一种泊车控制方法及系统与流程

技术特征：
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：通过双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测，进而判定是否存在泊车位，若存在泊车位，则进行自动泊车；在车辆自动泊车过程中，通过车辆四周的双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测；根据车辆四周的双目摄像头探测的障碍物及车位线的距离调整泊车过程，直至车辆左侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆右侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆后保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、以及车辆前保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离均满足要求，泊车过程结束。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆自动泊车过程中，通过车辆四周的双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测，包括：对位于车辆任一边缘的双目摄像头，对于该双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头的第一感光器和第二摄像头的第二感光器宽度相同，且第一摄像头到第一感光器的垂线在第一感光器的中心点，第二摄像头到第二感光器的垂线在第二感光器的中心点；由第一摄像头和第二摄像头对探测范围内边缘线上的任一目标点进行探测，由第一摄像头对该目标点进行探测时，在第一感光器上产生第一成像点，由第二摄像头对该目标点进行探测时，在第二感光器上产生第二成像点；由第一摄像头和第二摄像头之间的距离、第一成像点到第一感光器边缘的距离、第二成像点到第二感光器边缘的距离以及摄像头到感光器的垂直距离，得到第一摄像头和第二摄像头的中心到目标点的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，由dn＝b
×
f/(x1
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x2)，其中，b为第一摄像头和第二摄像头之间的距离，x1为第一成像点到第一感光器边缘的距离，x2为第二成像点到第二感光器边缘的距离，f为摄像头到感光器的垂直距离，dn为第一摄像头和第二摄像头的中心到目标点的距离，即为双目摄像头到探测点的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，直至车辆左侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆右侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆后保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、以及车辆前保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离均满足要求，包括：由车辆左侧的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第一预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆右侧的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第二预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆后保的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第三预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆前保的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第四预设值之间的差值均在预设范围内。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过双目摄像头对障碍物及车位线的距离
进行探测，进而判定是否存在泊车位，包括：对位于车辆边缘的靠近车位一边的双目摄像头，获取双目摄像头到探测范围内第一边缘线的第一距离；获取双目摄像头到探测范围内第二边缘线的第二距离，其中，第二边缘线远离第一边缘线；由第二距离与第一距离之间的差值确定车位深度，由车辆速度确定车位宽度。6.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：泊车位探测模块，用于通过双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测，进而判定是否存在泊车位，若存在泊车位，则进行自动泊车；泊车距离探测模块，用于在车辆自动泊车过程中，通过车辆四周的双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测；泊车控制模块，用于根据车辆四周的双目摄像头探测的障碍物及车位线的距离调整泊车过程，直至车辆左侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆右侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆后保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、以及车辆前保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离均满足要求，泊车过程结束。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述泊车距离探测模块，用于对位于车辆任一边缘的双目摄像头，对于该双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头的第一感光器和第二摄像头的第二感光器宽度相同，且第一摄像头到第一感光器的垂线在第一感光器的中心点，第二摄像头到第二感光器的垂线在第二感光器的中心点；由第一摄像头和第二摄像头对探测范围内边缘线上的任一目标点进行探测，由第一摄像头对该目标点进行探测时，在第一感光器上产生第一成像点，由第二摄像头对该目标点进行探测时，在第二感光器上产生第二成像点；由第一摄像头和第二摄像头之间的距离、第一成像点到第一感光器边缘的距离、第二成像点到第二感光器边缘的距离以及摄像头到感光器的垂直距离，得到第一摄像头和第二摄像头的中心到目标点的距离。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，由dn＝b
×
f/(x1
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x2)，其中，b为第一摄像头和第二摄像头之间的距离，x1为第一成像点到第一感光器边缘的距离，x2为第二成像点到第二感光器边缘的距离，f为摄像头到感光器的垂直距离，dn为第一摄像头和第二摄像头的中心到目标点的距离，即为双目摄像头到探测点的距离。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述泊车控制模块，用于由车辆左侧的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第一预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆右侧的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第二预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆后保的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第三预设值之间的差值均在预设范围内；且由车辆前保的两个摄像头对探测范围内边缘线上的n个目标点进行探测后，得到的两个摄像头的中心到各目标点的距离与第四预设值之间的差值均在预设范围内。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序
被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种泊车控制方法及系统，属于自动泊车技术领域，通过双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测，进而判定是否存在泊车位，若存在泊车位，则进行自动泊车；在车辆自动泊车过程中，通过车辆四周的双目摄像头对障碍物及车位线的距离进行探测，调整泊车过程，直至车辆左侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆右侧到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、车辆后保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离、以及车辆前保到停车位边缘线或其他车辆边缘线或障碍物的距离均满足要求，泊车过程结束。本发明使用双目摄像头，能够精确探测障碍物到摄像头的距离，可应用于划线车位、空间车位的自动泊车。自动泊车。自动泊车。


技术研发人员：刘俊福 方强 骆铁平 季学文 何思
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2021/10/28