和孔径；所述控制装置根据所述卡钉孔的位置和孔径，控制所述装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内，直至所述石墨舟片上的所有卡钉孔完成新卡钉的安装。27.根据权利要求26所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述控制装置通过所述视觉检测模组检测放置在所述拆装钉平台上的石墨舟片的卡钉孔的位置和孔径步骤之前还包括：所述控制装置通过所述视觉检测模组检测所述拆装钉平台上的所述石墨舟片上旧卡钉的位置；所述控制装置根据所述旧卡钉的位置，控制所述拆钉模组将所述石墨舟片上的所述旧卡钉进行拆卸，直至所述石墨舟片上的所有旧卡钉完成拆卸。28.根据权利要求26所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述控制装置通过所述视觉检测模组检测放置在所述拆装钉平台上的石墨舟片的卡钉孔的位置和孔径的步骤具体包括：所述控制装置通过控制驱动机构带动所述视觉检测模组在所述拆装钉平台上方移动至所述石墨舟片上的卡钉孔的上方位置，以检测所述石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径；和/或，所述控制装置根据所述卡钉孔的位置和孔径，控制所述装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内的步骤具体包括：所述控制装置根据所述卡钉孔的位置和孔径控制所述装钉模组移动至送料机构选取对应规格的卡钉，并控制所述装钉模组移动至所述卡钉孔的位置以将所述新卡钉装入所述卡钉孔；和/或，所述控制装置通过所述视觉检测模组检测所述拆装钉平台上的所述石墨舟片上旧卡钉的位置的步骤具体包括：所述控制装置通过控制所述驱动机构带动所述视觉检测模组在所述拆装钉平台上方移动至所述石墨舟片上旧卡钉的位置上方，以检测所述石墨舟片上的旧卡钉的位置；和/或，所述控制装置根据所述旧卡钉的位置，控制所述拆钉模组将所述石墨舟片上的所述旧卡钉进行拆卸的步骤具体包括：所述控制装置根据所述旧卡钉的位置控制所述驱动机构带动所述拆钉模组移动至所述旧卡钉的位置上方，以将所述旧卡钉进行拆卸。29.根据权利要求26所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述
装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内的步骤具体包括：通过压力检测模组实时检测新卡钉的压力，当所述压力检测模组检测到所述新卡钉的压力时，所述控制装置控制所述装钉模组停止下压所述新卡钉。30.根据权利要求27所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述控制装置根据所述旧卡钉的位置，控制所述拆钉模组将所述石墨舟片上的所述旧卡钉进行拆卸的步骤之前还包括：所述控制装置控制所述驱动机构带动废钉收集模组在所述拆装钉平台下方移动至所述拆钉模组的下方，以收集所述拆钉模组拆卸的所述旧卡钉。31.根据权利要求26所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述控制装置通过所述视觉检测模组检测所述拆装钉平台上的所述石墨舟片上旧卡钉的位置的步骤之前还包括：所述控制装置控制取放装置将上料工位的待更换卡钉的石墨舟片放置在所述拆装钉平台上；所述控制装置根据所述视觉检测模组检测的所述卡钉孔的位置和孔径，控制所述装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内，直至所述石墨舟片上的所有卡钉孔完成新卡钉的安装的步骤之后还包括：所述控制装置控制所述取放装置将所述拆装钉平台上的已完成卡钉安装的所述石墨舟片放置在下料工位。32.根据权利要求31所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，所述拆装钉平台的数量为两个，每个所述拆装钉平台对应设置一个所述拆装钉装置，每个所述拆装钉装置分别在对应的所述拆装钉平台进行拆装所述石墨舟上的卡钉。33.根据权利要求32所述的一种石墨舟片卡钉安装设备的控制方法，其特征在于，每个所述拆装钉平台包括间隔设置的拆钉定位板和装钉定位板，所述控制装置可控制所述取放装置将所述拆钉定位板上的已完成旧卡钉拆卸的石墨舟片转移到所述装钉定位板上；所述控制装置控制取放装置将上料工位的待更换卡钉的石墨舟片放置在所述拆装钉平台上的步骤具体包括：所述控制装置控制所述取放装置将所述上料工位的待更换卡钉的石墨舟片放置在所述拆钉定位板上；所述控制装置控制所述取放装置将所述拆装钉平台上的已完成卡钉安装的所述石墨舟片放置在下料工位步骤具体包括：所述控制装置控制所述取放装置将所述装钉定位板上的已完成卡钉安装的所述石墨舟片放置在下料工位。

技术总结
本发明适用石墨舟片卡钉安装技术领域，提供了一种石墨舟片卡钉安装设备及其控制方法，石墨舟片卡钉安装设备包括：机架；设于机架上的拆装钉平台；设于机架的拆装钉装置，拆装钉装置包括视觉检测模组及装钉模组；控制装置，分别与视觉检测模组和装钉模组相连，用于根据视觉检测模组检测的石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径，控制装钉模组将适配卡钉孔的新卡钉安装至对应的卡钉孔内。本发明提供的石墨舟片卡钉安装设备可实现石墨舟片卡钉的自动安装，可以降低人工劳动强度及人力成本，提升了安装卡钉的效率，且可根据卡钉孔的孔径安装对应规格的卡钉，可以提升卡钉的装配精度，通用性能好。好。好。


技术研发人员：潘健 许凤新 殷文杰 郭良伟 曹利运 刘月良 金俊强 岳胜斌 殷科平 陈刚
受保护的技术使用者：广东爱旭科技有限公司 天津爱旭太阳能科技有限公司 珠海富山爱旭太阳能科技有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2021/10/29