一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质。


背景技术：

2.随着时代的发展，在工业自动化分拣场景中越来越多地使用了3d视觉技术，用于工件的分拣。工件被识别出后按照一定的次序抓出，目前确定工件抓取顺序的方法是将检测出的工件按照其位置从高到低排列，抓取时从位置最高的工件开始抓，这种方法的前提是，假设位置越高的工件在抓取时和其他工件干涉的可能性越小，在抓取时一般不会发生将其他工件带起的情况。
3.现有技术虽然可以解决大部分问题，但是由于料框的存在，靠近料框角落位置的工件在抓取时机械臂容易和料框发生碰撞而影响抓取的稳定性和可靠性，当工件的质地较脆时，极易导致工件损坏。
4.因此，如何避免抓取角落位置的工件，优先抓取靠近料框中心位置的工件，成为目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有技术中由于无法优先抓取靠近料框中心位置的工件、而导致的工件抓取稳定性差的问题。
6.为实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：
7.第一方面，本发明提供一种工件抓取顺序的确定方法，包括如下步骤：
8.识别并获取料框中的多个工件点云；
9.获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于预设的优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序；其中，基于待抓取的料框点云预设所述优先抓取区域。
10.优选的，基于待抓取的料框点云预设所述优先抓取区域包括：
11.根据所述料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程；
12.定义虚拟工件，基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解，根据求解后得到的抓取区域确定方程确定优先抓取区域；其中，所述虚拟工件位于料框的任一角落处，所述初始确定方程的求解要求为所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件相接触，此时，对应的抓取区域为优选抓取区域。
13.进一步的，所述虚拟工件与实际待抓取工件相同设置，所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件对应的最大外接圆接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
14.进一步的，所述初始确定方程为：
[0015][0016]
其中，r表示优先抓取区域，(x，y)为料框坐标系下满足的点坐标集合，a表示料框的长度的一半，b表示料框的宽度的一半；fa、fb为1到10中的任意一个数值，所述料框坐标系为以料框中心为原点的坐标系。
[0017]
进一步的，所述基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解具体为：
[0018]
获取fa和fb的初始值；
[0019]
对所述fa和fb进行调整，判断调整后的初始确定方程确定的区域是否会与虚拟工件接触，如果会，则将调整后的初始确定方程作为抓取区域确定方程，如果不会，则继续对fa和fb进行调整，直至调整后的初始确定方程会与虚拟工件接触时，将最终调整得到的方程作为抓取区域确定方程。
[0020]
优选的，所述fa和fb每次以增加预设值的方式进行调整；
[0021]
或，所述fa和fb每次以增加预设比例的方式进行调整。
[0022]
进一步的，所述获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序具体为：
[0023]
获取多个所述工件点云的位置信息，其中，所述位置信息包括工件点云的高度信息以及工件点云的平面坐标；
[0024]
基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0025]
第二方面，本发明还提供了一种工件抓取顺序的确定装置，包括：
[0026]
优先抓取区域确定模块，用于获取待抓取的料框点云并根据所述料框点云预设优先抓取区域；
[0027]
点云识别模块，用于识别并获取料框中的多个工件点云；
[0028]
抓取顺序确定模块，用于获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0029]
进一步的，所述优先抓取区域确定模块具体包括：
[0030]
初始方程确定单元，用于根据所述料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程；
[0031]
抓取区域确定单元，用于定义虚拟工件，基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解，根据求解后得到的抓取区域确定方程确定优先抓取区域；其中，所述虚拟工件位于料框的任一角落处，若所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
[0032]
进一步的，所述虚拟工件与实际待抓取工件相同设置，所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件对应的最大外接圆接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
[0033]
进一步的，所述初始确定方程为：
[0034][0035]
其中，r表示优先抓取区域，(x，y)为料框坐标系下满足的点坐标集合，a表示料框的长度的一半，b表示料框的宽度的一半；fa、fb为1到10中的任意一个数值，所述料框坐标系为以料框中心为原点的坐标系。
[0036]
进一步的，所述抓取区域确定单元中，所述基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解具体为：
[0037]
获取fa和fb的初始值；
[0038]
对所述fa和fb进行调整，判断调整后的初始确定方程确定的区域是否会与虚拟工件接触，如果会，则将调整后的初始确定方程作为抓取区域确定方程，如果不会，则继续对fa和fb进行调整，直至调整后的初始确定方程会与虚拟工件接触时，将最终调整得到的方程作为抓取区域确定方程。
[0039]
优选的，所述fa和fb每次以增加预设值的方式进行调整；
[0040]
或，所述fa和fb每次以增加预设比例的方式进行调整。
[0041]
进一步的，所述抓取顺序确定模块具体包括：
[0042]
位置获取单元，用于获取多个所述工件点云的位置信息，其中，所述位置信息包括工件点云的高度信息以及工件点云的平面坐标；
[0043]
顺序确定单元，用于基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0044]
第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0045]
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0046]
相较于现有技术，本发明提供的工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质，首先确定不在料框角落的优先抓取区域，然后获取各个工件的位置信息，根据各个工件的位置信息确定位于所述优先抓取区域内的工件，最后根据位于所述优先抓取区域内的各个工件的位置信息进行工件抓取顺序的排序，从而确定了一个合理的工件的抓取次序，在存在多个可抓取工件时，优先抓取位于指定区域内且位置较佳的工件，由于该工件与料框中其他工件以及料框发生干涉的可能性较小，故可有效降低每次抓取时的风险，提升稳定性。
[0047]
同时，当依据本发明所示方法进行工件抓取完毕后，最后进行位于料框角落处的工件抓取，由于其他工件已被抓取，减少了角落处工件被其他工件遮挡的可能性，也有效提高抓取的稳定性。
附图说明
[0048]
图1为本发明所示的工件抓取顺序的确定方法的一实施例的流程图；
[0049]
图2为本发明料框坐标系的一具体实施例的摆放示意图；
[0050]
图3为本发明优先抓取区域的一具体实施例的示意图；
[0051]
图4为本发明所示的工件抓取顺序的确定装置一实施例的结构示意图；
[0052]
图5为是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0053]
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，而非以任何方式限制本发明的保护范围。
[0054]
在说明书的全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列相目中的一个或多个的任何和全部组合。在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了物体的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而非严格按比例绘制。
[0055]
还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、步骤、整体、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、步骤、整体、操作、元件、部件和/或它们的组合。
[0056]
如在说明书中使用的用语“基本上”、“大约”以及类似的用于用作表示近似的用语，而不用作表示程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。
[0057]
除非另有限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本技术所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。
[0058]
实施例一
[0059]
如图1所示，本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法，包括如下步骤：
[0060]
识别并获取料框中的多个工件点云；
[0061]
获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于预设的优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序；其中，基于待抓取的料框点云预设所述优先抓取区域。
[0062]
本发明提供的工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质，首先确定不在料框角落的优先抓取区域，然后获取各个工件的位置信息，根据各个工件的位置信息确定位于所述优先抓取区域内的工件，最后根据位于所述优先抓取区域内的各个工件的位置信息进行工件抓取顺序的排序，从而确定了一个合理的工件的抓取次序，在存在多个可抓取工件时，优先抓取位于指定区域内且位置较佳的工件，由于该工件与料框中其他工件以及料框发生干涉的可能性较小，故可有效降低每次抓取时的风险，提升稳定性。
[0063]
同时，当依据本发明所示方法进行工件抓取完毕后，最后进行位于料框角落处的工件抓取，由于其他工件已被抓取，减少了角落处工件被其他工件遮挡的可能性，也有效提高抓取的稳定性。
[0064]
更进一步的，本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法，可包括如下步骤：
[0065]
s100、获取待抓取的料框点云，并根据所述料框点云预设优先抓取区域；
[0066]
s200、识别并获取料框中的多个工件点云；
[0067]
s300、获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0068]
在一个优选的实施例中，所述步骤s100具体包括：
[0069]
根据所述料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程；
[0070]
定义虚拟工件，基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解，根据求解后得到的抓取区域确定方程确定优先抓取区域；其中，所述虚拟工件位于料框的任一角落处。
[0071]
本实施例中，为了避免抓取靠近料框边角处的工件，设置有一优先抓取区域，所述优先抓取区域为剔除料框边界的区域，在进行工件抓取时，只抓取位于所述优先抓取区域内的工件，所述优先抓取区域外的工件自动剔除，从而可以保证抓取的稳定性，当所述优先抓取区域内没有工件时，则结束本次抓取，重新执行步骤s100进行下一次抓取工作。
[0072]
进一步的，为了确定优先抓取区域，使所述优先抓取区域与料框对应，本发明实施例首先根据料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程，具体的，首先根据料框点云获取料框的长度l和宽度w，如图2所示，然后建立起料框坐标系后，即可得到初始确定方程，具体的，所述初始确定方程为：
[0073][0074]
其中，r表示优先抓取区域，(x，y)为料框坐标系下满足的点坐标集合，a表示料框的长度的一半，即a＝l/2，b表示料框的宽度的一半，即b＝w/2；fa、fb分别为优先抓取区域的长度系数和宽度系数，fa、fb为1到10中的任意一个数值，所述料框坐标系为以料框中心为原点的坐标系。
[0075]
后续抓取时别时，对于工件点云而言，如其坐标(x,y)属于优选抓取区域r，即(x,y)∈r，则说明该位置对应的工件位于优选抓取区域r内；如果(x，y)位于优选抓取区域r之外，即则对应的工件位于优选抓取区域r之外。
[0076]
其中，随着fa、fb取值不同，优先抓取区域r可为椭圆形、棱形等满足约束条件的形状。因此，在初始确定方程的基础之上，本发明还需根据实际工件的大小来确定最优的优先抓取区域。
[0077]
具体的，本发明实施例设置有一位于料框的任一角落处的虚拟工件，通过虚拟工件是否会与求解后的初始确定方程确定的区域发生接触，来确定出最终的抓取区域确定方程，然后根据所述抓取区域确定方程来确定优先抓取区域。其中，所述虚拟工件与实际待抓取工件相同设置，所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件对应的最大外接圆接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
[0078]
在一个具体实施例中，所述基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解具体为：
[0079]
获取fa和fb的初始值；
[0080]
对所述fa和fb进行调整，判断调整后的初始确定方程确定的区域是否会与虚拟工件接触，如果会，则将调整后的初始确定方程作为抓取区域确定方程，如果不会，则继续对fa和fb进行调整，直至调整后的初始确定方程会与虚拟工件接触时，将最终调整得到的方程作为抓取区域确定方程。
[0081]
本实施例中，系数fa、fb的设置标准是存在fa，fb，使得优先抓取区域r的边界和位于料框角落的虚拟工件的边界接触。因此，首先设定fa和fb的初始值，例如将fa和fb都设定为1，如图3中最内侧的虚线所示，然后逐步对fa和fb进行调整，如果调整后得到的方程确定的区域与虚拟工件接触，则认为对应的区域为优选抓取区域r，否则，继续进行调整，直至调整后得到的方程确定的区域与虚拟工件接触为止。需要说明的是，本发明实施例所述的与虚拟工件接触，应当被理解为与虚拟工件的最大外接圆接触，以保证优先抓取区域r的合理性。举例来说，在图3中，当fa，fb均为3时，方程确定的区域与虚拟工件发生接触，此时，则认为fa，fb均为3时的方程为抓取区域确定方程，此方程确定的区域则为最优抓取区域。
[0082]
进一步的实施例中，在对fa和fb进行调整，可以以多种方式来进行调整，以找到最优的fa和fb。
[0083]
具体的，在对fa和fb进行调整的第一实施例中，所述fa和fb每次以增加预设值的方式进行调整，具体实施时，fa、fb每次以相同的值增大，如每次fa、fb的值都增加0.01，最终实现和工件接触。
[0084]
在对fa和fb进行调整的第二实施例中，所述fa和fb每次以增加预设比例的方式进行调整。具体实施时，fa、fb每次以相同的比例增大，如每次fa、fb的值都增加10％，最终实现和工件接触。
[0085]
在一个优选的实施例中，所述步骤s200中，经由工业相机对待分拣工件以及料框同时拍照，获取多个点云；然后基于模板匹配技术进行点云的识别，本实施例中使用seizetpicking软件3d模板匹配功能进行点云的识别。优选的，为了保证点云匹配的准确性，在获取了原始点云后，本实施例中还对所述原始点云进行裁剪，以便更准确的进行点云的识别。如图2所示，在一个具体实施例中，首先采用工业相机对料框及料框中的工件进行拍照，然后从杂乱摆放的工件中识别出料框和多个工件，分别为料框、工件1、工件2、工件3、工件4、工件5。
[0086]
需要说明的是，本发明实施例中所述的工件抓取顺序的确定方法针对的是识别出多个工件的场景，当识别的工件只有一个时，则不需再进行排序，只需将识别出的工件抓取即可。此外，由于拍摄环境、拍摄角度或其他因素的影响，使用工业相机拍获取原始点云时，可能出现无法识别到其中工件的情形，此时，则通过调整相机拍摄角度或者打光角度重新获取工件点云，再进行抓取顺序的确定。
[0087]
在一个优选的实施例中，所述步骤s300具体包括：
[0088]
获取多个所述工件点云的位置信息，其中，所述位置信息包括工件点云的高度信息以及工件点云的平面坐标；
[0089]
基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0090]
本实施例中，首先获取工件点云的高度信息和平面坐标，其中，为了方便计算，所述平面坐标优选为所述工件点云的中心在料框坐标系下的坐标，然后根据所述平面坐标筛
选出位于所述优先抓取区域内的工件。具体的，
[0091]
当时，表示工件(x,y)在优先抓取区域内，需要说明的是，本发明实施例所述的优先抓取区域内应包括优先抓取区域的边线；
[0092]
当时，表示工件(x,y)在优先抓取区域外，即工件在料框边角处，此时则直接将工件筛除。
[0093]
当筛选完毕后，即可根据各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序，例如获取了五个工件点云，坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)，并依据高度大小从高到底对工件进行排序为h3>h2>h5>h1>h4，在进行工件筛选后，工件1、3、5位于区域r内，工件2，4位于区域r外，则抓取顺序为工件3>工件5>工件1>工件2>工件4，此时将工件3作为为本次待抓取工件。
[0094]
为了更好的理解本发明，以下结合图1至图3举一具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明：
[0095]
本发明所示的一种工件抓取顺序的确定方法包括如下步骤：
[0096]
步骤一：通过工业相机对料框和料框中的工件进行拍照；
[0097]
步骤二：识别并获取料框点云以及多个工件点云，当没有识别到料框点云或者工件点云时，调整工业相机的拍摄角度后，重新执行步骤一，当识别出的工件点云只有一个时，抓取识别出的工件，否则，执行步骤三；
[0098]
如图2所示，识别出的工件有5个，分别为工件1、工件2、工件3、工件4、工件5。
[0099]
步骤三：获取多个所述工件点云的位置信息；
[0100]
本实施例中，获取五个工件点云的中心的高度信息和平面坐标，高度分别为h1、h2、h3、h4和h5，平面坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。
[0101]
步骤四：基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0102]
其中，优先抓取区域r为预设的，对于不同料框，其形状大小均不相同，如可为椭圆形、棱形等满足约束条件的形状。
[0103]
本实施例中，判断(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)是否位于预设的优先抓取区域r内，假设工件1、3、5位于区域r内，工件2、4位于区域r外，此时工件则筛除工件2、4，根据工件1、3、5的高度信息进行排序，假设h3>h5>h1，则位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序为工件3>工件5>工件1，若判断没有工件位于区域r内，则结束本次流程，转入步骤s2继续下一次抓取判断。
[0104]
本实施例中，将最优先级抓取工件抓取后，重新进行拍照后，执行步骤一。
[0105]
实施例二
[0106]
如图4所示，本发明还公开了一种工件抓取顺序的确定装置10，包括：
[0107]
优先抓取区域确定模块11，用于获取待抓取的料框点云并根据所述料框点云预设优先抓取区域；
[0108]
点云识别模块12，用于识别并获取料框中的多个工件点云；
[0109]
抓取顺序确定模块13，用于获取多个所述工件点云的位置信息，基于各个所述工件点云的位置信息筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于多个所述工件点云的位置信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0110]
本实施例中，首先确定不在料框角落的优先抓取区域，然后获取各个工件的位置信息，根据各个工件的位置信息确定位于所述优先抓取区域内的工件，最后根据位于所述优先抓取区域内的各个工件的位置信息进行工件抓取顺序的排序，从而确定了一个合理的工件的抓取次序，在存在多个可抓取工件时，优先抓取位于指定区域内且位置较佳的工件，由于该工件与料框中其他工件以及料框发生干涉的可能性较小，故可有效降低每次抓取时的风险，提升稳定性。
[0111]
同时，当依据本发明所示方法进行工件抓取完毕后，最后进行位于料框角落处的工件抓取，由于其他工件已被抓取，减少了角落处工件被其他工件遮挡的可能性，也有效提高抓取的稳定性。
[0112]
进一步的，所述优先抓取区域确定模块具体包括：
[0113]
初始方程确定单元，用于根据所述料框点云确定优先抓取区域的初始确定方程；
[0114]
抓取区域确定单元，用于定义虚拟工件，基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解，根据求解后得到的抓取区域确定方程确定优先抓取区域；其中，所述虚拟工件位于料框的任一角落处，若所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
[0115]
进一步的，所述虚拟工件与实际待抓取工件相同设置，所述抓取区域确定方程所确定抓取区域的边界和所述虚拟工件对应的最大外接圆接触时，则对应的抓取区域为优选抓取区域。
[0116]
进一步的，所述初始确定方程为：
[0117][0118]
其中，r表示优先抓取区域，(x，y)为料框坐标系下满足的点坐标集合，a表示料框的长度的一半，b表示料框的宽度的一半；fa、fb为1到10中的任意一个数值，所述料框坐标系为以料框中心为原点的坐标系。
[0119]
进一步的，所述抓取区域确定单元中，所述基于所述虚拟工件对所述初始确定方程求解具体为：
[0120]
获取fa和fb的初始值；
[0121]
对所述fa和fb进行调整，判断调整后的初始确定方程确定的区域是否会与虚拟工件接触，如果会，则将调整后的初始确定方程作为抓取区域确定方程，如果不会，则继续对fa和fb进行调整，直至调整后的初始确定方程会与虚拟工件接触时，将最终调整得到的方程作为抓取区域确定方程。
[0122]
优选的，所述fa和fb每次以增加预设值的方式进行调整。
[0123]
或，所述fa和fb每次以增加预设比例的方式进行调整。
[0124]
进一步的，所述抓取顺序确定模块具体包括：
[0125]
位置获取单元，用于获取多个所述工件点云的位置信息，其中，所述位置信息包括工件点云的高度信息以及工件点云的平面坐标；
[0126]
顺序确定单元，用于基于各个所述工件点云的平面坐标筛选出位于所述优先抓取区域内的工件后，基于各个所述工件点云的高度信息确定位于所述优先抓取区域的工件的抓取顺序。
[0127]
实施例三
[0128]
图5所示是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的计算机设备20至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器22，如图5所示。需要指出的是，图5仅示出了具有组件21
‑
22的计算机设备20，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
[0129]
本实施例中，存储器21(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)，存储器21也可以是计算机设备20的外部存储设备，例如该计算机设备20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，存储器21还可以既包括计算机设备20的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器21通常用于存储安装于计算机设备20的操作系统和各类应用软件，例如方法实施例中的工件抓取顺序的确定装置的程序代码等。此外，存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
[0130]
处理器22在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器22通常用于控制计算机设备20的总体操作。本实施例中，处理器22用于运行存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行工件抓取顺序的确定装置11，以实现方法实施例中的工件抓取顺序的确定方法。
[0131]
实施例四
[0132]
本技术还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储工件抓取顺序的确定装置的程序代码，被处理器执行时实现方法实施例中的工件抓取顺序的确定方法。
[0133]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0134]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0135]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。