一种基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法和装置与流程

技术特征：
1.一种基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建一个moveto函数并定义其输入变量为目标点坐标信息以及设定载具当前状态为可移动，再利用所述moveto函数调用蓝图中的tick事件；在所述tick事件中，基于所述目标点坐标信息和载具当前坐标信息获取载具朝向目标点的目标向量，再利用vectorlength函数计算出所述目标向量的长度值；当所述长度值超过预设长度值时，获取载具的正前方向量同时结合所述目标向量进行再处理与向量求解运算，得到两个向量间的夹角值；当所述夹角值超过预设角度值时，基于所述正前方向量和所述目标向量确定载具的待旋转角度，并计算出载具在当前帧的最大旋转角度；当所述待旋转角度的绝对值大于等于所述最大旋转角度时，利用addactorlocalrotation函数控制载具按照所述最大旋转角度进行旋转，或者当所述待旋转角度的绝对值小于所述最大旋转角度时，利用setactorrotation函数控制载具按照所述待旋转角度进行旋转；在载具执行完本体旋转之后，利用setdrivetorque函数驱动载具轮子按照既定的转矩功率朝向目标点继续前进。2.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标点坐标信息和载具当前坐标信息获取载具朝向目标点的目标向量包括：利用getactorlocation函数获取载具当前坐标信息，再将所述目标点坐标信息和所述载具当前坐标信息进行减运算，得到载具朝向目标点的目标向量。3.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述获取载具的正前方向量同时结合所述目标向量进行再处理与向量求解运算，得到两个向量间的夹角值包括：利用getactorforwardvector函数获取载具的正前方向量，再对所述目标向量和所述正前方向量依次进行z轴数据清零处理和归一化处理；利用dot函数计算出处理后的目标向量和正前方向量之间的夹角余弦值，再利用degacos函数计算出所述夹角余弦值所对应的夹角值。4.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述基于所述正前方向量和所述目标向量确定载具的待旋转角度包括：利用cross函数计算出所述正前方向量和所述目标向量之间所关联的一个法向量，再将所述法向量与向量(0，0，1)进行一次点积运算；当运算结果为正数时，将所述夹角值定义为载具的待旋转角度；或者，当运算结果为负数时，将所述夹角值的相反数定义为载具的待旋转角度。5.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述计算出载具在当前帧的最大旋转角度包括：利用getworlddaltatime函数获取当前帧时间，将既定的载具轮子旋转速度与所述当前帧时间进行乘运算，得到载具在当前帧的最大旋转角度。6.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述长度值未超过预设长度值时，利用setbraketorque函数对载具轮子进行制动刹
车，并更新载具当前状态为不可移动以使得载具保持停靠在目标点处。7.根据权利要求1所述的基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述夹角值未超过预设角度值时，跳转至利用setdrivetorque函数驱动载具轮子按照既定的转矩功率朝向目标点继续前进。8.一种基于虚拟引擎的载具平面移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：创建模块，用于构建一个moveto函数并定义其输入变量为目标点坐标信息以及设定载具当前状态为可移动，再利用所述moveto函数调用蓝图中的tick事件；获取模块，用于在所述tick事件中，基于所述目标点坐标信息和载具当前坐标信息获取载具朝向目标点的目标向量，再利用vectorlength函数计算出所述目标向量的长度值；第一计算模块，用于当所述长度值超过预设长度值时，获取载具的正前方向量同时结合所述目标向量进行再处理与向量求解运算，得到两个向量间的夹角值；第二计算模块，用于当所述夹角值超过预设角度值时，基于所述正前方向量和所述目标向量确定载具的待旋转角度，并计算出载具在当前帧的最大旋转角度；旋转控制模块，用于当所述待旋转角度的绝对值大于等于所述最大旋转角度时，利用addactorlocalrotation函数控制载具按照所述最大旋转角度进行旋转，或者当所述待旋转角度的绝对值小于所述最大旋转角度时，利用setactorrotation函数控制载具按照所述待旋转角度进行旋转；移动控制模块，用于在载具执行完本体旋转之后，利用setdrivetorque函数驱动载具轮子按照既定的转矩功率朝向目标点继续前进。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应用程序，其特征在于，所述处理器执行所述应用程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有应用程序，其特征在于，所述应用程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种基于虚拟引擎的载具平面移动控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：构建MoveTo函数并定义输入值为目标点坐标信息；获取载具朝向目标点的目标向量并计算其对应的长度值；当长度值超过预设长度值时，获取载具的正前方向量并结合目标向量进行再处理与向量求解运算，得到两个向量间的夹角值；当夹角值超过预设角度值时，确定载具的待旋转角度并计算载具在当前帧的最大旋转角度；当待旋转角度的绝对值大于等于最大旋转角度时，控制载具按照最大旋转角度旋转，或当待旋转角度的绝对值小于最大旋转角度时，控制载具按照待旋转角度旋转；驱动载具轮子朝向目标点前进。上述方法能够使得载具移动至给定的任意目标点。意目标点。意目标点。


技术研发人员：罗威 许秋子
受保护的技术使用者：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
技术研发日：2021.06.24
技术公布日：2021/10/8