提供用于底部填充物系统的电路板载体的设备、系统和方法与流程

提供用于底部填充物系统的电路板载体的设备、系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2019年1月4日提交的名称：“提供用于底部填充物系统的电路板载体的设备、系统和方法”的美国临时申请62/788,519的优先权权益，其全部内容在此引入作为参考，如同其全部内容被阐述。
3.背景
技术领域
4.本公开大体涉及电路板制造，并且更具体地涉及提供用于半导体底部填充物系统的电路板载体的设备、系统和方法。


背景技术：

5.在典型的印刷电路板生产过程中，必须执行许多步骤以完成目标板。简而言之，这些步骤通常包括将焊料放置在板上，与现有的印刷电路迹线相邻并沿着现有的印刷电路迹线；拾取电路组件并将其放置到焊料上，其中，作为示例，这些组件可以包括电阻器、电容器、电感器、晶体管、二极管、集成电路芯片等；回流，使得放置的板组件固定到印刷电路迹线并与其电气关联；以及所放置的组件的底部填充物，以便为组件提供机械支撑。
6.然而，底部填充物工艺对于较大的板而言具有增加的难度，并且最少是因为难以接近大板上的组件以底部填充物那些组件，并且还因为在大多数工艺中底部填充物是毛细管作用的结果，在存在热的情况下底部填充物通过毛细管作用在组件下方流动。在通过底部填充物交联之前，没有已知的方法可以将这种热一致地施加到大的板，特别是对于具有奇怪形状的大的板。在通过底部填充物交联时，底部填充物将不再通过所提及的毛细管作用移动到组件下方的空的空间中。


技术实现要素：

7.本公开是并且包括至少一种用于载体的设备、系统和方法，该载体适于承载电路板通过半导体底部填充物工艺。该设备、系统和方法包括能够在至少底部填充物工艺期间支撑印刷电路板的模块化载体，该模块化载体包括：至少在其中心点附近具有至少一个开放方面的外框架；以及至少一个框架嵌入物，其适于可移除地放置在所述至少一个开放方面内，并且能够支撑至少第一类型的印刷电路板。
附图说明
8.本公开通过示例而非限制的方式在附图中示出，其中，相同的附图标记可以指示类似的组件，并且其中：
9.图1示出了电路板组件；
10.图2示出了底部填充物组件的毛细管作用；
11.图3示出了底部填充物机；
12.图4示出了底部填充物机；
13.图5示出了底部填充物机；
14.图6示出了将板转位到顶部加热器；
15.图7示出了将板转位到顶部加热器；
16.图8示出了载体；
17.图9示出了载体；
18.图10示出了载体；
19.图11示出了载体；
20.图12示出了传送输入；
21.图13示出了顶部加热器；
22.图14示出了顶部加热器；
23.图15示出了顶部加热器；
24.图16示出了顶部加热器；
25.图17示出了底部填充物方案的执行；
26.图18示出了图形用户界面；
27.图19示出了图形用户界面；
28.图20示出了图形用户界面；
29.图21示出了底部填充物机中的碰撞规避；
30.图22示出了底部填充物机中的碰撞规避；
31.图23示出了通信的底部填充物系统；以及
32.图24示出了底部填充物处理系统。
具体实施方式
33.本文提供的附图和描述可能已经被简化以说明与清楚理解本文描述的设备、系统和方法相关的方面，同时为了清楚起见，消除了可以在典型的类似设备、系统和方法中发现的其它方面。本领域的普通技术人员可以认识到，其它元件和/或操作对于实现本文所述的设备、系统和方法可能是期望的和/或必要的。但是因为这样的元件和操作在本领域中是公知的，并且因为它们不促进对本公开的更好理解，所以在此可能不提供对这样的元件和操作的讨论。然而，本公开被认为固有地包括本领域普通技术人员将已知的对所描述的方面的所有这样的元件、变化和修改。
34.本文所使用的术语仅用于描述特定实例实施例的目的，且不希望为限制性的。例如，如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也可旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚地指明。术语“包括”、“包含”、“含有”和“具有”是包含性的，因此指定了所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。除非明确地确定为执行顺序，否则这里描述的方法步骤、过程和操作不应被解释为必须要求它们以所讨论或示出的特定顺序执行。还应当理解，可以采用附加的或替代的步骤。
35.当元件或层被称为在另一元件或层“上”、“接合到”、“连接到”或“联接到”另一元件或层时，其可以直接在另一元件或层上、直接接合到、直接连接到或直接联接到另一元件
或层，或者可以存在中间元件或层。相反，当元件被称为“直接在另一元件或层上”、“直接接合到”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件或层时，可以不存在中间元件或层。用于描述元件之间的关系的其他词语应当以类似的方式解释(例如，“之间”对“直接之间”、“相邻”对“直接相邻”等)。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。
36.尽管术语第一、第二、第三等可以在这里用于描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应当受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、层或部分与另一个元件、组件、区域、层或部分区分开。也就是说，除非上下文清楚地指出，否则诸如“第一”、“第二”和其它数字术语的术语在本文使用时不暗示顺序或次序。因此，在不脱离示例性实施例的教导的情况下，下面讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分。
37.本文公开了处理器实现的模块、系统和使用方法，其可以提供对多种类型的数字内容的访问和转换，所述多种类型的数字内容包括但不限于视频、图像、文本、音频、元数据、算法、交互式和文档内容，并且其跟踪、递送、操纵、转换和报告所访问的内容。这些模块、系统和方法的所述实施例旨在是示例性的而非限制性的。因此，可以设想，本文所述的系统和方法可以被修改并且可以被扩展以提供对所述的示例性模块、系统和方法的增强和/或添加。因此，本公开旨在包括所有这样的扩展。
38.图1示出了放置在印刷电路板104上的组件102的顶视图。该组件具有底部填充物110，其在组件下方并且从顶视图看至少部分地延伸到组件的最外周边106的外部。底部填充物110通常部分地放置，因为由回流焊料形成的将组件102保持到板104的焊料接点112不提供足够的机械强度来将组件102牢固地且可操作地保持在板104上的适当位置。在组件102下面并且与焊料接合点112相邻的底部填充物110提供了这种机械稳定性。
39.图2示出了底部填充物110的毛细管作用202，使得底部填充物110流动以支撑板组件102。在图示中，在组件102的周边106附近并且邻近回流焊接接头112，通过毛细管作用202填充底部填充物110。在所示的示例中，热量204的施加通过毛细管作用202引起底部填充物110的这种蠕流。此蠕流填充在组件102下方且填充到组件102下方及周围、组件102与其驻留的板104之间以及组件102通过其经由焊料接头112与板的迹线连通的连接器周围的间隙中。值得注意的是，通常可能需要底部填充物110的若干应用，以便充分填充组件下间隙，使得在组件102在目标板104上的位置处向其提供必要的机械稳定性。
40.如上所述，对于较大尺寸的板，底部填充物110的各种上述方面，即，在施加热量204时提供底部填充物材料，这使得底部填充物110的毛细管作用202成为可能，是特别困难的。这部分地是因为现有技术的底部填充物机需要比放置在其中的板大得多，以便允许底部填充物机的参考的机电组件执行本文描述的各种底部填充物和加热功能。因此，板越大，上述提供热和底部填充物的问题就越严重。
41.因此，实施例提供了一种用于底部填充物机器的设备、系统和方法，该底部填充物机器容纳直径达48英寸或更大的圆形板，以向其上的组件提供底部填充物。因此，在实施例中容纳的板也可以小于48英寸，例如34英寸、38英寸或42英寸，并且通过非限制性示例，所公开的教导也可以应用于大于48英寸的板，例如52英寸、54英寸或56英寸。
42.图3示出了底部填充物机302。在图示中，用于提供至少底部填充物的机电/机器人
元件304可存在于底部填充物室306内，诸如机器302的前面部分的右侧和左侧的两个这样的机器人。这些机器人304可以由至少一个处理系统1312执行的软件1490控制，并且该软件1490可以包括允许训练机器人304在各种情境中并且向各种组件提供底部填充物的算法；其允许提供这种底部填充物；并且用于碰撞规避，例如在板310足够大以致需要使用多个机器人304来同时在板310的多个区域中提供底部填充物的实施例中，使得机器人304在传送它们各自的算法路径时不会碰撞。
43.例如在机器302的前面，还可以包括合适尺寸的容纳输入314，以允许将印刷电路板310(例如，在全文中讨论的更大的板)插入机器302中。值得注意的是，调节输入314可以允许在插入输入314之前和/或之时将目标板310放置到载体316上，使得印刷电路板310可以在底部填充物工艺之前和/或整个过程中驻留或不驻留在载体316上，如本文进一步讨论的。另外，容纳输入314可以经由任何已知的方法来接收板310和/或板310驻留在其上的载体316，例如手动地或自动地，例如被转位或未转位，和/或通过使用输入滑动件、往返装置或输入传送带，作为非限制性示例。
44.现在也参照图3和图4，底部填充物机302的室306可包括靠近机器人304且作为非限制性示例的上方热源320和下方热源322。作为非限制性示例，下热源322可包括从板310的下侧加热板310的一个或多个方面或整个板310，例如通过加热板310所关联的载体316或从板提供热量。该较低热量可经由任何已知的方法提供给板310和/或提供给或来自载体316，例如作为非限制性示例的强制空气加热、ir加热或rf/感应加热。在一些实施例中，可能希望所提供的较低热量在板310的被提供热量的部分上至少基本上均匀。
45.顶部加热器320可以是烤箱的类型，例如其中所提供的顶置通过诸如空气或其他气体的介质平移到邻近顶部加热器320的板310的任何方面的最顶部。这样，所提供的顶部热量可以是任何已知类型的，例如强制空气热量、rf/感应产生的热量等。值得注意的是，在实施例中，顶部加热器320可以仅具有足够的尺寸以在其下方容纳大约一半的电路板310，使得电路板310，无论是否与载体316相关联，都可以被旋转以将先前未加热的方面放置在顶部加热器320下方，例如一次放置电路板310的一部分。如本文所论述，将经受顶部加热器320的此旋转可手动或自动执行，且在本文中始终被称为底部填充物热转位。
46.上述转位和加热可以由上述处理系统1312控制。如从图3、4和5中明显看出的，操作员显示和控制1445、1460可安全地位于底部填充物机302的外部，例如在其前部，并与处理系统1312通信。此外，如图所示，可以在机器302的后部提供输入/输出“机柜”330以供用户安全地访问，诸如访问处理系统1312和/或机器302的机电方面。
47.特别参照图5，在所示出的底部填充物机302的前面示出了所引用的右机器人304a和左机器人304b。还示出了电路板310，其放置在机器302前面的载体316上，准备插入容纳输入314。值得注意的是，所示的载体316在与某些电子元件连通时，可使载体316用作本文所讨论的下加热器322。
48.图5中还示出了左分配控制器502a和右分配控制器502b，其允许通过与右机器人304a和左机器人304b中的每一个相关联的分配头504a、504b来分配底部填充物。在将底部填充物分配到电路板310上的组件时，由于至少加热了贯穿全文讨论的下加热器322，并且在一些实施例中，由于板310的转位以使组件中的一些经受顶部加热器320，电路板组件可经受底部填充物的毛细管作用。此外，在某些实施例中，板310的某些方面上的组件可经受
顶部加热器320以用于预加热，且接着从顶部加热器320转位出以经受分配头504a、504b。又进一步地，在一些实施例中，作为非限制性示例，可以提供底部填充物，并且由下加热器322引起的毛细管作用，并且此后板310的方面可以被转位到与顶部加热器320相关联以用于固化的目的。
49.更具体地，关于图5，可以为每个机器人提供几个电机控制，例如与分配控制器502a、502b结合。这样的马达控制可以根据由处理系统1312执行的预定程序/方案1490来致动，和/或这样的致动可以由与处理系统1312交互的操作员来修改，诸如与本文所讨论的操作员显示器和控制1445、1460交互的操作员。此外，尽管图5中所示的机器人304a、304b具有四个移动轴，但将了解，在实施例中可使用其它多轴机器人。此外，本领域技术人员根据本文的讨论将理解，采用机架的机器人可能不适合与诸如图5的实施例一起使用，至少因为这样的基于机架的实施例可能不能与贯穿本文讨论的顶部加热器320的存在相结合地使用。
50.值得注意的是，所示的机器人304a、304b可包括一个或多个端部执行器，其附接至印刷电路板310的暴露部分，即不在顶部加热器320下方的那些部分，以执行贯穿本文所讨论的功能。也就是说，与机器人相关联的端部执行器可以是或包括任何类型的分配头504a、504b，作为非限制性实例，例如分配本文所论述的底部填充物。例如，作为非限制性示例，除了液滴分配器之外，实施例可以包括喷涂分配头、夹持器端部执行器等。此外，机器人304和分配头504两者都可以在所公开的处理系统1312的控制下。
51.图5中还示出了在全文中讨论的顶部加热器320。在图6和7的图示中更详细地示出了由顶部加热器320施加热量。如图6和7所示，板310可以仅部分地插入，即，可以被转位到顶部加热器320中。由此，例如当如由所公开的处理系统1312所讨论的，顶部加热器320与下加热器322结合操作时，可以为板310a的经受顶部加热器320的部分和/或板310b的转位到顶部加热器320外部的部分两者提供精确的温度控制和/或增强的加热。
52.此外，如本领域技术人员根据本文的讨论将理解的，本文讨论的左机器人304a和右机器人304b易于接近以在电路板310的面向上的部分上操作，该电路板310转位顶部加热器320的外部。因此，可由顶部加热器320提供精制和/或增强的加热，同时如全文所论述，转位板310的在顶部加热器320外部的部分允许由机器人304a、304b施加底部填充物，且使用此精制和/或增强的加热来改进用于底部填充物施加的毛细管作用。也就是说，仅板310的一些方面、一半或全部可同时经受由下加热器322和上加热器320进行的上加热和下加热；仅来自下加热器322的下侧热量；仅来自顶部加热器320的热量；或者根本不加热。
53.精确和增强的加热和热控制不仅允许机器人304容易接近板310，而且允许基于板310从顶部加热器320的转位而高度精确地描绘三维空间中机器人304之间的劳动。即，在所公开的示例中示出的右机器人304a和左机器人304b可以各自负责将组件和/或底部填充物放置在对象印刷电路板310的四分之一上，并且因此，板310可以例如从顶部加热器320的下方以两半或四分之一转位出来。也就是说，顶部加热器320可容纳和/或加热部分或基本上圆形的电路板310的一半区域，而这种板310的另一半可延伸到顶部加热器320的外部以供一个或多个机器人304接近。作为示例，板310的该暴露的另一半的一半可以由(一个或多个)左机器人304a访问，并且暴露的一半可以由(一个或多个)右机器人304b访问；因此，在前述示例中，右和左机器人304b、304a中的每一个可以得到对象板的四分之一，并且板310因此可以以适合于向处理系统1312提供每个机器人当前在板310的哪个象限工作的意识的
方式从顶部加热器320下方被转位出来。
54.此外，因为在一些实施例中处理的大板上可具有大量组件，例如在板的一侧上多达1300个组件，所以组件的底部填充物可能是优选的正在进行的过程。因此，虽然没有热量施加至该板，但通常较佳的是该下加热器322使整个板310从下方受热，而该上加热器320可半连续或连续地加热该板310的其它方面，因为该板部分或实质上且周期性或连续地从该上加热器320下方转位/转出，以允许仅在该板310的离散径向区段中的组件的欠填充。因此，可以从下方以一致的热量水平加热板，并且如果在径向部分从上方加热器320的下方引出时，在将该径向部分暴露于底部填充物分配机器人304之后基本上同时施加底部填充物，则从上方加热器320施加的热量可以改善所施加的底部填充物的毛细管作用。同样，作为非限制性实例，在施加底部填充物之后，在顶部加热器320下方对所述径向部分的转位/旋转可增强毛细管作用，且/或可提供板组件和/或底部填充物的固化。
55.图8、9和10特别示出了用于实施例的包括下加热器804的示例性板载体802。尽管应当注意，图8、9和10的图示特别示出了圆形电路板806和相应的载体802(和/或载体框架嵌入物810)，但是应当理解，使用所公开的教导，其他类型和形状的大电路板可以类似地与载体802一起使用。
56.图8示出了尺寸适于进入贯穿全文讨论的调节输入314的正方形载体802。在该图示中，强制空气加热系统804用于包括在载体802内的下部加热器804。还包括的可以是多个电阻温度检测器(rtd)连接812，这可以允许对载体802以及由此与其相关联的板806进行环境监测，以便提供对载体802和/或板806的某些部分的温度监测。
57.如所讨论的，rtd连接812可与下加热器/载体804相关联地提供。这些rtd连接812可适于提供反馈控制回路，该反馈控制回路可将板806和/或较低加热器804的温度保持在期望的设定点或保持在期望的设定点附近。此外，载体802可以提供一个或多个探针或探针连接，以便能够将温度探测与和载体802相关联的电路板806上的一个或多个点相关联。由此，作为非限制性示例，可以监视印刷电路板806的各个温度点，如可以是板806的各个部分之间的温度差，诸如在任何给定时间与顶部加热器320相关联并且不与顶部加热器320相关联的板的那些方面。
58.关于图8还应注意，可提供与下部加热器/载体804相关联的侧部通风口820，使得载体802可被冷却以及加热。举例来说，这种冷却可以允许操作者方便地能够在时间上接近从与顶部加热器320或下部加热器804相关联的印刷电路板806移除的时间接触印刷电路板806。这些侧通风口820可仅部分地提供用于载体802的冷却系统，例如其中如果加热器关闭但强制空气气流被致动，则冷却系统可进一步增强，所述加热器和载体802内的强制气流在本文中关于图11进一步论述。
59.图9示出了类似于图8的示例性实施例的可以包括下加热器804的载体802，在图9中更具体地示出了一个或多个把手902或滑块开口902，其中开口/把手902可以通过产生开口来产生，以允许手动接近位于载体802内的板806，例如用于其装载和卸载。例如，滑动开口或把手902可以是弹簧致动的，使得操作者在使用后不必主动地关闭开口。
60.图9中还包括一个或多个示例性夹具906，其可以被提供以保持板806基本上平坦，使得当板806受到来自本文所讨论的下部804和/或顶部加热器320的热量时，将防止翘曲。夹具906可以是本领域技术人员已知的任何类型，例如弯曲/宽容夹具、旋转夹具等。作为例
子，夹具906可以是嵌入的，使得它们可以移入和移出，以便容纳与所示载体相关联的不同尺寸和形状的电路板806。
61.关于夹具906，翘曲对于可能与本公开相关联的尤其薄的板可能是特别的问题。例如，在所公开的机器302和系统中使用的板806的深度可以是5毫米，但是可以类似地采用其他晶片深度，诸如3毫米或更小或7毫米或更大。在每一种这样的情况下，所公开的夹具906可以宽松地对板进行支撑以帮助防止翘曲
62.防止晶片翘曲的其它合适方面可类似地包括于实施例中。例如，可以提供钢支撑销，例如以与板806的有效区域匹配的电路板框架810的形式唯一地设置在每个载体802中，以在处理期间支撑印刷电路板806并由此防止翘曲，其中所述板806与该板框架810匹配。也就是说，例如，所公开的钢针图案可以被图案化以匹配有源区域的板图案化，以便避免接触板806上的组件或迹线，同时还适当地防止翘曲。此外，诸如与夹具906结合的这种钢销的放置，而不是在已知技术中采用的紧密板夹持，可以允许板806随着温度变化而膨胀和收缩，使得进一步防止否则可能由于这些温度变化而发生的翘曲。
63.图10示出了载体/下加热器804的特定实施例。在图示中，诸如翅片式和/或带式加热器的加热器1002提供热，并且可以采用具有通向由翅片式加热器1002产生的加热空气的流体通路的诸如空气再循环风扇的对应空气循环器1004，以便在下载体804内提供强制空气加热系统，如本文通篇所讨论的。
64.更具体地，如图11所示，热量可由加热器1002产生，例如关于图10所讨论的翅片式加热器，并且该热量可从载体804的中心下部向外和向上循环(见图11的流动箭头)。由此，强制空气热量可以从与载体802相关联的板806的下部的外部朝向板的中心点基本上均匀地分布，之后热量可以从板806的中心点向下改变方向并且远离该中心点。
65.此外，如从图8、9、10和11的说明性实施例中显而易见的，给定板806的类型/尺寸，嵌入框架810可以是专用的、专有的或通用的，并且可以容易地嵌入所公开的载体802和/或从其移除。由此，可以为载体802提供模块化，其中载体802可以经受框架810的移除和新框架810的嵌入，以在载体802上容纳板806中的不同板。也就是说，所提供的嵌入框架810可以具有各种尺寸和形状，以在载体802上提供容纳任意数量的不同板的容纳位置。也就是说，在将每个不同的框架810嵌入到载体802中时，不同类型和/或尺寸的板806可以适于接收在载体802上。这种板变化可以包括板806的形状变化，例如圆形、菱形、正方形等，或者板806的尺寸变化，例如32英寸、38英寸、42英寸、48英寸等。
66.每个框架810还可以包括或以其他方式实现与相应的载体802相关联的加热和/或气流能力，诸如本文关于图11所讨论的，例如，加热和/或冷却可以循环/再循环通过框架810，其中与下加热器804相关联的流出量减少或消除，如上所述，而不管哪个框架变化被放置在充当下加热器804的载体802内。相应地，每个框架810可以包括在全文中讨论的与用作下加热器804的载体802相关联的加热器1002和风扇1004组件中的一个或多个。
67.图12示出了用于所公开的底部填充物机302的调节输入314的一个方面。如图所示，其上具有板的载体(未示出)可以与滑动传送带1102移动/滑动/传送地相关联，即，传送带1102可以包括支架1105，其适于手动或机电地将载体移向容纳输入314，和/或一旦载体和板物理地与支架1105相关联，就将载体移向和移离底部填充物机302的室306内的顶部加热器320和机器人304。因此，所公开的载体可以与滑动/传送带1102摩擦地或以其他方式相
关联，使得印刷电路板和/或载体被手动地或自动地移动通过底部填充物机的容纳开口和/或移动到与本文所讨论的室306内的机器人和加热器系统相关联。
68.此外，一个或多个传送1103和定时系统1104，诸如可以由处理系统1312自动执行的，可以与滑动传送带1102(或其他传送带类型)相关联，使得板以预定速率移动到与机器人相关联，并且此后通过支架1105的传送而进入如贯穿本文所讨论的高架加热器中。应当理解，可以与通过容纳输入314的移动和/或在腔室内的移动相关联地使用其他类似的系统，诸如传送带、基于辊的被动或手动系统等。
69.图13示出了可在实施例中使用的特定示例性顶部加热器1106。虽然所示的实施例可以是感应板式加热器，但是应当理解，这种或其它类型的顶部加热器320，例如红外或强制空气，可以被提供作为顶部加热器1106，如本文所讨论的。当然，由顶部加热器1106提供的加热方式可以是受底部填充物机302的其它方面影响的设计考虑。例如，在实施例中，就红外固化将用于电路板组件放置、焊料或底部填充物的程度而言，使用红外顶部加热器320可能是较差的设计选择。
70.图14示出了与图13所示的相类似的顶部加热器1106，在该图中，加热器1106的下侧包括加热板1108，其适于在电路板的靠近所示加热板1108设置的部分附近提供热量。如自始至终所提到的，在任何给定时间，电路板的仅一部分可以与来自顶部加热器1106的热相关联。此外，尽管示出了单区感应加热板1106，但应了解，在不脱离本公开的情况下，多区加热可由顶部加热器提供。
71.更具体地，关于图13和14，所公开的示例性的顶部加热器1106设计允许通过在底部填充物过程期间将板转位到顶部加热器1106中来分阶段电路板。因此，在本文通篇讨论的分阶段转位期间，顶部加热器可以起到多种作用。作为非限制性示例，顶部加热器1106可以用于预热板的部分。或者，顶部加热器1106可用于固化电路板的方面，或可用于通过提供额外热量来辅助底部填充物工艺的毛细管作用，例如其中必须将板升高到大于50摄氏度的温度以允许合适的毛细管作用。
72.例如对于所公开的底部填充物工艺，将板分阶段转位到诸如顶部加热器1106的顶部加热器中提高了工艺稳定性。例如，所公开的机器人304可以在给定时间仅对板的一个方面起作用，例如如上所述在给定时间仅对圆形板的四分之一起作用，而板的其余部分可以通过顶部1106/320和/或下部加热器322的组合而被固化、预热或经受温度保持。
73.图15示出了在电路板1162上操作的顶部加热器1160的另一示例性图示，该电路板已经例如通过穿过容纳开口而靠近加热器1160和/或在其下方放置。在所示的图示中，顶部加热器1160提供向下的热量1164到电路板1162上，并且电路板1162与可提供下加热器的载体1166相关联。还示出了用于顶部加热器1160的高度调节1170，其中，在实施例中，可以手动或自动地调节热量1164的产生与顶部加热器1160下方的电路板1162的接近度。
74.图16示出了图15的示例性实施例的特写。如图16中明显的，电路板1162可以例如通过上面关于图15讨论的用于顶部加热器1160的手动或自动高度调节1170而与顶部加热器1160的热板1170大致紧密关联，此外，与顶部加热器1160的热板1170相邻，可以设置热发生器1180，由此热发生器1180可以向热板1170提供和/或由热板刺激热，使得热板1170可以向印刷电路板1162提供热。在热发生器1180的“上方”可以设置绝缘体1190，从而基本上防止来自顶部加热器1160的热量在顶部加热器1160的顶部向外“泄漏”到室306中，由此，可以
控制这里讨论的底部填充物机302的室306内的温度，从而当电路板1162位于室306内时，杂散的热量和/或不稳定的温度波动不是在印刷电路板1162上产生不期望的效果的原因。
75.在整个讨论的板上运行的操作可以包括由处理系统执行的软件“方案”所包含的一系列处理步骤。方案可以自动或手动选择，并且一旦板与载体相关联，或者在板通过适应输入之后，方案可以执行。方案可以包括一组定义的命令，例如机器人运动、分配、加热器的功率或对准。例如，如本领域技术人员将理解的，命令可以被分组为子例程。
76.作为示例，方案可以包括将板加载到容纳输入中；一旦所述板在所述室内，或在所述板进入所述室之前，使所述下加热器达到一定温度；将机器人移动到方案中限定的每个位置以分配底部填充物(例如其中两个机器人中的每一个各自处理圆形板的四分之一)，其中机器人在方案中限定为仅在转位到高架炉外部的板的那些部分上是可操作的；以及对于在其下变位的板的任何方面，将顶部加热器致动到预定温度。在一些实施例中，方案1200的不同子方案1202、1204、1206、1208可由多个机器人304(在图17中标记为“机器人a”和“机器人b”)中的每一个串行或并行地运行，并且(一个或多个)方案的加热器方面可以是与机器人操作方案并行运行的独立方案，或者可以是机器人方案的一部分，全部作为处理系统的方面运行，如图17所示，即，一系列方案可被一起串接在单个方案中，和/或方案可以是并行或顺序的以用于适当的操作，诸如通过处理系统和/或下面讨论的“教导”模式。
77.此外，每个方案可以被上载和/或包括“教导”方面，其中机器视觉(诸如cognex机器视觉)和/或手动操作(诸如在用户显示控制台的控制下)允许机器人“学习”或修改给定方案的适当执行。也就是说，机器人在创建、改进或执行方案的过程中可以具有实际的和正确的位置，并且可以在教学会话中进行调整，以便针对给定类型/尺寸的板上的每个组件/底部填充物对准两者。
78.此外，所述教导会话可以允许修改，例如由操作员修改被教导的收据的各方面，和/或输入新的处方。例如，教导可以指示用于移动和/或分配的x、y、z位置。例如，还可以指示速度和/或停留时间。加热、基准和/或高架加热转位也可以与教导相关联。前述内容在示例性用户界面中示出，例如可以与本文讨论的图18、19和20的操作员显示器和控制1445、1460相关联。
79.一系列移动、分配开始和停止、速度和停留的教导可以包括根据方案执行的不连续的、半连续的或连续的“路径”。在实施例中，多个机器人的路径可能必须被解除冲突，诸如以在具有同时采取三维空间中的相同位置的能力的多个机器人之间执行碰撞规避。作为示例并如图21所示，在这种情况下，“监控”算法1490a，诸如子例程，可以包括独立地跟踪两个(诸如左一个和右一个，在此分别对应为机器人“1”和“2”)机器人中的每一个的x1、y1和z11230以及x2、y2和z21240移动，并将多个机器人的跟踪组合到全局xg、yg和zg坐标网格1250上，该网格包围室内的三维空间的全部或一部分(诸如包括顶置加热空间，或仅关于从顶部加热器引出的板的那些方面)。由此，监督子例程可以另外用每个机器人在其各自独立网格(x1、y1、z1；x2、y2、z2)上的定时、功能、速度和停留1255来覆盖全局xg、yg和zg网格，以确保在功能1260处x/y/z坐标对于全局(xg、yg、zg)网格上的两个机器人方案从不同时相同，并且由此提供碰撞规避。这也关于图22的机器人304a、304b以及网格1230、1240和全局网格1250被示出。
80.作为非限制性示例，图23示出了用于由处理系统监督的训练或操作室系统的一系
列通信连接。如图所示，两个机器人2302、2304可以各自通信链接2306到适于在由处理系统1312执行时操作机器人2302、2304的方案2306，例如经由与贯穿本文所讨论的操作员显示和控制台1445、1460相关联的处理系统1312。这些方案也最终控制加热系统2310和其它方面，例如机器视觉2312，其可以允许控制方案的执行。作为例子，编程逻辑控制器2320或类似的切换系统可以将命令分配到前述的(一个或多个)加热器2310、机器人2302、2304和/或机器视觉2312。
81.图24通过非限制性示例的方式描绘了用于与实施例相关联地使用的示例性计算机处理系统1312。处理系统1312能够执行软件，诸如操作系统(os)、训练应用、用户界面和/或一个或多个其他计算算法/应用1490，诸如本文所讨论的方案。示例性处理系统1312的操作主要由这些计算机可读指令/代码1490控制，例如存储在计算机可读存储介质中的指令，所述计算机可读存储介质例如硬盘驱动器(hdd)1415、诸如cd或dvd的光盘(未示出)、诸如usb“拇指驱动器”的固态驱动器(未示出)等。这些指令可以在中央处理单元(cpu)1410内执行，以使系统1312执行所公开的操作、比较和计算。在许多已知的计算机服务器、工作站、个人计算机等中，cpu 1410被实现在称为处理器的集成电路中。
82.应当理解，尽管示例性处理系统1312被示为包括单个cpu 1410，但是这样的描述仅仅是说明性的，因为处理系统1312可以包括多个cpu 1410。另外，系统1312可通过通信网络1470或一些其它数据通信装置1480来利用远程cpu(未示出)的资源，如通篇所讨论的。
83.在操作中，cpu 1410从计算机可读存储介质，例如hdd 1415，获取、解码和执行指令。这样的指令可以被包括在软件1490中。诸如计算机指令和其它计算机可读数据的信息经由系统的主数据传输路径在系统1312的组件之间传输。主数据传输路径可以使用系统总线架构1405，尽管可以使用其他计算机架构(未示出)。
84.举例来说，耦合到系统总线1405的存储器设备可包含随机存取存储器(ram)1425和/或只读存储器(rom)1430。这种存储器包括允许存储和检索信息的电路。rom 1430通常包含不能被修改的存储数据。存储在ram 1425中的数据可以由cpu 1410或其他硬件设备读取或改变。对ram 1425和/或rom 1430的访问可以由存储器控制器1420控制。
85.另外，处理系统1312可以包含外围通信控制器和总线1435，其负责将指令从cpu 1410传送到外围设备和/或从外围设备接收数据，外围设备诸如外围设备1440、1445和1450，其可以包括打印机、键盘和/或本文通篇讨论的操作者交互元件。外围总线的一个例子是相关领域中公知的外围组件互连(pci)总线。
86.由显示控制器1455控制的操作员显示1460可以用于显示由处理系统1312产生的或应其请求而产生的视觉输出和/或呈现数据，例如响应于上述计算程序/应用1490的操作。这样的视觉输出可以包括例如文本、图形、动画图形和/或视频。显示器1460可实施为具有基于crt的视频显示器、基于lcd或led的显示器、基于气体等离子体的平板显示器、触摸面板显示器或其类似者。显示控制器1455包括产生发送到显示器1460的视频信号所需的电子组件。
87.此外，处理系统1312可以包含可以用于耦合到外部通信网络1470的网络适配器1465，该外部通信网络可以包括或提供对因特网、内联网、外联网等的访问。通信网络1470可以利用电子地传送和传递软件和信息的手段来为处理系统1312提供访问。另外，通信网络1470可以提供分布式处理，其涉及若干计算机以及在执行任务时的工作量或协作工作的
共享，如上所述。网络适配器1465可使用任何可用的有线或无线技术来与网络1470通信。作为非限制性示例，这样的技术可以包括蜂窝、wi
‑
fi、蓝牙、红外等。
88.在上述详细描述中，可以看出，为了本公开的清楚和简洁，各种特征被一起分组在单个实施例中。本公开的这种方法不应被解释为反映实施例需要比本文明确叙述的更多的特征的意图。相反，本公开将涵盖本领域技术人员根据本公开将理解的对所公开的实施例的所有变化和修改。