自动驾驶控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种控制自动驾驶车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：在自动驾驶模式下，由驾驶员注视检测器确定驾驶员是否处于前向注视状态；基于驾驶员是否处于前向注视状态的确定结果，由控制命令生成器确定第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间；基于第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间，由驾驶员干预确定器确定是否发生了驾驶员干预；在确定发生了驾驶员干预时，由控制命令生成器将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在自动驾驶模式下，由控制权移交确定器确定是否需要针对控制权移交请求的警报；当需要所述警报时，由控制命令生成器激活最小风险策略驾驶模式并保持自动驾驶模式；在最小风险策略驾驶模式下，由驾驶员注视检测器确定驾驶员是否处于前向注视状态；由控制命令生成器确定根据驾驶员的前向注视状态的程度而变化的第二方向盘扭矩阈值和第二扭矩保持时间。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在激活最小风险策略驾驶模式之后保持的自动驾驶模式包括：在保持当前车道的同时的减速模式。4.根据权利要求2所述的方法，其中，第一方向盘扭矩阈值设定为大于第二方向盘扭矩阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，第一扭矩保持时间设定为大于第二扭矩保持时间。6.根据权利要求2所述的方法，其中，在激活最小风险策略驾驶模式之后，输出所述警报，其中，当发生了驾驶员干预时，解除所述警报的输出，并且车辆在手动驾驶模式下运行。7.根据权利要求1所述的方法，其中，驾驶员的前向注视状态下的第一方向盘扭矩阈值设定为小于驾驶员的非前向注视状态下的第一方向盘扭矩阈值。8.根据权利要求7所述的方法，其中，驾驶员的前向注视状态下的第一扭矩保持时间设定为小于驾驶员的非前向注视状态下的第一扭矩保持时间。9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定驾驶员是否处于前向注视状态的条件基于自动驾驶模式期间检测到的危险情况而变化。10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定驾驶员是否处于前向注视状态包括：在前方碰撞的风险的情况下，将朝向前挡风玻璃的注视确定为驾驶员的前向注视；在左侧碰撞的风险的情况下，将朝向左侧碰撞方向的注视确定为前向注视；在右侧碰撞的风险的情况下，将朝向右侧碰撞方向的注视确定为前向注视。11.一种控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，所述装置包括：自动驾驶控制器，其配置为对自动驾驶进行控制；以及驾驶员注视检测器，其配置为在自动驾驶期间确定驾驶员是否处于前向注视状态，
其中，所述自动驾驶控制器包括：控制权移交确定器，其配置为在自动驾驶期间确定是否需要针对控制权移交的警报；控制命令生成器，其配置为基于驾驶员是否处于前向注视状态的确定结果来确定第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间；以及驾驶员干预确定器，其配置为基于第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间，确定是否发生了驾驶员干预，其中，当发生了驾驶员干预时，所述控制命令生成器配置为将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。12.根据权利要求11所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，所述控制命令生成器配置为：当需要所述警报时，激活最小风险策略驾驶模式并保持自动驾驶模式；在最小风险策略驾驶模式下，确定根据驾驶员的前向注视状态的程度而变化的第二方向盘扭矩阈值和第二扭矩保持时间。13.根据权利要求12所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，在激活最小风险策略驾驶模式之后保持的自动驾驶模式包括：在保持当前车道的同时的减速模式。14.根据权利要求12所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，第一方向盘扭矩阈值设定为大于第二方向盘扭矩阈值。15.根据权利要求14所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，第一扭矩保持时间设定为大于第二扭矩保持时间。16.根据权利要求12所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，进一步包括：警报生成器，其配置为在激活最小风险策略驾驶模式之后输出所述警报；其中，当发生了驾驶员干预时，所述控制命令生成器配置为解除所述警报并激活手动驾驶模式。17.根据权利要求11所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，与驾驶员的前向注视状态相对应的第一方向盘扭矩阈值设定为小于与驾驶员的非前向注视状态相对应的第一方向盘扭矩阈值。18.根据权利要求17所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，与驾驶员的前向注视状态相对应的第一扭矩保持时间设定为小于与驾驶员的非前向注视状态相对应的第一扭矩保持时间。19.根据权利要求11所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，确定驾驶员是否处于前向注视状态的条件基于自动驾驶模式期间检测到的危险情况而变化。20.根据权利要求19所述的控制自动驾驶车辆的自动驾驶的装置，其中，所述驾驶员注视检测器配置为：在前方碰撞的风险的情况下，将朝向前挡风玻璃的注视确定为驾驶员的前向注视；在左侧碰撞的风险的情况下，将朝向左侧碰撞方向的注视确定为前向注视；在右侧碰撞的风险的情况下，将朝向右侧碰撞方向的注视确定为前向注视。

技术总结
本发明涉及自动驾驶控制方法及装置。所述方法包括：在自动驾驶模式下，确定驾驶员是否处于前向注视状态；基于驾驶员是否处于前向注视状态的确定结果，设定第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间；基于第一方向盘扭矩阈值和第一扭矩保持时间，确定是否发生了驾驶员干预；当发生了驾驶员干预时，将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。换为手动驾驶模式。换为手动驾驶模式。


技术研发人员：李东辉 刘水贞
受保护的技术使用者：起亚自动车株式会社
技术研发日：2020.09.17
技术公布日：2021/10/28