换电设备的装电池控制方法、控制系统及装电池控制装置与流程

1.本发明涉及换电领域，尤其是涉及一种换电设备的装电池控制方法、一种计算机可读存储介质、一种换电设备的控制系统以及一种换电设备的装电池控制装置。


背景技术：

2.相关技术中，现有车辆的电池包采用不同的锁止方式，换电站适配的解锁方式和锁止方式较少，换电站可以更换的电池包种类较少，换电站只能够对部分车型进行换电，从而会造成换电站的兼容性差，进而会影响换电站的运营收入。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种换电设备的装电池控制方法，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，该换电设备的装电池控制方法均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
4.本发明进一步地提出了一种计算机可读存储介质。
5.本发明进一步地提出了一种换电设备的控制系统。
6.本发明进一步地提出了一种换电设备的装电池控制装置。
7.根据本发明的换电设备的装电池控制方法包括：在接收到装电池指令后，控制举升平台下降至拆装位，以便车辆满足装电池条件；确定所述车辆的电池锁止机构类型，并根据所述电池锁止机构类型对rgv小车进行控制，直至待装电池包安装到所述车辆上；控制所述举升平台上升至无包穿梭位，以便所述rgv小车移开。
8.根据本发明的换电设备的装电池控制方法，通过在换电设备上执行装电池控制方法，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，装电池控制方法均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
9.在本发明的一些示例中，所述电池锁止机构类型包括z向锁止机构和x向锁止机构，其中，在所述车辆的电池锁止机构为所述x向锁止机构时，先控制所述rgv小车的侧推x轴运行至推出位，再控制所述rgv小车的解锁拨叉运动至加锁位，然后控制所述rgv小车的侧推x轴运行至拆解位后，再控制所述rgv小车的解锁拨叉收回至中间位。
10.在本发明的一些示例中，在所述车辆的电池锁止机构为所述z向锁止机构时，控制所述rgv小车保持不动，以便在所述拆装位所述待装电池包的锁销顶开所述车辆的安装位限位机构，并在所述待装电池包安装到所述车辆上时，所述限位机构复位，实现加锁成功。
11.在本发明的一些示例中，在控制所述举升平台下降的过程中，还控制所述举升平台进行调平。
12.在本发明的一些示例中，在控制所述举升平台下降之前，所述举升平台处于有包穿梭位。
13.在本发明的一些示例中，所述有包穿梭位高于所述无包穿梭位。
14.在本发明的一些示例中，在所述rgv小车移开至远离所述车辆预设距离后，允许所述举升平台下降。
15.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有换电设备的装电池控制程序，该换电设备的装电池控制程序被处理器执行时实现上述的换电设备的装电池控制方法。
16.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过在换电设备上执行装电池控制方法，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，存储的换电设备的装电池控制程序被处理器执行时，能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
17.根据本发明实施例的换电设备的控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电设备的装电池控制程序，所述处理器执行所述换电设备的装电池控制程序时，实现上述的换电设备的装电池控制方法。
18.根据本发明实施例的换电设备的控制系统，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，控制系统的存储器中存储的换电设备的装电池控制程序被处理器执行时，控制系统能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
19.根据本发明实施例的换电设备的装电池控制装置包括：接收模块，用于接收装电池指令；控制模块，用于在所述接收模块接收到所述装电池指令后，控制举升平台下降至拆装位，以便车辆满足装电池条件；确定模块，用于确定所述车辆的电池锁止机构类型；所述控制模块还用于，根据所述电池锁止机构类型对rgv小车进行控制，直至待装电池包安装到所述车辆上后，控制所述举升平台上升至无包穿梭位，以便所述rgv小车移开。
20.根据本发明实施例的换电设备的装电池控制装置，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，装电池控制装置均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
21.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1是根据本发明实施例的装电池控制方法的流程图；
24.图2是根据本发明实施例的装电池控制装置的方框图。
25.附图标记：
26.装电池控制装置100；
27.接收模块10；控制模块20；确定模块30；rgv小车40；举升平台50。
具体实施方式
28.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
29.下面参考附图来描述根据本发明实施例的装电池控制装置100以及装电池控制方法。
30.如图2所示，根据本发明实施例的装电池控制装置100包括：接收模块10、控制模块20和确定模块30。接收模块10用于接收装电池指令，控制模块20用于在接收模块10接收到装电池指令后，控制举升平台50下降至拆装位，以便车辆满足装电池条件，确定模块30用于确定车辆的电池锁止机构类型。控制模块20还用于，根据电池锁止机构类型对rgv小车40(rail guided vehicle
‑
有轨制导车辆)进行控制，直至待装电池包安装到车辆上后，控制举升平台50上升至无包穿梭位，以便rgv小车40移开。
31.其中，换电站内可以设置有站端系统和/或hmi(human machine interface
‑
人机界面)，站端系统和/或hmi可以向装电池控制装置100发送装电池指令，以控制装电池控制装置100为车辆安装电池。当站端系统和/或hmi向装电池控制装置100发送装电池指令时，接收模块10可以用于接收站端系统和/或hmi发送的装电池指令。接收模块10可以与控制模块20通信连接，接收模块10接收到装电池指令以后，接收模块10可以将装电池指令传递至控制模块20。控制模块20可以与举升平台50通信连接，举升平台50用于将车辆举升和降下，控制模块20控制举升平台50将车辆降下至拆装位，车辆上的电池包可以在拆装位从车辆上拆下，车辆上的电池包也可以在拆装位被安装至车辆上。
32.当举升平台50下降至拆装位时，装电池控制装置100可以通过确定模块30确定车辆的电池锁止机构类型，并且装电池控制装置100可以根据车辆的电池锁止机构类型为车辆安装电池。其中，确定模块30可以与站端系统和/或hmi通信连接，当用户将车辆停放在换电站中时，用户可以通过站内终端或者用户终端输入车辆的参数，车辆的参数可以包括车辆的型号等，当站端系统和/或hmi收到车辆的参数以后，站端系统和/或hmi可以将车辆的型号发送至确定模块30，确定模块30可以根据车辆的型号获取到车辆的电池锁止机构类型，控制模块20可以根据确定模块30获取的车辆的电池锁止机构类型控制rgv小车40为车辆安装电池。
33.并且，当rgv小车40将电池安装到车辆上以后，rgv小车40可以将电池锁止机构锁止，电池锁止机构可以将电池包锁止在车辆上，从而可以避免电池从车辆上掉落，进而可以提高车辆的行驶安全性和工作稳定性。电池包装配到车辆上后，控制模块20可以控制举升平台50将车辆举升至无包穿梭位，当举升平台50在无包穿梭位时，rgv小车40不与举升平台50或者车辆发生干涉，rgv小车40可以顺利从车底移出，以使装电池控制装置100完成安装电池包的流程。
34.由此，对于电池包使用不同锁止方式进行锁止的车辆，装电池控制装置100均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
35.如图1所示，根据本次发明实施例的装电池控制方法，装电池控制方法可以通过上述的装电池控制装置实现，装电池控制方法包括以下步骤：
36.s1、在接收到装电池指令后，控制举升平台下降至拆装位，以便车辆满足装电池条件。需要说明的是，装电池控制方法可以通过接收模块接收装电池指令。
37.s2、确定车辆的电池锁止机构类型，并根据电池锁止机构类型对rgv小车进行控
制，直至待装电池包安装到车辆上。
38.s3、控制举升平台上升至无包穿梭位，以便rgv小车移开。
39.其中，换电设备可以通过上述的装电池控制装置实现装电池控制方法，装电池控制装置包括：接收模块、控制模块和确定模块。换电站内可以设置有站端系统和/或hmi，站端系统和/或hmi可以向装电池控制装置发送装电池指令，以控制装电池控制装置为车辆安装电池。当站端系统和/或hmi向装电池控制装置发送装电池指令时，装电池控制方法在接收到装电池指令后，装电池控制方法可以通过接收模块将装电池指令传递至控制模块。装电池控制方法控制举升平台将车辆降下至拆装位，车辆上的电池包可以在拆装位从车辆上拆下，车辆上的电池包也可以在拆装位被安装至车辆上。
40.当举升平台下降至拆装位，装电池控制方法可以通过确定模块确定车辆的电池锁止机构类型，并且装电池控制方法可以根据车辆的电池锁止机构类型为车辆安装电池。其中，确定模块可以与站端系统和/或hmi通信连接，当用户将车辆停放在换电站中时，用户可以通过站内终端或者用户终端输入车辆的参数，车辆的参数可以包括车辆的型号等，当站端系统和/或hmi收到车辆的参数以后，站端系统和/或hmi可以将车辆的型号发送至确定模块，确定模块可以根据车辆的型号获取到车辆的电池锁止机构类型，装电池控制方法可以根据确定模块获取的车辆的电池锁止机构类型控制rgv小车为车辆安装电池。
41.并且，当rgv小车将电池安装到车辆上以后，rgv小车可以将电池锁止机构锁止，电池锁止机构可以将电池包锁止在车辆上，从而可以避免电池从车辆上掉落，进而可以提高车辆的行驶安全性和工作稳定性。电池包装配到车辆上后，装电池控制方法可以通过控制模块控制举升平台将车辆举升至无包穿梭位，当举升平台在无包穿梭位时，rgv小车不与举升平台或者车辆发生干涉，rgv小车可以顺利从车底移出，以使装电池控制装置实现装电池控制方法。
42.由此，通过在换电设备上执行装电池控制方法，对于电池包使用不同锁止方式进行锁止的车辆，装电池控制方法均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
43.在本发明的一些实施例中，电池锁止机构类型可以包括z向锁止机构和x向锁止机构，其中，在车辆的电池锁止机构为x向锁止机构时，装电池控制方法先控制rgv小车的侧推x轴运行至推出位，再控制rgv小车的解锁拨叉运动至加锁位，然后控制rgv小车的侧推x轴运行至拆解位后，再控制rgv小车的解锁拨叉收回至中间位。其中，当电池包安装在车辆上时，车辆的x向可以指车辆的前后方向，通过在车辆的前后方向上驱动x向锁止机构，x向锁止机构可以将电池包从车辆上锁止或者解锁。
44.rgv小车的解锁拨叉可以与x向锁止机构进行配合，解锁拨叉可以在加锁位、中间位和解锁位之间运动，当解锁拨叉运动至加锁位时，x向锁止机构可以将电池锁止，电池可以可靠地安装在车辆上。当解锁拨叉运动至中间位时，x向锁止机构可以复位，解锁拨叉可以与x向锁止机构分离。从而完成电池的安装过程。
45.在本发明的一些实施例中，装电池控制方法在车辆的电池锁止机构为z向锁止机构时，控制rgv小车保持不动，以便在拆装位待装电池包的锁销顶开车辆的安装位限位机构，并在待装电池包安装到车辆上时，限位机构复位，实现加锁成功。其中，当电池包安装在车辆上时，车辆的z向可以指车辆的上下方向，通过在车辆的上下方向上驱动z向锁止机构，
z向锁止机构可以将电池包锁止在车辆上。当电池包承载在rgv小车时，通过使电池包的锁销与安装位限位机构对齐，举升平台在下降的过程中，在车身自重的作用下，电池包的锁销与安装位限位机构可以进行配合。限位机构可以与弹簧连接，待装电池包安装到车辆上时，弹簧可以驱动限位机构复位，限位机构可以限制电池包从车辆上脱落，从而可以实现电池锁止在车辆上的技术效果。
46.在本发明的一些实施例中，装电池控制方法在控制举升平台下降的过程中，还控制举升平台进行调平。其中，举升平台可以包括前举升平台和后举升平台，前举升平台和后举升平台在车辆的前后方向间隔开设置，前举升平台和后举升平台分别由对应的驱动机构进行驱动，前举升平台和后举升平台均可以独立的上升或者下降。通过在控制举升平台下降的过程中控制举升平台进行调平，可以使前举升平台和后举升平台之间的相对位置不发生改变，可以避免停放在举升平台上的车辆发生倾斜，从而可以避免车辆在举升平台上窜动，也可以保证电池包能安装于车辆上。
47.在本发明的一些实施例中，在控制举升平台下降之前，举升平台处于有包穿梭位。其中，举升平台具有无包穿梭位和有包穿梭位，无包穿梭位可以指停放在举升平台上车辆在一定的高度位置时，车辆和/或举升平台均不与没有承载电池包的rgv小车发生干涉，rgv小车可以在车辆的下方穿梭。有包穿梭位可以指停放在举升平台上车辆在一定的高度位置时，车辆和/或举升平台均不与承载有电池包的rgv小车发生干涉，rgv小车可以在车辆的下方穿梭。
48.并且，通过使举升平台下降之前处于有包穿梭位，装电池控制方法可以使控制模块预先将承载有电池包的rgv小车移送至车辆的下方，举升平台在有包穿梭位时举升平台和/或车辆不与rgv小车发生干涉，从而可以保证换电设备为车辆安全地更换电池包。当rgv小车到位后，举升平台可以将车辆降下，装电池控制方法可以通过控制模块控制rgv小车，rgv小车可以将电池包安装至车辆上。
49.进一步地，有包穿梭位可以高于无包穿梭位。也就是说，当举升平台在有包穿梭位时，与举升平台在无包穿梭位相比，举升平台上的车辆在有包穿梭位的离地高度高于车辆在无包穿梭位的离地高度，如此设置能够避免rgv小车运送电池时与车辆和/或举升平台碰撞，从而可以避免rgv小车上的电池受到碰撞后损坏，也可以保证换电站安全地工作。并且，当rgv小车将电池安装在车辆上以后，通过使举升平台上升至无包穿梭位，无包穿梭位低于有包穿梭位，举升平台上升至无包穿梭位的上升时间比举升平台上升至有包穿梭位的上升时间更短，从而可以提高使用装电池控制方法的换电设备的换电效率。
50.在本发明的一些实施例中，在rgv小车移开至远离车辆预设距离后，可以允许举升平台下降。其中，当控制模块控制举升平台完全上升至无包穿梭位时，控制模块可以控制rgv小车移开，以避免rgv小车与车身碰撞。并且，rgv小车在远离车辆预设距离时，rgv小车与车辆之间可以间隔开，rgv小车与车辆之间不会发生干涉，通过使rgv小车移开至远离车辆预设距离后举升平台将车辆降下，可以进一步地提高换电站内换电的安全性，从而可以减少换电站内危险事故的发生。
51.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有换电设备的装电池控制程序，该换电设备的装电池控制程序被处理器执行时实现上述的换电设备的装电池控制方法。
52.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过在换电设备上执行装电池控制方法，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，存储的换电设备的装电池控制程序被处理器执行时，能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
53.根据本发明实施例的控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的换电设备的装电池控制程序，处理器执行换电设备的装电池控制程序时，实现上述实施例的换电设备的装电池控制方法。
54.根据本发明实施例的控制系统，对于使用不同锁止方式进行锁止电池包的车辆，控制系统的存储器中存储的换电设备的装电池控制程序被处理器执行时，控制系统均能够使换电设备为车辆更换电池包，从而可以提高换电站的兼容性，进而可以增大换电站的服务范围。
55.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
56.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。