一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质与流程

技术特征：
1.一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：包括如下步骤：识别并获取料框中的多个工件点云；获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于预设的优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序；其中，基于待抓取的料框点云预设所述优先抓取区域。2.根据权利要求1所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：基于待抓取的料框点云预设所述优先抓取区域包括：根据所述料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程；定义虚拟工件，基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解，根据求解后得到的抓取区域确定方程确定优先抓取区域；其中，所述虚拟工件位于料框的任一角落处，所述初始确定方程的求解要求为所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件相接触，此时，对应的抓取区域为优选抓取区域。3.根据权利要求2所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述虚拟工件与实际待抓取工件相同设置，所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件对应的最大外接圆接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。4.根据权利要求2所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述初始确定方程为：其中，r表示优先抓取区域，(x，y)为料框坐标系下满足的点坐标集合，a表示料框的长度的一半，b表示料框的宽度的一半；fa、fb为1到10中的任意一个数值，所述料框坐标系为以料框中心为原点的坐标系。5.根据权利要求4所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解具体为：获取fa和fb的初始值；对所述fa和fb进行调整，判断调整后的初始确定方程确定的区域是否会与虚拟工件接触，如果会，则将调整后的初始确定方程作为抓取区域确定方程，如果不会，则继续对fa和fb进行调整，直至调整后的初始确定方程会与虚拟工件接触时，将最终调整得到的方程作为抓取区域确定方程。6.根据权利要求4所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述fa和fb每次以增加预设值的方式进行调整；或，所述fa和fb每次以增加预设比例的方式进行调整。7.根据权利要求1所述的工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序具体为：获取多个所述工件点云的位置信息，其中，所述位置信息包括工件点云的高度信息以
及工件点云的平面坐标；基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。8.一种工件抓取顺序的确定装置，其特征在于：包括：优先抓取区域确定模块，用于获取待抓取的料框点云并根据所述料框点云预设优先抓取区域；点云识别模块，用于识别并获取料框中的多个工件点云；抓取顺序确定模块，用于获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质，方法包括：获取待抓取的料框点云并根据所述料框点云预设优先抓取区域；识别并获取料框中的多个工件点云；获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序，从而可优先抓取位于指定区域内且位置较佳的工件，保证抓取的稳定性。保证抓取的稳定性。保证抓取的稳定性。


技术研发人员：高磊 秦继昊
受保护的技术使用者：熵智科技（深圳）有限公司
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021/10/23