车辆偏航因素推定装置及转向装置的制作方法

技术特征：
1.一种车辆偏航因素推定装置，其特征在于，包括：车轮作用力传感器，检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部，基于所述车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部，基于所述接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。2.根据权利要求1所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车辆偏航因素包括路面的横向倾斜度和由车身承受的侧风中的至少之一。3.根据权利要求1或2所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车轮作用力传感器分别设置于左车轮和右车轮，所述车辆偏航因素推定部仅在左车轮和右车轮的所述接地载荷中心的横向位移在相同方向上时进行所述车辆偏航因素的推定。4.根据权利要求1或2所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车轮作用力传感器分别设置于左车轮和右车轮，所述车辆偏航因素推定部仅在左车轮和右车轮的所述接地载荷中心的横向位移量的左右两侧之差在预定范围内时进行所述车辆偏航因素的推定。5.根据权利要求3所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车辆偏航因素推定部仅在左车轮和右车轮的所述接地载荷中心的横向位移量的左右两侧之差在预定范围内时进行所述车辆偏航因素的推定。6.一种转向装置，包括：致动器，操纵车辆的方向盘；以及转向控制部，控制所述致动器产生的力，所述转向控制部根据由权利要求1至5中任一项所述的车辆偏航因素推定装置得出的推定结果，校正所述致动器产生的力。

技术总结
本发明提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置，其能够高精度地检测使车辆产生偏航的车辆偏航因素。路面的倾斜角(斜面角)、侧风等的辆偏航因素推定装置包括：车轮作用力传感器(200)，检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部，基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部(300)，基于接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。辆偏航因素。辆偏航因素。


技术研发人员：小林吾一
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：2021.04.02
技术公布日：2021/10/26