电机设备地址处理方法、装置、存储介质及电机控制器与流程

1.本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电机设备地址处理方法、装置、存储介质及电机控制器。


背景技术：

2.现有的电机控制场景中多采用一对一的控制方式，对于单电机控制多采用红外、射频控制。红外控制虽然一定程度上改善了有线方式中线缆的不美观，但存在需要进行红外遥控的适配，红外遥控常常有欠压的现象。还有一些场景中针对多电机的识别是采用拨码开关的组合设置电机不同的设备地址方式，虽然拨码开关有效的解决了区分不同设备地址的缺点，但存在电机控制器一经装入再次更改地址需要拆机的问题。此种方式设置繁琐，拆机后会对电机与电器盒进行破坏，二次还原性极差，极大概率会对电机的性能造成影响。还有一种是使用控制器挂载片外e2prom的方式，虽然可以解决地址更改的问题，但与拨码开关方式一致，都需要增加一定的硬件成本，并且对于电机控制器的io资源占用较多，造成浪费。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种电机设备地址处理方法、装置、存储介质及电机控制器，以解决现有技术中电机控制场景下对于电机设备地址更改存在复杂性的问题。
4.本发明一方面提供了一种电机设备地址处理方法，包括：确定是否对所述电机当前的设备地址进行更改；若确定对所述设备地址进行更改，则为所述电机分配一个新的设备地址；将所述新的设备地址存储至所述电机的控制器的存储芯片中。
5.可选地，将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中，包括：在所述存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的中间位置处的扇区；在所述存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的最后一个扇区。
6.可选地，包括：所述预设利用率为50％。
7.可选地，还包括：将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中之前，判断所述新的设备地址是否已被使用；若判断所述新的设备地址已被使用，则重新为所述电机分配一个新的设备地址。
8.本发明另一方面提供了一种电机设备地址处理装置，所述装置，包括：确定单元，用于确定是否对所述电机当前的设备地址进行更改；分配单元，用于若所述确定单元确定对所述设备地址进行更改，则为所述电机分配一个新的设备地址；存储单元，用于将所述新的设备地址存储至所述电机的控制器的存储芯片中。
9.可选地，所述存储单元，将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中，包括：在所述存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所
述存储空间的中间位置处的扇区；
10.在所述存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的最后一个扇区。
11.可选地，所述预设利用率为50％。
12.可选地，还包括：判断单元，用于将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中之前，判断所述新的设备地址是否已被使用；所述分配单元，还用于：若所述判断单元判断所述新的设备地址已被使用，则重新为所述电机分配一个新的设备地址。
13.本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
14.本发明再一方面提供了一种电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
15.本发明再一方面提供了一种电机控制器，包括前述任一所述的电机设备地址处理装置。
16.根据本发明的技术方案，在出厂时将电机的物理地址写入到电机控制器的存储芯片(例如片上flash)中，需要进行电机地址更改时，通过查询电机设备地址，对该设备地址按照现场需求进行重新分配。新的电机设备地址确定后，将此地址写入到电机控制器的存储芯片(例如片上flash)中，在电机控制器刷新后返回新的设备地址，可以对电机设备地址进行多次的更改操作，能够有效的解决电机地址绝对性的问题，舍弃了传统的拨码开关与外挂e2prom方式，能够有效的降低电机控制器中外挂e2prom电路的硬件成本问题且对于控制器的io资源造成浪费。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是本发明提供的电机设备地址处理方法的一实施例的方法示意图；
19.图2示出了根据本发明一实施例的电机与实体装置的连接示意图；
20.图3示出了根据本发明一个实施例的电机设备地址存储流程图；
21.图4是本发明提供的电机设备地址处理方法的一具体实施例的方法示意图；
22.图5是本发明提供的电机设备地址处理装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
23.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.本发明提供一种电机设备地址处理方法。所述电机的设备地址存储在所述电机的控制器的存储芯片中。所述设备地址具体可以为电机的物理地址。该方法可以通过软件实现，或者通过实体装置实现。通过软件实现时，可以在电机控制器中实施。通过实体装置实现时，所述实体装置与电机控制器通过通信接口连接。例如，通过485通信接口、can通信接口、或spi通信接口。例如，图2示出了根据本发明一实施例的电机与实体装置连接示意图。如图2所示，电机与装置之间通过通信线连接。例如，两者以485通信接口方式进行连接并进行通信；或者以通讯线与电源线合并的电力载波形式存在的无极性通讯接口形式出现。可选地，以485通信接口方式进行连接并通信的情况下，通信协议可以采用modbus的变异结构，能够更好的适配应用场景。
26.图1是本发明提供的电机设备地址处理方法的一实施例的方法示意图。
27.如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述设备地址处理方法至少包括步骤s110、步骤s120和步骤s130。
28.步骤s110，确定是否对所述电机当前的设备地址进行更改。
29.具体地，该方法通过实体装置实施时，该装置对电机进行设备地址等信息的提取。例如，实体装置向电机控制器下发查询电机的设备地址的命令，电机回复当前的默认的设备地址。该方法通过软件实现时，可以读取所述电机的控制器的存储芯片中存储的设备地址等信息。有回复默认的设备地址就证明是出厂设置，还没有更改过，则可以进行更改。
30.步骤s120，若确定对所述设备地址进行更改，则为所述电机分配一个新的设备地址。
31.具体地，确认是否对电机的设备地址进行更改，若不更改，进入查看电机参数选项；若更改，则下发一个新的设备地址。分配的新的设备地址可以按照顺序性增加。例如，按照预设的协议进行，采用一问一答的方式，按顺序确定可以更改的设备地址。
32.步骤s130，将所述新的设备地址存储至所述电机的控制器的存储芯片中。
33.在一种具体实施方式中，所述电机的控制器的存储芯片的存储空间进行存储区域的划分。将存储空间利用率划分为两种情况：利用率不超过预设利用率(例如50％，即半数)的情况和利用率超过预设利用率的情况。在所述存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的中间位置处的扇区；在所述存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的最后一个扇区。
34.现有的电机控制器一般均为大容量的闪存，在电机的功能实现后，其代码所占有的空间远远小于存储空间最大容量，即存储空间利用率(电机功能代码与芯片存储空间大小的比值)较低甚至半数不到，造成了很大的浪费。另外电机地址等参数因为数据量较小，通常不会大于存储空间中的最小擦除单位，均按照最小的擦出单位操作，而此数据根据控制器芯片手册得到。
35.将存储空间利用率划分为两种情况：利用率不超过预设利用率(例如50％，即半
数)的情况和利用率超过预设利用率的情况。在所述电机的存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，所述电器的设备标识存储在所述存储空间的中间位置处的扇区；在所述电机的存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，所述电器的设备标识存储在所述存储空间的最后一个扇区。
36.图3示出了根据本发明一个实施例的电机设备地址存储流程图。具体地，存储空间利用率不超过预设利用率(图3中为50％)的情况下，在存储空间中靠近中间位置处(总存储空间/2＝中间位置)划分出一个扇区来储存设备信息(至少包括设备标识，例如为物理地址)。在中间位置存储不用考虑物理地址等参数覆盖原有的数据，并且存储的数量较多。存储空间利用率超过预设利用率的情况下，在存储空间最后一个扇区储存设备信息。
37.可选地，现有控制器芯片在对信息存储时，为保护数据不被误删除，不会默认解锁，在存储这些信息之前，需要对扇区进行必要的解锁、擦除等操作(这些操作信息可以依据其电机控制器芯片手册进行确定)。存储的设备信息包括物理地址，还可以包括电机的反电动势参数、电机的电阻电感系数、定转子冲片数等。
38.存储空间利用率不超过预设利用率的情况下，通过查看flash列表(该列表取决于所使用的芯片，可在芯片的规格书或说明书中进行查询)中最后一个扇区的首地址(大多数控制器芯片最后一页上执行页擦除操作会清零闪存配置字，从而使能代码保护。因此，用户应避免在程序存储器的最后一页上执行页擦除操作)，确定了其首地址以后，可以对其进行储存设备信息的操作。对于为何要确定最后一个扇区主要是因为现有大多数控制器芯片最后一页上执行页擦除操作会清零闪存配置字，从而使能代码保护。因此，应避免在程序存储器的最后一页上执行页擦除操作。
39.可选地，将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中之前，判断所述新的设备地址是否已被使用；若判断所述新的设备地址已被使用，则重新为所述电机分配一个新的设备地址。
40.例如，可以记忆已经写入过的设备地址，若已经写入过的设备地址在此写入，则重新分配一个新的设备地址。本发方法通过实体装置执行时，该实体装置对于写过的设备地址有存储记忆功能，对于已经写入过的设备地址再次写入时，重新分配新的设备地址，并且可以进行提示。可一定程度上避免在同一网络下存在相同设备地址的现象，造成电机控制中出现失控现象。
41.本发明装置采用485通信接口与电机进行通信连接时，基于485总线中仅有一个主机多个从机通讯模式特点，能够解决电机因具有不同设备地址而需要增加的拨码开关或片外flash造成的成本增加的问题。
42.为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的设备地址处理方法的执行流程进行描述。
43.图4是本发明提供的设备地址处理方法的一具体实施例的方法示意图。如图4所示，首先，实体装置下发查询电机设备地址的命令，电机回复当前默认设备地址(默认设备地址是出厂设置，一方面可确认没有更改过，另一方面可确认此设备可以进行更改操作)。装置确认是否对该电机的设备地址进行更改，若不更改，可进入查看电机参数选项，查看其他数据；若更改，则下发一个新的设备地址，电机对新的设备地址按照前述实施例中的方法进行存储，从而后续以新的设备地址发送指令。以上过程依据变异结构的modbus协议，每次
通信都是有回复的，可根据回复的信息判断是否成功。可选地，分配地址的方式例如为按照顺序性增加。在下发的新的设备地址已被其他电机使用的情况下，重新分配另外一个新的设备地址以供写入。该实体装置对于写过的设备地址有存储记忆功能，对于已经写入过的设备地址再次写入时会进行提示，此举可一定程度上避免在同一网络下存在相同设备地址的现象，造成电机控制中出现失控现象。
44.本发明还提供一种电机设备地址处理装置。所述电机的设备地址存储在所述电机的控制器的存储芯片中。所述设备地址具体可以为电机的物理地址。该装置可以通过软件实现，或者以实体装置实现。通过软件实现时，可以在电机控制器中实施。通过实体装置实现时，所述实体装置与电机控制器通过通信接口连接。例如，通过485通信接口、can通信接口、或spi通信接口。例如，图2示出了根据本发明一实施例的电机与实体装置连接示意图。如图2所示，电机与装置之间通过通信线连接。例如，两者以485通信接口方式进行连接并进行通信；或者以通讯线与电源线合并的电力载波形式存在的无极性通讯接口形式出现。可选地，以485通信接口方式进行连接并通信的情况下，通信协议可以采用modbus的变异结构，能够更好的适配应用场景。
45.图5是本发明提供的电机设备地址处理装置的一实施例的结构框图。如图5所示，所述电机设备地址处理装置100包括确定单元110、分配单元120和存储单元130。
46.确定单元110，用于确定是否对所述电机当前的设备地址进行更改；
47.具体地，确定单元110先确定设备地址是否可以进行更改，对电机进行设备地址等信息的提取。例如，向电机控制器下发查询电机的设备地址的命令，电机回复当前的默认的设备地址。通过软件实现时，确定单元110可以读取所述电机的控制器的存储芯片中存储的设备地址等信息。有回复默认的设备地址就证明是出厂设置，还没有更改过，则可以进行更改。
48.分配单元120，用于若所述确定单元110确定对所述设备地址进行更改，则为所述电机分配一个新的设备地址。
49.具体地，确认是否对电机的设备地址进行更改，若不更改，进入查看电机参数选项；若更改，则下发一个新的设备地址。分配的新的设备地址可以按照顺序性增加。例如，按照预设的协议进行，采用一问一答的方式，按顺序确定可以更改的设备地址。
50.存储单元130用于将所述新的设备地址存储至所述电机的控制器的存储芯片中。
51.在一种具体实施方式中，所述电机的控制器的存储芯片的存储空间进行存储区域的划分。将存储空间利用率划分为两种情况：利用率不超过预设利用率(例如50％，即半数)的情况和利用率超过预设利用率的情况。在所述存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的中间位置处的扇区；在所述存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，将所述新的设备地址存储在所述存储空间的最后一个扇区。
52.现有的电机控制器一般均为大容量的闪存，在电机的功能实现后，其代码所占有的空间远远小于存储空间最大容量，即存储空间利用率(电机功能代码与芯片存储空间大小的比值)较低甚至半数不到，造成了很大的浪费。另外电机地址等参数因为数据量较小，通常不会大于存储空间中的最小擦除单位，均按照最小的擦出单位操作，而此数据根据控制器芯片手册得到。
53.将存储空间利用率划分为两种情况：利用率不超过预设利用率(例如50％，即半数)的情况和利用率超过预设利用率的情况。在所述电机的存储芯片的存储空间的利用率大于预设利用率的情况下，所述电器的设备标识存储在所述存储空间的中间位置处的扇区；在所述电机的存储芯片的存储空间的利用率小于等于预设利用率的情况下，所述电器的设备标识存储在所述存储空间的最后一个扇区。
54.具体地，存储空间利用率不超过预设利用率的情况下，在存储空间中靠近中间位置处划分出一个扇区来储存设备信息(至少包括设备标识，例如为物理地址)。在中间位置存储不用考虑物理地址等参数覆盖原有的数据，并且存储的数量较多。
55.可选地，现有控制器芯片在对信息存储时，为保护数据不被误删除，不会默认解锁，在存储这些信息之前，需要对扇区进行必要的解锁、擦除等操作(这些操作信息可以依据其电机控制器芯片手册进行确定)。存储的设备信息包括物理地址，还可以包括电机的反电动势参数、电机的电阻电感系数、定转子冲片数等。
56.存储空间利用率不超过预设利用率的情况下，通过查看flash列表(该列表取决于所使用的芯片，可在芯片的规格书或说明书中进行查询)中最后一个扇区的首地址(大多数控制器芯片最后一页上执行页擦除操作会清零闪存配置字，从而使能代码保护。因此，用户应避免在程序存储器的最后一页上执行页擦除操作)，确定了其首地址以后，可以对其进行储存设备信息的操作。对于为何要确定最后一个扇区主要是因为现有大多数控制器芯片最后一页上执行页擦除操作会清零闪存配置字，从而使能代码保护。因此，应避免在程序存储器的最后一页上执行页擦除操作。
57.可选地，基于上述实施例，所述装置100还包括：判断单元(图未示)。判断单元，用于在存储单元将所述新的设备地址存储至所述存储芯片中之前，判断所述新的设备地址是否已被使用；所述分配单元130，还用于：若所述判断单元判断所述新的设备地址已被使用，则重新为所述电机分配一个新的设备地址。
58.例如，可以记忆已经写入过的设备地址，若已经写入过的设备地址在此写入，则重新分配一个新的设备地址。本发方法通过实体装置执行时，该实体装置对于写过的设备地址有存储记忆功能，对于已经写入过的设备地址再次写入时，重新分配新的设备地址，并且可以进行提示。可一定程度上避免在同一网络下存在相同设备地址的现象，造成电机控制中出现失控现象。
59.本发明还提供对应于所述电机设备地址处理方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
60.本发明还提供对应于所述电机设备地址处理方法的一种电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
61.本发明还提供对应于所述电机设备地址处理装置的一种电机控制器，包括前述任一所述的电机设备地址处理装置。
62.据此，本发明提供的方案，在出厂时将电机的物理地址写入到电机控制器的存储芯片(例如片上flash)中，需要进行电机地址更改时，通过查询电机设备地址，并对该设备地址按照现场需求进行重新分配。新的电机设备地址确定后，将此地址写入到电机控制器的存储芯片(例如片上flash)中，在电机控制器刷新后返回新的设备地址，可以对电机设备
地址进行多次的更改操作，能够有效的解决电机地址绝对性的问题；舍弃了传统的拨码开关与外挂e2prom方式，能够有效的降低电机控制器中外挂e2prom电路的硬件成本问题且对于控制器的io资源造成浪费。
63.本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
64.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
65.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
66.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
67.以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。