驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法与流程

驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年4月28日提交的申请号为10
‑
2020
‑
0051174的韩国专利申请的优先权，其通过引用整体并入本文。
技术领域
3.本公开涉及一种驾驶员辅助系统，更具体地，涉及一种在前方车辆的刹车灯发生故障时向驾驶员通知前方车辆的刹车信息或者提高紧急刹车系统的灵敏度的驾驶员辅助系统。


背景技术：

4.通常，车辆是指被设计成使用化石燃料、电力等作为动力源在道路或铁路上行驶的移动装置或运输装置。车辆可以主要使用安装在车身上的一个或多个车轮以移动到各种位置。这种车辆可以包括三轮或四轮车辆，诸如摩托车、建筑机械、自行车的两轮车辆，以及在铁路轨道上行驶的火车。
5.最近，对配备有高级驾驶员辅助系统(adas)的车辆进行了积极研究，高级驾驶员辅助系统主动提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息，以在提高驾驶员的便利性的同时减轻驾驶员的负担。
6.安装在车辆上的高级驾驶员辅助设备的示例包括前方防撞(fca)、自动紧急刹车(aeb)和驾驶员注意警告(daw)。这种系统是一种用于在车辆的驾驶情况下确定与物体碰撞的风险并在应急情况下通过紧急刹车提供防撞和警告的系统。
7.当前方车辆的刹车灯发生故障时，驾驶员难以识别前方车辆是否正在刹车，因此发生碰撞事故的风险增大。


技术实现要素：

8.因此，本公开一方面提供一种驾驶员辅助系统以及驾驶员辅助方法，能够通过确定前方车辆的刹车灯是否发生故障并采取适当措施而降低碰撞事故的风险。
9.因此，本公开一方面提供一种驾驶员辅助系统，包括：第一传感器，其安装在车辆中，具有车辆的前方视场，并且被配置为获取前方图像数据；第二传感器，其从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择，安装在车辆中，具有车辆的前方感测区域，并且被配置为获取前方检测数据；以及控制器，包括被配置为处理前方图像数据和前方检测数据的处理器，并且控制器被配置为：响应于处理前方图像数据和前方检测数据，检测在车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯；并且基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮来确定前方车辆的刹车灯是否发生故障。
10.控制器可以被配置为：如果在前方车辆的速度降低的变化量等于或大于预设变化量时前方车辆的刹车灯没有点亮，则确定前方车辆的刹车灯发生故障。
11.控制器可以被配置为：如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，并且前方车辆的速
度降低的变化量等于或大于预设变化量，则通过控制车辆的显示器来显示前方车辆的刹车操作。
12.控制器可以被配置为：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)，当ttc小于预设时间时，向所述车辆的刹车系统传输紧急刹车信号，并且如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将该预设时间设定得更大。
13.控制器可以被配置为：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)，当ttc小于预设时间时，通过控制车辆的显示器来输出碰撞警告图像，并且如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将该预设时间设定得更大。
14.控制器可以被配置为：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)，当ttc小于预设时间时，通过控制车辆的扬声器输出碰撞警告声音，并且如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将该预设时间设定得更大。
15.控制器可以被配置为：响应于处理前方图像数据来检测前方车辆的车辆编号，并且如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则存储前方车辆的车辆编号。
16.控制器可以被配置为：如果所存储的前方车辆的车辆编号与响应于处理前方图像数据而检测到的前方车辆的车辆编号匹配，则确定前方车辆的刹车灯发生故障。
17.所述控制器可以被配置为：响应于处理前方检测数据来检测前方车辆的速度，并且响应于处理前方图像数据来检测前方车辆的刹车灯是否被点亮。
18.本公开另一方面提供一种驾驶员辅助方法，包括：获取车辆的前方图像数据和前方检测数据；处理前方图像数据和前方检测数据；响应于处理前方图像数据和前方检测数据，检测在车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯；以及基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮来确定前方车辆的刹车灯是否发生故障。
19.基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮来确定前方车辆的刹车灯是否发生故障可以包括：如果在前方车辆的速度降低的变化量等于或大于预设变化量时，前方车辆的刹车灯没有点亮，则确定前方车辆的刹车灯发生故障。
20.驾驶员辅助方法还可以包括：如果确定前方车辆的刹车灯发生故障并且前方车辆的速度降低的变化量等于或大于预设变化量，则通过控制车辆的显示器来显示前方车辆的刹车操作。
21.驾驶员辅助方法还可以包括：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)；当ttc小于预设时间时将紧急刹车信号传输到车辆的刹车系统，并且当ttc小于预设时间时将紧急刹车信号传输到车辆的刹车系统可以包括：如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将预设时间设定得更大。
22.驾驶员辅助方法还可以包括：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)；以及当ttc小于预设时间时通过控制车辆的显示器来输出碰撞警告图像，并且当ttc小于预设时间时通过控制车辆的显示器来输出碰撞警告图像可以包括：如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将预设时间设定得更大。
23.驾驶员辅助方法还可以包括：确定车辆与前方车辆之间的碰撞时间(ttc)；以及当ttc小于预设时间时通过控制车辆的扬声器输出碰撞警告声音，并且当ttc小于预设时间时通过控制车辆的扬声器输出碰撞警告声音可以包括：如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则将预设时间设定得更大。
24.驾驶员辅助方法还可以包括：响应于处理前方图像数据来检测前方车辆的车辆编号；并且如果确定前方车辆的刹车灯发生故障，则存储前方车辆的车辆编号。
25.驾驶员辅助方法还可以包括：如果所存储的前方车辆的车辆编号与响应于处理前方图像数据而检测到的前方车辆的车辆编号相匹配，则确定前方车辆的刹车灯发生故障。
26.响应于处理前方图像数据和前方检测数据来检测在车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯可以包括：响应于处理前方检测数据来检测前方车辆的速度，以及响应于处理前方图像数据来检测前方车辆的刹车灯是否被点亮。
附图说明
27.通过以下结合附图的对实施例的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
28.图1是示出根据实施例的车辆的配置的框图；
29.图2是示出根据实施例的驾驶员辅助系统的配置的框图；
30.图3是示出根据实施例的包括在驾驶员辅助系统中的摄像机和雷达的图；
31.图4是根据实施例的驾驶员辅助方法的流程图；
32.图5示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况；
33.图6示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况以及一般情况下紧急刹车系统的操作时间；以及
34.图7示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况以及一般情况下碰撞警告的通知时间。
具体实施方式
35.在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。不会描述本公开的实施例的所有元件，并且省略对本领域公知的或在实施例中彼此重复的内容的描述。在整个说明书中使用的诸如
“……
部件”、
“……
模块”、
“……
构件”、
“……
单元”等术语可以以软件和/或硬件实现，并且多个
“……
部件”、
“……
模块”、
“……
构件”或
“……
单元”可以以单个元件实现，或者单个
“……
部件”、
“……
模块”、
“……
构件”或
“……
单元”可以包括多个元件。
36.还应当理解，术语“连接”或其派生词指的是直接和间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。
37.还应当理解，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时，具体指定所描述的特征、数量、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、元件、部件和/或以上组合的存在或添加，除非上下文另有明确指示。
38.此外，当描述一个构件在另一构件“上”时，该构件可以直接在另一构件上，或者第三构件可以设置在它们之间。
39.尽管术语“第一”、“第二”、“a”、“b”等可用于描述各种部件，但是这些术语并不限制相应的部件，而是仅用于将一个部件与另一部件区分开。
40.如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
41.用于方法步骤的附图标记仅用于方便说明，而不限制步骤的顺序。因此，除非上下
文另有明确指示，否则所写的顺序可以以其他方式实施。
42.在下文中，参照附图描述本公开的原理和实施例。
43.图1是示出根据实施例的车辆的配置的框图。
44.参照图1，车辆1包括发动机10、变速器20、刹车装置30和转向装置40。发动机10可包括气缸和活塞，并产生车辆1行驶所需的动力。变速器20可以包括多个齿轮，并且将由发动机10产生的动力传递到车轮。刹车装置30可以通过与车轮摩擦而使车辆1减速或停止。转向装置40可以改变车辆1的前进方向。
45.车辆1可以包括多个电子部件。例如，车辆1可包括发动机管理系统(ems)11、变速器控制单元(tcu)21、电子刹车控制模块(ebcm)31、电子动力转向(eps)41、车身控制模块(bcm)51、驾驶员辅助系统(das)100、显示器210以及扬声器220。
46.ems 11可以响应于驾驶员通过加速器踏板的加速意图或das 100的请求来控制发动机10。例如，ems 11可控制发动机10的扭矩。
47.tcu 21可以响应于驾驶员通过变速杆的换档命令和/或车辆1的行驶速度来控制变速器20。例如，tcu 21可以调节发动机10与车轮的传动比。
48.ebcm 31可以响应于驾驶员通过刹车踏板的刹车意图和/或车轮的滑动来控制刹车装置30。例如，ebcm 31可以响应于在使车辆1刹车时检测到的车轮滑动而暂时释放对车轮的刹车(防抱死刹车系统：abs)。ebcm 31可以响应于在使车辆1转向时检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放对车轮的刹车(电子稳定控制：esc)。另外，ebcm 31可以响应于在驱动车辆1时检测到的车轮滑动而暂时使车轮刹车(牵引力控制系统：tcs)。
49.eps 41可以响应于驾驶员通过方向盘的转向意图来辅助转向装置40的操作，使得驾驶员可以容易地操作方向盘。例如，eps 41可以辅助转向装置40的操作，使得在低速行驶或停车期间转向力减小，而在高速行驶期间转向力增大。
50.bcm 51可以控制向驾驶员提供便利或确保驾驶员安全的机器部件操作。例如，bcm 51可以控制头灯、雨刷、仪表、多功能开关、方向指示灯等。
51.das 100可辅助驾驶员操纵(驾驶、刹车和转向)车辆1。例如，das 100可检测车辆1的周围环境(例如，另一车辆、行人、骑车人、车道等)，并响应于所检测到的环境来控制车辆1的驾驶和/或刹车和/或转向。
52.das 100可以向驾驶员提供各种功能。例如，das 100可以包括车道偏离警告(ldw)、车道保持辅助(lka)、远光灯辅助(hba)、自动紧急刹车(aeb)、交通标志识别(tsr)、智能巡航控制(scc)、盲点检测(bsd)等。
53.das 100包括获取车辆1的周围环境的图像数据的摄像机模块101和获取车辆1的周围环境的物体数据的雷达模块102。摄像机模块101可以包括摄像机101a和电子控制单元(ecu)101b，并且拍摄车辆1的前侧或横侧中的至少一侧并识别另一车辆、行人、骑车人、车道、路标等。雷达模块102可以包括雷达102a和ecu 102b，并且获取车辆1的周围环境的物体(例如，另一车辆、行人、骑车人等)的相对位置、相对速度等。
54.驾驶员辅助系统100不限于图1中所示的部件，并且还可以包括在车辆1周围扫描并检测物体的激光雷达。
55.显示器210可以向驾驶员传输视觉信息。
56.例如，显示器210可以显示前方车辆2的刹车操作，并且可以输出与前方车辆2碰撞
的图像警告。
57.为此，显示器210可以设置在车辆1内部，并且可以包括面板。例如，显示器210可以设置在车辆1的仪表中，可以设置在仪表和中心仪表盘上，可以设置在车辆1内部的天花板上，并且可以设置在车辆1的内门上。
58.另外，显示器210可以包括平视显示器。
59.显示器210的位置和数量不受限制，只要该位置和数量可以将信息可视地传输给车辆1的驾驶员。
60.扬声器220可以向驾驶员传输听觉信息。
61.例如，扬声器220可以输出与前方车辆2碰撞的声音警告。
62.为此，扬声器220可以设置在车辆1的内部，并且如果扬声器位于车辆1的驾驶员可以听到声音输出的位置，则可以无限制地设置扬声器。
63.上述电子部件可以通过车辆通信网络nt彼此通信。例如，机器部件可以通过以太网、面向媒体的系统传输(most)、flexray、控制器局域网(can)、本地互连网络(lin)等来传送数据。例如，das 100可通过车辆通信网络nt分别向ems 11、ebcm 31和eps 41传输驾驶控制信号、刹车信号和转向信号。
64.另外，驾驶员辅助系统100可通过车辆通信网络nt分别向显示器210和扬声器220传送用于输出图像的信号和用于输出声音的信号。
65.图2是示出根据实施例的驾驶员辅助系统的配置的框图。图3是示出根据实施例的包括在驾驶员辅助系统中的摄像机和雷达的图。
66.参照图2，车辆1可以包括刹车系统32、转向系统42、das 100、显示器210和扬声器220。
67.刹车系统32包括ebcm(图1中的31)和刹车装置(图1中的30)，它们已经参照图1进行了描述，转向系统42包括eps(图1中的41)和转向装置(图1中的40)。
68.das 100可包括前置摄像机110和前置雷达120。
69.如图3所示，前置摄像机110可具有面向车辆1的前方的视场110a。前置摄像机110可以例如安装在车辆1的前挡风玻璃上。
70.前置摄像机110可以拍摄车辆1的前方并获取车辆1前方的图像数据。车辆1前方的图像数据可以包括前方车辆2、行人、骑车人或车辆1前方存在的车道的位置。
71.前置摄像机110可以包括多个透镜和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换为电信号的多个光电二极管，并且所述多个光电二极管可以以二维矩阵布置。
72.前置摄像机110可以电连接至控制器140。例如，前置摄像机110可以通过车辆通信网络nt连接到控制器140，可以通过硬线连接到控制器140，或者可以通过印刷电路板(pcb)连接到控制器140。
73.前置摄像机110可以将车辆1前方的图像数据传输到控制器140。
74.如图3所示，前置雷达120可以具有面向车辆1前部的感测区域120a。前置雷达120可以例如安装在车辆1的格栅或保险杠上。
75.前置雷达120可以包括向车辆1前方传播发射无线电波的发射天线(或发射天线阵列)和接收从物体反射的反射无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。前置雷达120可以从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电波获取前方雷达数据。前
方雷达数据可以包括关于存在于车辆1前方的另一车辆、行人或骑车人的距离信息和速度信息。前置雷达120可以基于发射无线电波和反射无线电波之间的相位差(或时间差)来确定到物体的相对距离，并且基于发射无线电波和反射无线电波之间的频率差来确定物体的相对速度。
76.前置雷达120可以通过车辆通信网络nt、硬线或印刷电路板连接到控制器140。前置雷达120可以将前方雷达数据传输到控制器140。
77.多个角雷达130包括安装在车辆1的右前侧的第一角雷达131、安装在车辆1的左前侧的第二角雷达132、安装在车辆1的右后侧的第三角雷达133、以及安装在车辆1的左后侧的第四角雷达134。
78.控制器140可以包括摄像机模块(图1中的101)的ecu(图1中的101b)和/或雷达模块(图1中的102)的ecu(图1中的102b)，和/或集成的ecu。
79.控制器140包括处理器141和存储器142。
80.处理器141可以处理前置摄像机110的前方图像数据和前置雷达120的前方雷达数据，并且生成用于控制刹车系统32和转向系统42的刹车信号和转向信号。例如，处理器141可以包括用于处理前置摄像机110的前方图像数据的图像信号处理器，和/或用于处理前置雷达120的雷达数据的数字信号处理器，和/或用于生成刹车信号、转向信号和用于控制显示器210和扬声器220的控制信号的微控制单元(mcu)。
81.处理器141可以基于前置摄像机110的前方图像数据和前置雷达120的前方雷达数据来检测车辆1前方的物体(例如，前方车辆2)。
82.详细地，处理器141可以基于前置雷达120的前方雷达数据来获取车辆1前方的物体的位置(距离和方向)和相对速度。处理器141可以基于前置摄像机110的前方图像数据获取车辆1前方的物体的位置(方向)和类型信息(例如，物体是另一车辆、行人还是骑车人)。另外，处理器141允许由前方图像数据检测到的物体与由前方雷达数据检测到的物体匹配，并且基于匹配结果获取车辆1的前方物体的类型信息、位置和相对速度。
83.处理器141可以基于前方物体的类型信息、位置和相对速度生成刹车信号和转向信号。
84.例如，处理器141基于前方物体的位置(距离)和相对速度来确定车辆1与前方物体之间的碰撞时间(ttc)，并且基于ttc与预定参考时间之间的比较，可以将警告驾驶员发生碰撞的控制信号传输到显示器210和/或扬声器220，或者可以将刹车信号传输到刹车系统32。响应于ttc小于预定第一参考时间，处理器141可以允许经由音响装置和/或显示器输出警告。响应于ttc小于预定第二参考时间，处理器141可以将初步刹车信号传输到刹车系统32。响应于ttc小于预定第三参考时间，处理器141可以将紧急刹车信号传输到刹车系统32。在这种情况下，第二参考时间短于第一参考时间，并且第三参考时间短于第二参考时间。
85.作为另一示例，处理器141可基于前方物体的相对速度计算碰撞距离(dtc)，并基于dtc与到前方物体的距离的比较结果向驾驶员发出碰撞警告或向刹车系统32传输刹车信号。
86.存储器142存储用于由处理器141处理图像数据的程序和/或数据、用于由处理器141处理雷达数据的程序和/或数据、以及用于由处理器141生成刹车信号和/或转向信号的程序和/或数据。
87.存储器142可以临时存储从前置摄像机110接收的图像数据和/或从前置雷达120接收的雷达数据，并且可以临时存储处理器141的图像数据和/或雷达数据的处理结果。
88.存储器142可以包括诸如s
‑
ram、d
‑
ram等的易失性存储器，以及诸如闪存、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)等的非易失性存储器。
89.das 100不限于图2所示的das，并且可以进一步包括在车辆1周围扫描并检测物体的激光雷达。
90.基于上述车辆1的配置和驾驶员辅助系统100的配置来描述根据实施例的驾驶员辅助方法。
91.图4是根据实施例的驾驶员辅助方法的流程图；图5示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况；图6示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况以及在一般情况下紧急刹车系统的操作时间；并且图7示出了前方车辆的刹车灯发生故障的情况和一般情况下碰撞警告的通知时间。
92.参照图4，前置摄像机和前置雷达可以分别获取车辆1的前方图像数据和前方雷达数据(1000)。
93.为了便于说明，假定前置雷达用作检测前方物体的传感器，但可以使用激光雷达传感器来代替前置雷达。
94.控制器140可以从前置摄像机和前置雷达接收前方图像数据和前方雷达数据，并且可以处理接收到的前方图像数据和前方雷达数据。
95.控制器140可以响应于处理前方图像数据和前方雷达数据而检测前方车辆2的速度和前方车辆2的刹车灯。
96.然后，控制器140根据前方车辆2的速度和前方车辆2的刹车灯的点亮来确定前方车辆2的刹车灯是否发生故障(1100)。
97.例如，如果在前方车辆2的速度降低的变化量等于或大于预设变化量时前方车辆2的刹车灯没有点亮，则控制器140可以确定前方车辆2的刹车灯发生故障。
98.在这种情况下，可以通过反映即使未操作刹车装置也可以自然地减小的车速变化量来设定预设变化量。
99.即使前方车辆2不操作刹车装置，前方车辆2的速度也可能因诸如空气阻力和由热能产生引起的动能损失的因素而降低。因此，控制器140可以仅在前方车辆2的速度降低的变化量等于或大于预设变化量时确定前方车辆2操作刹车装置。
100.由于前方车辆2的速度越大，由空气阻力导致的自然减速程度越大，因此预设变化量可以根据前方车辆2的速度而变化。
101.换而言之，如果前方车辆2正在操作刹车装置但刹车灯未点亮，则控制器140可以确定前方车辆2的刹车灯发生故障。
102.具体地，控制器140可以响应于处理前方雷达数据来检测前方车辆2的速度，并且基于检测到的速度来确定前方车辆2的刹车装置是否工作。并且，响应于处理前方图像数据，控制器140可以确定前方车辆2的刹车灯是否被点亮。
103.虽然未在图中示出，但控制器140可以响应于处理前方图像数据来检测前方车辆2的车辆编号，并且如果确定前方车辆2的刹车灯发生故障，则可以存储前方车辆2的车辆编号。
104.然后，如果存储的前方车辆2的车辆编号与响应于处理前方图像数据而检测到的前方车辆2的车辆编号匹配，则通过确定前方车辆2的刹车灯发生故障，控制器140可以维持识别刹车灯发生故障的前方车辆2。
105.在确定前方车辆2的刹车灯发生故障的情况下，控制器140可以在前方车辆2操作刹车装置时通过控制车辆1的显示器210向驾驶员通知前方车辆2刹车。
106.具体地，在确定前方车辆2的刹车灯发生故障并且前方车辆2的速度降低的变化量等于或大于预设变化量的情况下，控制器140可以通过控制车辆1的显示器210来显示前方车辆2的刹车操作(1300)。
107.例如，参照图5，显示器210可以基于来自控制器140的控制信号显示点亮任意车辆的刹车灯的图像。
108.在这种情况下，显示器210可以包括平视显示器，并且驾驶员可以通过观看在平视显示器上输出的图像而直观地识别到前方车辆2已经操作刹车装置。
109.图5仅示出了显示器210是平视显示器的情况，但显示器210可以设置为仪表或者可以设置为avn装置。
110.但是，在显示器210上显示前方车辆2的刹车操作的方法不限于此，可以使用任何方法，只要是用于通知前方车辆2已经操作刹车装置的事实的方法。
111.另外，当确定前方车辆2的刹车灯发生故障时，控制器140可以增加紧急刹车系统的灵敏度(1400)。
112.如上所述，控制器140确定车辆1和前方车辆2之间的ttc，并且当ttc小于预定第三参考时间时，可将紧急刹车信号传输到车辆1的刹车系统。
113.然而，如果前方车辆2的刹车灯发生故障，则车辆1的驾驶员不会意识到前方车辆2刹车。因此，需要更快地将紧急刹车信号传输到车辆1的刹车系统。
114.因此，如果确定前方车辆2的刹车灯发生故障，则当ttc小于预定第四参考时间时，控制器140可将紧急刹车信号传输到车辆1的刹车系统。在这种情况下，预定第四参考时间可以被设置为大于预定第三参考时间的时间。
115.换句话说，当确定前方车辆2的刹车灯发生故障时，控制器140可以设定更大的预设时间，作为用于传输紧急刹车信号的参考。
116.参照图6，例如，在一般情况下，如果ttc为1秒或更短，则驾驶员辅助系统100可将紧急刹车信号传输到车辆1的刹车系统32。
117.然而，在前方车辆2的刹车灯出现故障的情况下，如果ttc为1.5秒或更短，则驾驶员辅助系统100可将紧急刹车信号传输到车辆1的刹车系统32。
118.如上所述，如果前方车辆2的刹车灯发生故障，则驾驶员辅助系统100可通过比一般情况更快地生成紧急刹车信号来防止与前方车辆2的碰撞。
119.作为另一示例，如上所述，如果车辆1与前方车辆2之间的ttc小于或等于预定第一参考时间，则控制器140可通过控制显示器210和/或扬声器220来警告驾驶员有碰撞。
120.然而，如果前方车辆2的刹车灯发生故障，则车辆1的驾驶员不知道前方车辆2刹车，因此必须更快地警告驾驶员有碰撞风险。
121.因此，如果确定前方车辆2的刹车灯发生故障，则当ttc小于第五参考时间时，控制器140可将用于警告碰撞的控制信号传输到车辆1的显示器210和/或扬声器220。在这种情
况下，预定第五参考时间可以被设置为大于预定第一参考时间的时间。
122.换句话说，当确定前方车辆2的刹车灯发生故障时，控制器140可以设定更大的预设时间，作为用于输出碰撞警告信号的参考。
123.参照图7，例如，在一般情况下，当ttc为2.5秒或更短时，驾驶员辅助系统100可通过控制车辆1的显示器210输出碰撞警告图像，或者可通过控制车辆1的扬声器220输出碰撞警告声音。
124.然而，在前方车辆2的刹车灯出现故障的情况下，当ttc为3秒或更短时，驾驶员辅助系统100可通过控制车辆1的显示器210输出碰撞警告图像，或者可通过控制车辆1的扬声器220输出碰撞警告声音。
125.如上所述，当前方车辆2的刹车灯发生故障时，驾驶员辅助系统100可通过比一般情况更快地生成碰撞警告信号来预先警告驾驶员有碰撞。
126.根据本公开的一个方面，即使前方车辆的刹车灯发生故障，也可以降低与前方车辆碰撞的风险。
127.同时，所公开的实施例可以以存储介质的形式来实现，存储介质存储可由计算机执行的指令。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，指令可以生成程序模块以执行所公开的实施例的操作。存储介质可以被实现为计算机可读存储介质。
128.计算机可读存储介质可以包括存储可由计算机解释的命令的所有种类的存储介质。例如，计算机可读存储介质可以是rom、ram、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
129.至此已经参照附图描述了本公开的示例性实施例。对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，在不改变本公开的技术思想或基本特征的情况下，本公开可以以上述示例性实施例之外的其他形式来实施。上述示例性实施例仅作为示例，而不应以限制的意义来解释。