控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质与流程

1.本公开涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质，更特定而言，涉及一种控制装置的头(head)通过工件上的各点(point)的通过顺序的决定。


背景技术：

2.在机械臂、检查装置、拾取装置及焊接装置等的控制装置中，安装于各装置的头有时是借由通过作业台或工件上的多个点而完成一个作业。此时，为了提高控制装置的作业效率，重要的是求出头通过各点的最佳通过顺序。此处的“通过顺序”是指通过工件上的多个点的各点的顺序。
3.关于控制装置的头通过工件上的各点的通过顺序的决定，例如日本专利特开2017
‑
181188号公报(专利文献1)公开了一种基板检查装置，“其特征在于，基于预先规定的检查顺序来使所述表面侧照射部件及所述表面侧拍摄部件依序移动至与在所述基板的表面侧设定的多个检查范围对应的位置，从而依序执行与所述多个检查范围相关的图像获取处理，并且基于预先规定的检查顺序来使所述背面侧照射部件及所述背面侧拍摄部件依序移动至在所述基板的背面侧设定的多个检查范围，从而依序执行与所述多个检查范围相关的图像获取处理，在此结构中，关于所述基板的表面侧，以所述表面侧照射部件及所述表面侧拍摄部件所移动的路径成为从规定起点计起的最短路径的方式来设定所述检查顺序，和/或，关于所述基板的背面侧，以所述背面侧照射部件及所述背面侧拍摄部件所移动的路径成为从规定起点计起的最短路径的方式来设定所述检查顺序”(参照段落[0025])。
[0004]
[现有技术文献]
[0005]
[专利文献]
[0006]
[专利文献1]日本专利特开2017
‑
181188号公报


技术实现要素：

[0007]
[发明所要解决的问题]
[0008]
根据专利文献1所公开的技术，无法以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序。因此，需要一种以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序的技术。
[0009]
本公开是有鉴于如上所述的背景而完成，一方面的目的在于提供一种以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序的技术。
[0010]
[解决问题的技术手段]
[0011]
本公开的一例中，提供一种控制装置。所述控制装置包括：台座，用于设置工件；头，在台座之上移动；第一驱动机构，用于使头沿台座的第一轴方向移动；第二驱动机构，用于使头沿台座的第二轴方向移动；以及控制部，控制第一驱动机构及第二驱动机构。控制部在头通过工件的多个点的情况下，计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本，以移动成本成为最少的方式来选定头的下个移动目标点。
[0012]
根据所述公开，控制装置能够求出适合于头描绘曲线轨迹而通过各点的、各点的通过顺序。
[0013]
所述公开中，曲线轨迹是通过与头的前一个点、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0014]
根据所述公开，控制装置能够基于头的前一个点、当前的点与下个点，来算出从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本。
[0015]
所述公开中，控制部求出位于通过头的前一个点与当前的点的线段上的点p。从点p直至当前的点为止的距离、与从当前的点直至下个点为止的距离相等，曲线轨迹是通过与点p、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0016]
根据所述公开，控制装置通过使用点p，能够减小从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本与实际的控制装置的移动距离的误差。
[0017]
所述公开中，控制部判定前一个点、当前的点及下个点是否排列在直线上，若前一个点、当前的点与下个点排列在直线上，则计算头以描绘直线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本，若前一个点、当前的点与下个点并未排列在直线上，则计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本。
[0018]
根据所述公开，控制装置能够基于前一个点、当前的点与下个点的位置关系，以适当的计算方法来计算移动成本。
[0019]
所述公开中，控制部在决定了头通过点的通过顺序后，以头通过各点时的通过路径为头的最小回转半径以上的方式来决定头的通过路径。
[0020]
根据所述公开，控制装置既能抑制对驱动头的驱动部施加的负载，又能基于所决定的通过顺序来使头移动。
[0021]
所述公开中，控制部在基于头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了头通过点的通过顺序后，通过2
‑
opt法来变更头通过点的通过顺序。
[0022]
根据所述公开，控制装置通过2
‑
opt法来变更通过顺序，由此，能够削减头的移动距离。
[0023]
所述公开中，控制部对头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理。头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从当前的点直至下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将当前的点设为顶点时的、连接前一个点及当前的点的线段与连接当前的点及下个点的线段的角度从180度起越小，则移动成本越增加。
[0024]
根据所述公开，控制部在以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法中，能够优先选择接近头的行进路径(route)的点。
25.本公开的另一例中，提供一种方法，求出控制装置中的头通过工件上的各点的通过顺序。所述方法包括下述步骤：在头通过工件上的多个点的情况下，计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本；以及以移动成本成为最少的方式来选定头的下个移动目标点。
[0026]
根据所述公开，能够求出适合于头描绘曲线轨迹而通过各点的、各点的通过顺序。
[0027]
所述公开中，曲线轨迹是通过与头的前一个点、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0028]
根据所述公开，能够基于头的前一个点、当前的点与下个点，来算出从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本。
[0029]
所述公开中，方法还包括下述步骤，即，求出位于通过头的前一个点与当前的点的线段上的点p。从点p直至当前的点为止的距离、与从当前的点直至下个点为止的距离相等，曲线轨迹是通过与点p、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0030]
根据所述公开，通过使用点p，能够减小从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本与实际的控制装置的移动距离的误差。
[0031]
所述公开中，方法还包括下述步骤：判定前一个点、当前的点及下个点是否排列在直线上；若前一个点、当前的点与下个点排列在直线上，则计算头以描绘直线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本；以及若前一个点、当前的点与下个点并未排列在直线上，则计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本。
[0032]
根据所述公开，能够基于前一个点、当前的点与下个点的位置关系，以适当的计算方法来计算移动成本。
[0033]
所述公开中，方法还包括下述步骤：在决定了头通过点的通过顺序后，以头通过各点时的通过路径为头的最小回转半径以上的方式来决定头的通过路径。
[0034]
根据所述公开，控制装置既能抑制对驱动头的驱动部施加的负载，又能基于所决定的通过顺序来使头移动。
[0035]
所述公开中，方法还包括下述步骤：在基于头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了头通过点的通过顺序后，通过2
‑
opt法来变更头通过点的通过顺序。
[0036]
根据所述公开，通过2
‑
opt法来变更通过顺序，由此，能够削减头的移动距离。
[0037]
所述公开中，方法还包括下述步骤，即，对头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理。头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从当前的点直至下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将当前的点设为顶点时的、连接前一个点及当前的点的线段与连接当前的点及下个点的线段的角度从180度起越小，则移动成本越增加。
[0038]
根据所述公开，以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法中，能够优先选择接近头的行进路径的点。
[0039]
本公开的另一例中，提供一种程序，用于使控制装置执行所述的任一方法。
[0040]
根据所述公开，能够使控制装置执行所述的任一项记载的方法。
[0041]
[发明的效果]
[0042]
依据一实施方式，能够以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序。
[0043]
本公开内容的所述及其他目的、特征、方面及优点当根据与附图关联地理解的与本公开相关的以下的详细说明而明确。
附图说明
[0044]
图1是表示一实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法的一例的图。
[0045]
图2是表示控制装置100的驱动机构的一例的图。
[0046]
图3是示意性地表示一实施方式的控制装置100的控制系统的结构的一例的图。
[0047]
图4是表示控制装置100所包括的功能模块的一例的示意图。
[0048]
图5是表示通过工件500上的头110的通过路径的一例的图。
[0049]
图6是表示基于轨迹角度θt的直线轨迹的移动成本的变化量的一例的图。
[0050]
图7是表示基于轨迹角度θt的曲线轨迹的移动成本的变化量的一例的图。
[0051]
图8是表示基于距离(p、c)及距离(c、n)的、通过第一计算方法而求出的移动成本的变化量的一例的图。
[0052]
图9是用于说明成为第二计算方法的前提的点p'的一例的图。
[0053]
图10是用于说明第二计算方法的概要的一例的图。
[0054]
图11是头110的通过路径的第一例。
[0055]
图12是头110的通过路径的第二例。
[0056]
图13是头110的通过路径的第三例。
[0057]
图14是表示第一计算方法及第二计算方法、与头110的通过路径的距离(实际的移动距离)的误差的一例的图。
[0058]
图15是表示直线轨迹模式的通过路径及曲线轨迹模式的通过路径的第一例的图。
[0059]
图16是表示图15所示的各个模式的通过路径的总移动距离及对马达的负载的一例的图。
[0060]
图17是表示直线轨迹模式的通过路径及曲线轨迹模式的通过路径的第二例的图。
[0061]
图18是表示图17所示的各个通过路径的每个路径的移动距离及对马达的负载的一例的图。
[0062]
图19是表示第三计算方法的一例的示意图。
[0063]
图20表示控制装置100使用第三计算方法而决定的通过顺序的一例。
[0064]
图21是表示控制装置100的移动成本计算流程的一例的图。
[0065]
[符号的说明]
[0066]
100：控制装置
[0067]
105：台座
[0068]
110：头
[0069]
120：路径
[0070]
201：驱动机构
[0071]
301：控制部
[0072]
302：通信部
[0073]
303：存储部
[0074]
304：输入部
[0075]
305：输出部
[0076]
306：输出接口
[0077]
310：工具控制部
[0078]
320：工具
[0079]
400：马达指令控制部
[0080]
401：马达指令生成部
[0081]
402：马达指令修正部
[0082]
403：马达指令部
[0083]
430：预测同步计算部
[0084]
450：触发指令控制部
[0085]
451：触发指令生成部
[0086]
452：触发指令修正部
[0087]
453：触发指令部
具体实施方式
[0088]
以下，参照附图来说明本公开的技术思想的实施方式。以下的说明中，对于同一零件标注同一符号。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。
[0089]
＜a.适用例＞
[0090]
图1是表示本实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法的一例的图。参照图1，对适用本发明的场景的一例进行说明。另外，此后的说明中，所谓通过顺序，是指头110通过工件上的各点的通过顺序。
[0091]
(a
‑
1.装置结构)
[0092]
本实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法能够较佳地适用于图1所例示的控制装置100。控制装置100包括通过至少两轴(x轴、y轴)的驱动机构而移动的头110与台座105。
[0093]
头110在台座105之上移动。此处的头110，包含机械臂的前端、检查装置的摄像机或传感器、及拾取装置的握持部等任意结构。而且，控制装置100也可包括用于调节头110从台座105计起的距离(z轴)的驱动机构。
[0094]
驱动机构例如既可为计算机数字控制(computerized numerical control，cnc)机床等的直动机构，也可为机械臂或水平多关节机器人(scara)装置等包含将多个马达组合而成的关节的机构。在一方面，控制装置100也可包括将多个马达加以组合而同时调整两轴(x轴、y轴)的机构。
[0095]
在一方面，控制装置100也可为液晶面板等的修复(repair)装置、cnc机床、机械臂、检查装置、拾取装置、装配装置、焊接装置等、包括任意轴数的驱动机构和头的装置。
[0096]
(a
‑
2.通过顺序的选择基准)
[0097]
头110对应于其用途而在台座105上的多个点上移动。例如，假设控制装置100为基板的检查装置，且在作为检查对象的基板(以下，将设置在台座105上的部件表示为“工件”)上存在四个检查部位。此时，头110在通过台座105上的多个点(检查部位)(a)～(d)的路径120上移动。控制装置100为了决定头110通过点(a)～点(d)的通过顺序，例如可使用最近邻法等算法。最近邻法等求出最短距离的算法是基于移动成本来决定通过顺序。因此，所述移动成本也可以说是通过顺序的选择基准。
[0098]
为了提高控制装置100的作业效率，只要求出头110的移动距离成为最少的路径，使头110通过此路径即可。图1的示例中，若头110通过以直线连接点(a)～点(d)的最短路径，则控制装置100的作业效率达到最大。换言之，只要将各点间的直线距离设为移动成本来决定通过顺序即可。
[0099]
然而，所述直线移动中的最短距离会对使驱动机构驱动的马达造成大的负载，因
此若考虑到机械的寿命则不优选。因此，为了减轻马达的负载，理想的是，头110一边描绘平缓的圆弧轨迹一边移动。
[0100]
因此，本实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法是以头110从当前的点描绘曲线轨迹而移动到下个点为止为前提，来决定曲线上的移动距离成为最少的通过顺序。此处的“点”，也可通过台座105上的坐标来表达。换言之，台座105上的“点(x)”是指“坐标(x)”。另外，此后的说明中，所谓“第n个点”，是指头110第n个经由的点。
[0101]
(a
‑
3.点间的成本计算)
[0102]
本实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法中，头110的下个移动目标是通过以下的流程来决定。另外，假设控制装置100已决定了直至头110的第n个点为止的通过顺序，接下来要决定第n 1个点(第n 1个移动目标)。
[0103]
第一步骤中，控制装置100存储第n个移动目标即当前的点(c)与第n
‑
1个移动目标即前一个点(p)的坐标。第二步骤中，控制装置100选择第n 1个移动目标的候选即下个点(n)。
[0104]
第三步骤中，控制装置100基于通过前一个点(p)、当前的点(c)与下个点(n)的圆的大小，来计算从当前的点(c)直至下个点(n)为止的移动成本。更具体而言，控制装置100根据从点(c)直至点(n)为止的圆弧的距离，来计算从当前的点(c)直至下个点(n)为止的移动成本。图1的轨迹角度θ
t
越大，则移动成本越增加。轨迹角度θ
t
是相对于线段pc的角度。换言之，包含将点(c)设为顶点时的线段(pc)与线段(cn)的角度越成为锐角，则移动成本越增加。
[0105]
图1的示例中，基于轨迹角度θ
t
，从当前的点(c)直至同距离的点(n1)～点(n3)为止的各移动成本为“移动成本(点(c)
‑
点(n1))＜移动成本(点(c)
‑
点(n2))＜移动成本(点(c)
‑
点(n3))”。因而，控制装置100选择点(n1)来作为下个移动目标。控制装置100重复第一步骤至第三步骤为止的处理，直至所有点的通过顺序决定结束为止。详细的计算成本的计算方法将后述。
[0106]
另外，在选择第一个移动目标的情况下，由于不可能存在前一个点(p)，因此控制装置100也可将距头的初始位置为最近的点设定为最开始的移动目标。在一方面，控制装置100也可在基于移动成本而决定了头110通过各点的通过顺序后，进而使用2
‑
opt法等来修正所述通过顺序。
[0107]
(a
‑
4.头110的动作)
[0108]
控制装置100在决定了头110通过各点的通过顺序后，使头110沿着所确定的通过顺序而通过各点。此时，头110一边描绘头110可移动的最小回转半径以上的曲线轨迹一边在各点间移动。头110可移动的最小回转半径是由驱动头110的马达及驱动机构来决定。另外，此后，为了进行区别，将头110所通过的各点的次序称作“通过顺序”。与此相对，将头110通过各点时所描绘的路径称作“通过路径”。
[0109]
头110不需要描绘在所述成本计算时所求出的圆弧轨迹而移动，只要依据所决定的通过顺序而以一定程度的曲线性的移动来通过各点即可。所述移动成本是头110以曲线轨迹通过各点时的移动成本的近似值，头110的实际通过路径的距离不需要与移动成本(圆弧的距离)一致。
[0110]
如上所述，本实施方式的控制装置100基于头110描绘曲线轨迹而移动时的移动成
本，来决定头110通过各点的通过顺序。通过所述处理，控制装置100能够抑制对驱动头110的马达及驱动机构施加的负担，并且能够有效率地使头110移动而提高控制装置100的作业效率。
[0111]
本实施方式的头110通过各点的通过顺序的决定方法能够较佳地适用于头110巡回的点已被预先决定的装置(液晶面板的修复装置、螺丝紧固装置或焊接装置等)。
[0112]
＜b.硬件结构＞
[0113]
接下来，参照图2～图4来说明可适用本实施方式的通过路径的决定方法的控制装置100的硬件结构。此后的说明中，设控制装置100为包括三轴直动机构的装置而进行说明，但控制装置100的结构并不限于此。在一方面，控制装置100也可为包含机械臂、水平多关节机器人装置等的、包括任意驱动轴的装置。
[0114]
图2是表示控制装置100的驱动机构的一例的图。控制装置100包括x轴的驱动机构201x、y轴的驱动机构201y、z轴的驱动机构201z、台座105以及头110。在对各驱动机构进行总称的情况下，也有时表示为“驱动机构201”。控制装置100通过将驱动机构201x～驱动机构201z加以组合而驱动，从而可使头110在三维空间上移动。
[0115]
驱动机构201是使头110移动的驱动机构，由伺服马达、步进马达等任意的马达来驱动。驱动机构201将马达的动力经由滚珠丝杠、皮带、链节机构等动力传递零件而传递至头110或安装有头110的框体部分。
[0116]
图1所示的示例中，头110经由动力传递零件而连接于z轴的驱动机构201z。通过驱动机构201z进行驱动，对头110的z方向的位置进行调整。而且，驱动机构201z经由动力传递零件而连接于y轴的驱动机构201y。通过驱动机构201y进行驱动，对驱动机构201z及头110的y轴方向的位置进行调整。进而，驱动机构201y经由动力传递零件而连接于x轴的驱动机构201x。通过驱动机构201x进行驱动，从而对驱动机构201y、驱动机构201z及头110的x方向的位置进行调整。
[0117]
台座105是用于设置工件的场所，有时设有用于固定工件的螺丝孔、夹具或卡盘等。台座105一般为长方形，台座105的四角中的任一个成为头110的xy轴的坐标(0、0)。控制装置100能以所述坐标来指定头110的位置。
[0118]
头110安装有某些作业工具。作为一例，在头110上，可设置切削工具、检查用摄像机、拾取用的臂、烙铁或电动起子等任意工具。头110通过驱动机构201来调整位置，以对工件执行某些作业(检查、螺丝紧固等)。
[0119]
图3是示意性地表示本实施方式的控制装置100的控制系统的结构的一例的图。控制装置100包括驱动机构201、头110、控制部301、通信部302、存储部303、输入部304及输出部305。
[0120]
驱动机构201包括：作为动力源的马达，使驱动机构201驱动；以及马达驱动器，控制所述马达。更具体而言，在驱动机构201x，设有马达(mx)与马达驱动器(dx)。在驱动机构201y，设有马达(my)与马达驱动器(dy)。在驱动机构201z，设有马达(mz)与马达驱动器(dz)。在一方面，各马达及马达驱动器也可被内置于驱动机构201。另一方面，各马达及马达驱动器也可被设置在驱动机构201的外部。
[0121]
头110包括：工具控制部310，对被安装在头110前端的工具进行控制；以及工具320。工具320也可为可装卸。在一方面，工具320也可为切削工具、检查用摄像机、拾取用的
臂、烙铁或电动起子等任意工具。工具控制部310基于来自控制部301的指令来控制工具320的动作。在一方面，工具控制部310也可被包含在工具320中。
[0122]
控制部301控制整个控制装置100。控制部301可包含中央处理器(central processing unit，cpu)、随机存取存储器(random access memory，ram)及只读存储器(read only memory，rom)。在一方面，ram和/或rom也可被设在控制部301的外部。
[0123]
cpu执行或参照被读取到ram中的各种程序及数据。在一方面，cpu也可为嵌入式cpu，还可为现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)，或者也可包含它们的组合等。
[0124]
ram保存由cpu所执行的程序与由cpu所参照的数据。在一方面，ram也可通过动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)或静态随机存取存储器(static random access memory，sram)来实现。
[0125]
rom为非易失性存储器，也可保存由cpu所执行的程序。此时，cpu执行从rom读出到ram中的程序。在一方面，rom也可通过可擦可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)或快闪存储器来实现。
[0126]
通信部302是针对驱动机构201及头110的通信接口。控制部301经由通信部302来对马达驱动器及工具控制部310分别发送控制信号。而且，通信部302可从马达驱动器及工具控制部310分别接收马达的转速等各种信息。
[0127]
存储部303为非易失性存储器，即使在控制装置100的电源被切断的状态下也能够保存数据。存储部303可保存cpu所执行或参照的任意程序及数据。在一方面，存储部303也可通过硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid state drive，ssd)来实现。cpu能够根据需要而将各种程序从存储部303读取到ram中，并执行所述读取的程序。
[0128]
输入部304是用于受理来自外部的各种输入操作的接口。输入部304可连接于键盘、鼠标、触控板(touchpad)或游戏手柄(gamepad)等任意的输入装置。在一方面，输入部304也可为通信端口，可从外部的计算机等接收指令。控制部301可基于所述指令来控制驱动机构201及头110。另一方面，输入部304也可为紧急停止按钮。当紧急停止按钮被按下时，控制装置100强制停止驱动机构201及头110的运行。
[0129]
输出部305是用于对外部输出某些信息的接口。输出部305可连接于阴极射线管显示器、液晶显示器或有机电致发光(electro
‑
luminescence，el)显示器等任意的输出装置。在一方面，输出接口306也可通过通用串行总线(universal serial bus，usb)端子、d
‑
sub端子、数字视频接口(digital visual interface，dvi)端子及高清晰度多媒体接口(high
‑
definition multimedia interface，hdmi(注册商标))端子等来实现。另一方面，输出部305也可对外部的计算机发送信号。
[0130]
图4是表示控制装置100所包括的功能模块的一例的示意图。图4所示的功能模块也可作为软件而实现，这些功能模块可由控制部301来执行。
[0131]
控制装置100包括马达指令控制部400、预测同步计算部430以及触发指令控制部450来作为功能模块。马达指令控制部400包含马达指令生成部401、马达指令修正部402及马达指令部403。触发指令控制部450包含触发指令生成部451、触发指令修正部452及触发指令部453。
[0132]
马达指令生成部401生成头110的目标位置的坐标(px、py、pz)，并将基于所述目标位置的位置指令输出至马达指令修正部402。控制部301根据通过基于本实施方式的路径选择而决定的各点的通过顺序来计算头110的目标轨迹。
[0133]
马达指令修正部402具有x轴位置修正部、y轴位置修正部及z轴位置修正部，与目标位置的x坐标(px)对应的x轴指令位置被输入至x轴位置修正部，与目标位置的y坐标(py)对应的y轴指令位置被输入至y轴位置修正部，与目标位置的z坐标(pz)对应的z轴指令位置被输入至z轴位置修正部。
[0134]
马达指令部403基于马达指令修正部402的输出，对马达驱动器dx、马达驱动器dy及马达驱动器dz发送指令。在一方面，对各马达驱动器发送的指令也可为输出至马达的脉冲或电流量、马达的旋转量、马达的步进数或任意的针对马达的指令。
[0135]
预测同步计算部430从马达驱动器dx、马达驱动器dy及马达驱动器dz读出并获取驱动参数(各轴的位置环增益等参数)。而且，预测同步计算部430获取马达驱动器dx、马达驱动器dy及马达驱动器dz各自的响应延迟时间。预测同步计算部430基于这些获取的信息来计算包含响应延迟时间的预测位置同步修正参数，并将预测位置同步修正参数输出至马达指令修正部402。马达指令修正部402基于所获取的预测位置同步修正参数来修正对马达驱动器的指令。
[0136]
触发指令生成部451计算各轴的马达同步地响应经马达指令修正部402修正的基于x轴指令位置、y轴指令位置及z轴指令位置的位置指令cx、位置指令cy、位置指令cz的时刻t。而且，触发指令生成部451生成用于在此时刻t使工具320运行的触发指令，并将所述触发指令输出至触发指令修正部452。
[0137]
触发指令修正部452基于各轴的马达同步地响应的时刻t、及各轴马达的机械性的规定反应时间，计算工件的一部分零件等作业对象物到达工具320的作业位置的时刻t2。而且，触发指令修正部452将预测位置同步修正参数考虑进所述时刻t2，而进行触发指令的修正。
[0138]
触发指令部453基于从触发指令修正部452输出的触发指令来对工具控制部310发送修正后的触发指令，以使工具320在时刻t1响应。
[0139]
＜c.移动成本的计算方法＞
[0140]
接下来，参照图5～图10来详细说明本实施方式的头110在各点间移动的移动成本的第一计算方法。图5是表示通过工件500上的头110的通过路径的一例的图。工件500是安装有零件的基板，点501～点508设为头110所配备的摄像机应检查的点。控制装置100基于移动成本的计算来决定各点的通过顺序。移动成本的计算方法包含直线轨迹的移动成本的计算方法与曲线轨迹的移动成本的计算方法。在一方面，移动成本的计算方法也可仅包含曲线轨迹的移动成本的计算方法。
[0141]
图6是表示基于轨迹角度θ
t
的直线轨迹的移动成本的变化量的一例的图。图6所示的示例中，控制装置100已决定了“前一个点p
→
当前的点c”来作为头110的通过顺序。控制装置100计算从点c直至下个移动目标的候选即点n1～点n3(在总称的情况下表示为“点n”)为止的移动成本。
[0142]
在直线轨迹的情况下，当从点c直至点n1～点n3的各点为止的距离相等时，与轨迹角度θ
t
无关，从点c直至下个点n1～点n3的各点为止的直线轨迹的移动成本的计算式以下
述式来表示。
[0143]
[数1]
[0144][0145]
而且，如图表600所示，从点c直至下个点n为止的直线轨迹的移动成本与轨迹角度θ
t
无关而为固定。因此，控制装置100也可选择点n1～点n3的任一个来作为下个移动目标。
[0146]
图7是表示基于轨迹角度θ
t
的曲线轨迹的移动成本的变化量的一例的图。图7所示的示例中，控制装置100已决定了“前一个点p
→
当前的点c”来作为头110的通过顺序。控制装置100计算从点c直至下个移动目标的候选即点n1～点n3为止的移动成本。
[0147]
在曲线轨迹的情况下，当从点c直至点n1～点n3的各点为止的距离相等时，移动成本与轨迹角度θ
t
成正比而增大。其原因在于，伴随轨迹角度θ
t
的增加，通过点p、点c、点n的圆的圆周的长度也增加。从点c直至下个点n1～点n3的各点为止的曲线轨迹的移动成本的计算式以下述式来表示。
[0148]
[数2]
[0149][0150][0151][0152][0153]
而且，如图表700所示，从点c直至下个点n为止的曲线轨迹的移动成本是与轨迹角度θ
t
成正比地增加。因此可知的是，控制装置100应选择轨迹角度θ
t
最小的点n1来作为下个移动目标。
[0154]
本实施方式的控制装置100可将直线轨迹的移动成本的计算式与曲线轨迹的移动成本的计算式加以组合而使用。更具体而言，在前一个点p、当前的点c及下个点n排列在直线上的情况下(轨迹角度θ
t
＝0的情况下)，控制装置100通过直线轨迹的移动成本的计算式来计算从点c直至点n为止的移动成本。相反地，在前一个点p、当前的点c及下个点n并未排列在直线上的情况下(轨迹角度θ
t
≠0的情况下)，控制装置100通过曲线轨迹的移动成本的计算式来计算从点c直至点n为止的移动成本。
[0155]
通过所述处理，控制装置100可基于决定后的头110通过各点的通过顺序，来生成头110通过各点的通过路径(仅为直线移动及曲线移动的路径)。所述通过路径成为抑制对驱动头110的驱动机构201及马达施加的负载的路径。
[0156]
而且，所生成的通过路径是通过最近邻法及2
‑
opt法等算法而求出，是既能抑制对驱动机构201及马达施加的负载，距离又尽可能短的通过路径。
[0157]
＜d.曲线轨迹的移动成本的计算方法的改良＞
[0158]
接下来，参照图8～图14来说明曲线轨迹的移动成本的第二计算方法。第二计算方法跟第一计算方法相比，不同之处在于，通过计算而求出的移动成本与头110的实际的移动
距离的误差更小。可知的是，第一计算方法中，根据从前一个点p直至当前的点c为止的距离(以后将两点间的距离表示为例如“距离(p、c)”)与从当前的点c直至下个点n为止的距离(c、n)的组合，移动成本的误差有时会大幅变化。与此相对，第二计算方法中，即使距离(p、c)及距离(c、n)的组合发生变化，移动成本的误差也只会略微变化。
[0159]
图8是表示基于距离(p、c)及距离(c、n)的、通过第一计算方法而求出的移动成本的变化量的一例的图。距离(p、c)及距离(n、c)的组合模式被分为以下的模式(1)～模式(3)。
[0160]
模式(1)是距离(p、c)与距离(c、n)相等的情况。此时，如图表810所示，移动成本与轨迹角度θ
t
成正比地增加。模式(2)是距离(p、c)比距离(c、n)长的情况。此时，如图表820所示，移动成本暂时与轨迹角度θ
t
成正比地增加后减少。模式(3)是距离(p、c)比距离(c、n)短的情况。此时，如图表830所示，移动成本直至一定程度为止与轨迹角度θ
t
无关而几乎不增加，当轨迹角度θ
t
达到一定以上的角度时急遽增加。
[0161]
与此相对，头110的实际移动距离成为最接近图表810所示的移动成本的值。为了抑制对驱动机构201及马达的负载，头110以曲线轨迹而移动。因此，点p、点c、点n所形成的角度越成为锐角，则头110回转得越大，距最小路径的直线偏离得越大。因此，头110的实际的移动距离与轨迹角度θ
t
成正比地增加。
[0162]
然而，根据距离(p、c)及距离(c、n)的组合，如图表820或图表830所示，有时移动成本并不与轨迹角度θ
t
准确地成比例。因此，通过控制装置100的计算得出的移动成本与头110的实际移动距离的误差有时会增大。因此，第二计算方法提供抑制所述误差的方法。
[0163]
图9是用于说明作为第二计算方法的前提的点p'的一例的图。控制装置100已决定了“前一个点p
→
当前的点c”来作为头110的通过顺序。控制装置100计算从点c直至下个移动目标的候选即点n为止的移动成本。而且，假设距离(p、c)与距离(c、n)不同。
[0164]
此时，为了使用第二计算方法，控制装置100选择线段pc上的点p'。此时的距离(p'、c)及距离(c、n)相等。接下来，控制装置100求出与点p'、点c、点n相切的圆的中心点。控制装置100基于点p'以及与点p'、点c、点n相切的圆，来计算从点c直至点n为止的移动成本。
[0165]
图10是用于说明第二计算方法的概要的一例的图。在点p、点c、点n并未排列在一直线上的情况下，如图9所示，控制装置100求出点p'。接下来，控制装置100计算与点p'、点c、点n相切的圆上的、从点c直至点n为止的圆弧(以下表示为“圆弧(cn)”)的长度来作为从点c直至点n为止的移动成本。圆弧(cn)的移动成本的计算式以(数2)的式来表示。其中，r是与点p'、点c、点n相切的圆的半径。在点p、点c、点n排列在一直线上的情况下，控制装置100使用(数1)的计算式来计算从点c直至点n为止的移动成本。
[0166]
接下来，参照图11～图14来说明通过第一计算方法而计算出的移动成本及通过第二计算方法而计算出的移动成本各自相对于实际的头110的通过路径具有何种程度的误差。
[0167]
图11是头110的通过路径的第一例。头110从起点(start)出发，按照点(p1)～点(p3)及终点(end)的次序而在工件1101上移动。可知的是，距离(p1、p2)相对于距离(p2、p3)为长。这相当于图8的模式(2)。作为一例，假设头110在通过路径1102上移动。
[0168]
图12是头110的通过路径的第二例。头110从起点出发，按照点(p1)～点(p4)及终点的次序而在工件1201上移动。距离(p2、p3)为接近距离(p3、p4)的长度。这相当于图8的模
式(1)。作为一例，假设头110在通过路径1202上移动。
[0169]
图13为头110的通过路径的第三例。头110从起点出发，按照点(p1)～点(p5)及终点的次序而在工件1301上移动。可知的是，距离(p3、p4)相对于距离(p4、p5)为短。这相当于图8的模式(3)。作为一例，假设头110在通过路径1302上移动。
[0170]
图14是表示第一计算方法及第二计算方法与头110的通过路径的距离(实际的移动距离)的误差的一例的图。图表1404a表示图11所示的路径上的、通过第一计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。图表1404b表示图12所示的路径上的、通过第一计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。图表1404c表示图13所示的路径上的、通过第一计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。
[0171]
图表1405a表示图11所示的路径上的、通过第二计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。图表1405b表示图12所示的路径上的、通过第二计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。图表1405c表示图13所示的路径上的、通过第二计算方法得出的移动成本与头110的通过路径的距离的差值。此处的差值也可说是移动成本相对于头110的通过路径的距离的误差。
[0172]
参照所述图表1404a～图表1404c可知的是，在控制装置100使用第一计算方法的情况下，在包含图8的模式(2)、模式(3)的通过顺序中，移动成本的误差增大。
[0173]
与此相对，参照所述图表1405a～图表1405c可知的是，在控制装置100使用第二计算方法的情况下，不论是哪个通过路径，移动成本的误差均大致固定。
[0174]
图表1401表示头110的通过路径的距离。图表1402表示使用第一计算方法时的移动成本的误差。图表1403表示使用第二计算方法时的移动成本的误差。由图表1401～图表1403也能明确的是，控制装置100通过使用第二计算方法，能够高精度地计算头110通过工件上的各点间的移动成本。
[0175]
另外，控制装置100将用于使控制部301执行第一计算方法及第二计算方法的程序存储在存储部303中。控制装置100可根据需要而从存储部303将这些程序读取到ram中来执行。
[0176]
＜e.移动成本的计算方法引起的马达负载的变化＞
[0177]
接下来，使用图15～图18来说明通过使用曲线轨迹的移动成本的计算，施加至马达的负载如何变化。此后的说明中，将基于通过直线轨迹的移动成本的计算而求出的通过顺序的路径称作“直线轨迹模式的通过路径”。将基于通过曲线轨迹的移动成本的计算而求出的通过顺序的路径称作“曲线轨迹模式的通过路径”。
[0178]
图15是表示直线轨迹模式的通过路径及曲线轨迹模式的通过路径的第一例的图。图15所示的示例中，头110通过工件1501上的点(1)～点(7)。
[0179]
通过路径1502a是直线轨迹模式的通过路径。通过路径1502b是曲线轨迹模式的通过路径。可知的是，通过路径1502b相对于通过路径1502a而描绘了相对较平缓的曲线。因此，头110以平缓的曲线移动，对于对驱动机构201进行驱动的马达的负载得到抑制。
[0180]
图16是表示图15所示的各模式的通过路径的总移动距离及对马达的负载的一例的图。参照图16，与直线轨道模式的通过路径上的头110的总移动距离相比，曲线轨道模式的通过路径上的头110的总移动距离略微增加。
[0181]
而且，比起直线轨道模式的通过路径上的头110的最大加速度，曲线轨道模式的通
过路径上的头110的最大加速度大幅减少。由此可知的是，曲线轨迹模式的通过路径是比直线轨迹模式的通过路径平滑且有效率的路径。
[0182]
图17是表示直线轨迹模式的通过路径及曲线轨迹模式的通过路径的第二例的图。图15所示的示例中，头110通过工件1501上的点(1)～点(21)。
[0183]
通过路径1702a是直线轨迹模式的通过路径。通过路径1702b是曲线轨迹模式的通过路径。可知的是，通过路径1702b相对于通过路径1702a而描绘了相对较平缓的曲线。因此，头110以平缓的曲线而移动，对于对驱动机构201进行驱动的马达的负载得到抑制。
[0184]
图18是表示图17所示的各通过路径的每个路径的移动距离及对马达的负载的一例的图。参照图18，与直线轨道模式的通过路径上的头110的总移动距离相比，曲线轨道模式的通过路径上的头110的总移动距离减少。
[0185]
而且，比起直线轨道模式的通过路径上的头110的最大加速度，曲线轨道模式的通过路径上的头110的最大加速度大幅减少。由此可知的是，曲线轨迹模式的通过路径是比直线轨迹模式的通过路径平滑且有效率的路径。
[0186]
由所述图16及图18的比较结果可知的是，控制装置100通过使用曲线轨道模式的通过路径，能够大幅减少对使驱动机构201驱动的马达施加的负载。而且，控制装置100通过使用曲线轨道模式的通过路径，根据工件上的点的场所及数量，也能够使总移动距离减少。
[0187]
＜f.直线轨迹的路径选择的改良＞
[0188]
接下来，参照图19～图21来说明经改良的直线轨迹的移动成本的第三计算方法。第三计算方法与第一计算方法及第二计算方法的不同之处在于，通过直线轨迹及轨迹角度θ
t
来定义各点间的移动成本。
[0189]
图19是表示第三计算方法的一例的示意图。图19的示例中，控制装置100已决定了直至点p、点c为止的通过路径，接下来要算出从点c直至点n1或点n2为止的移动成本。第三计算方法例如在工件上呈格子状地整齐排列有应通过的点的情况下，能够高效地决定通过路径。第三计算方法中的移动成本的计算式是以下述式来表示。
[0190]
[数3]
[0191][0192]
误差容许值是点c、点n间的误差的容许值。例如，假设在某工件上应通过的点均等地排列成格子状。然而，由于制造误差等，各点间的距离有时会略微变化。误差容许值表示所述点间的距离误差的容许范围。图19的示例中，“误差容许值＝0.55”。
[0193]
如(数3)所示，第三计算方法中，轨迹角度θ
t
越增加，则移动成本越增加。即，将c作为顶点时的由线段(pc)及线段(pn)所形成的角度越成为锐角，则移动成本越增加。
[0194]
图19的示例中，“距离(c、n1)＝40，点p、点c、点n1的轨迹角度＝0”，“距离(c、n2)＝39.5，点p、点c、点n2的轨迹角度＝90”。因此可知的是，点n2比点n1靠近点c。然而，点p、点c、点n2的轨迹角度大于点p、点c、点n1的轨迹角度，因此在第三计算方法中，从点c直至点n1为止的移动成本比从点c直至点n2为止的移动成本小。控制装置100基于第三计算方法来计算移动成本，由此，头110在移动时能够优先选择不弯曲的点。
[0195]
图20表示控制装置100使用第三计算方法而决定的通过顺序的一例。图20的示例中，控制装置100通过工件2001上的点(1)～点(25)上。通过路径2002a是控制装置100使用
通过第三计算方法而求出的移动成本，并基于通过最近邻法而决定的通过顺序来生成。可知的是，控制装置100以尽可能使头110能够在直线上移动的方式来决定通过顺序。通过路径2002b是控制装置100将2
‑
opt法适用于通过路径2002a的结果。
[0196]
如上所述，本实施方式的控制装置100使用第一计算方法至第三计算方法中的任一计算方法来算出工件上的各点间的移动成本。控制装置100基于所述移动成本，通过最近邻法、2
‑
opt法等算法来决定头110的各点的通过顺序。
[0197]
＜g.控制装置100的内部处理＞
[0198]
图21是表示控制装置100的移动成本计算流程的一例的图。在一方面，控制部301也可将用于进行图21的处理的程序从存储部303读取到ram中，并执行所述程序。另一方面，所述处理的一部分或全部也可作为以执行所述处理的方式而构成的电路元件的组合来实现。
[0199]
步骤s2105中，控制部301选择移动成本的计算方法。在通过用户在程序中的输入等而选择了直线轨迹的计算方法的情况下，控制部301将控制移至步骤s2110。或者，在控制部301基于前一个点p、当前的点c、及下个点n的位置关系而选择了直线轨迹的计算方法的情况下，控制部301将控制移至步骤s2110。在并非如此的情况下(通过用户在程序中的输入等而选择了曲线轨迹的计算方法的情况下，或者控制部301基于点p、点c、点n的位置关系而选择了曲线轨迹的计算方法的情况下)，控制部301将控制移至步骤s2120。
[0200]
步骤s2110中，控制部301算出点p、点c、点n的轨迹角度。步骤s2115中，控制部301使用第三计算方法中的(数3)的式(6)，来算出从点c直至点n为止的移动成本。
[0201]
步骤s2120中，控制部301算出点p、点c、点n的轨迹角度。步骤s2125中，控制部301判定是否为“轨迹角度≠0”，即，点p、点c、点n是否不存在于一直线上。控制部301在判定为“轨迹角度≠0”的情况下(步骤s2125中为是)，将控制移至步骤s2130。在并非如此的情况下(步骤s2125中为否)，控制部301将控制移至步骤s2135。
[0202]
步骤s2130中，控制部301通过(数2)的式(2)来算出从点c直至点n为止的移动成本。在一方面，控制部301也可基于点p、点c、点n，通过第一计算方法来算出从点c直至点n为止的移动成本。而且，另一方面，控制部301也可基于点p'、点c、点n，通过第二计算方法来算出从点c直至点n为止的移动成本。步骤s2135中，控制部301通过(数1)的式(1)，来算出从点c直至点n为止的移动成本。
[0203]
如以上所说明的那样，本实施方式的控制装置100通过将直线轨迹的移动成本的计算式与曲线轨迹的移动成本的计算式加以组合使用，从而算出工件上的各点间的移动成本。控制装置100基于所述移动成本，通过最近邻法、2
‑
opt法等算法，来决定头110的各点的通过顺序。通过所述处理，控制装置100既能抑制对用于驱动头110的驱动机构201及马达施加的负载，又能高效地决定点的通过顺序。
[0204]
＜h.附注＞
[0205]
如上所述的本实施方式包含如下所述的技术思想。
[0206]
[结构1]
[0207]
一种控制装置，包括：
[0208]
台座105，用于设置工件；
[0209]
头110，在所述台座105之上移动；
[0210]
第一驱动机构201x，用于使所述头沿所述台座的第一轴方向移动；
[0211]
第二驱动机构201y，用于使所述头沿所述台座的第二轴方向移动；以及
[0212]
控制部301，控制所述第一驱动机构及所述第二驱动机构，
[0213]
所述控制部在所述头通过所述工件的多个点的情况下，计算所述头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点c通过到下个点n为止时的移动成本，
[0214]
以所述移动成本成为最少的方式来选定所述头的下个移动目标点。
[0215]
[结构2]
[0216]
根据结构1所述的控制装置，其中
[0217]
所述曲线轨迹是通过与所述头的前一个点p、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。
[0218]
[结构3]
[0219]
根据结构1所述的控制装置，其中
[0220]
所述控制部求出位于通过所述头的前一个点与所述当前的点的线段上的点p(p')，
[0221]
从所述点p直至所述当前的点为止的距离、与从所述当前的点直至所述下个点为止的距离相等，
[0222]
所述曲线轨迹是通过与所述点p、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。
[0223]
[结构4]
[0224]
根据结构2或3所述的控制装置，其中
[0225]
所述控制部判定所述前一个点、所述当前的点及所述下个点是否排列在直线上，
[0226]
若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点排列在直线上，则计算所述头以描绘直线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本，
[0227]
若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点并未排列在直线上，则计算所述头以描绘所述曲线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本。
[0228]
[结构5]
[0229]
根据结构1至4中任一项所述的控制装置，其中
[0230]
所述控制部在决定了所述头通过点的通过顺序后，以所述头通过各点时的通过路径为所述头的最小回转半径以上的方式来决定所述头的通过路径。
[0231]
[结构6]
[0232]
根据结构1至5中任一项所述的控制装置，其中
[0233]
所述控制部在基于所述头以描绘所述曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了所述头通过点的通过顺序后，通过2
‑
opt法来变更所述头通过点的通过顺序。
[0234]
[结构7]
[0235]
根据结构2或3所述的控制装置，其中
[0236]
所述控制部对所述头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与所述头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理，
[0237]
所述头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从所述当前的点直至所述下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将所述当前的点设为顶点时的、连接所述前一个点及所述当前的点的线段与连接所述当前的点及所述下个点的线段的角度从180度
起越小，则移动成本越增加。
[0238]
[结构8]
[0239]
一种方法，求出控制装置中的头通过工件上的各点的通过顺序，所述方法包括下述步骤：
[0240]
在头通过所述工件上的多个点的情况下，计算所述头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本；以及
[0241]
以所述移动成本成为最少的方式来选定所述头的下个移动目标点。
[0242]
[结构9]
[0243]
根据结构8所述的方法，其中
[0244]
所述曲线轨迹是通过与所述头的前一个点、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。
[0245]
[结构10]
[0246]
根据结构8所述的方法，其中
[0247]
所述方法还包括下述步骤，即，求出位于通过所述头的前一个点与所述当前的点的线段上的点p，
[0248]
从所述点p直至所述当前的点为止的距离、与从所述当前的点直至所述下个点为止的距离相等，
[0249]
所述曲线轨迹是通过与所述点p、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。
[0250]
[结构11]
[0251]
根据结构9或10所述的方法，还包括下述步骤：
[0252]
判定所述前一个点、所述当前的点及所述下个点是否排列在直线上；
[0253]
若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点排列在直线上，则计算所述头以描绘直线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本；以及
[0254]
若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点并未排列在直线上，则计算所述头以描绘所述曲线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本。
[0255]
[结构12]
[0256]
根据结构8至11中任一项所述的方法，还包括下述步骤：
[0257]
在决定了所述头通过点的通过顺序后，以所述头通过各点时的通过路径为所述头的最小回转半径以上的方式来决定所述头的通过路径。
[0258]
[结构13]
[0259]
根据结构8至12中任一项所述的方法，还包括下述步骤：
[0260]
在基于所述头以描绘所述曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了所述头通过点的通过顺序后，通过2
‑
opt法来变更所述头通过点的通过顺序。
[0261]
[结构14]
[0262]
根据结构9或10所述的方法，其中，
[0263]
所述方法还包括下述步骤，即，对所述头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与所述头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理，
[0264]
所述头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从所述当前的点直
至所述下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将所述当前的点设为顶点时的、连接所述前一个点及所述当前的点的线段与连接所述当前的点及所述下个点的线段的角度从180度起越小，则移动成本越增加。
[0265]
[结构15]
[0266]
一种程序，用于使控制装置执行根据结构8至14中任一项所述的方法。
[0267]
应认为，此次公开的实施方式在所有方面仅为例示，并非限制者。本发明的范围是由权利要求而非所述说明所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。而且，实施方式及各变形例中所说明的公开内容只要可能，则既可单独实施也可组合实施。