一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法及系统与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法及系统。


背景技术：

2.随着基础设施建设大规模的开展，产生了很大的商品混凝土市场，搅拌站的需求越来越大，计量要求越来越高，随着计算机技术、自动检测和传感技术、自动控制技术以及通信技术的发展，测量的直观、准确、智能化和控制的可靠及其过程自动化与信息管理自动化无疑己成为混凝土泵送的发展方向。
3.由于工况或成本等条件的制约，泵车泵送大多属于人为经验，不仅仅在泵送时产生堵泵等情况无法知晓，而且泵送次数也全凭靠人为经验，即使有自动化泵送设备，价格成本也较高，所以泵送的安全以及成本仍是关注的重点；并且对于协调性应有一定的要求,而其相关的控制技术现状，这方面都是典型的开环控制，致使在不同的泵送工况下，其控制性能变化很大。因此，使得混凝土泵车的泵送性能较低。


技术实现要素：

4.为了提高混凝土泵送车的泵送性能，本技术提供了一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法及系统。
5.第一方面，本技术提供一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法，采用如下的技术方案：一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法，包括：传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，通过plc处理装置将所述泵送参数发送至工控机；所述工控机根据所述泵送参数对所述泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将所述泵送控制信号发送至所述plc处理装置；所述plc处理装置根据所述泵送控制信号控制所述混凝土泵车的泵送作业。
6.通过采用上述技术方案，在混凝土泵车进行泵送作业的时候，设置在混凝土泵车上的传感器设备采集混凝土泵车在进行泵送作业时候的泵送参数，泵送参数可以是泵送压力数据及泵送次数等，各传感器设备采集的参数都发送到plc处理装置，plc处理装置再将泵送参数通过无线路由技术发送至工控机，用于实现泵送作业过程的观测，并且工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，按照分析处理结果对混凝土泵车的泵送作业进行控制，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置按照泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业。可见，实现了混凝土泵车在混凝土泵送作业过程的观测的同时，还能够按照泵送参数对泵送作业进行及时地控制，提高了混凝土泵车的泵送性能。
7.可选的，所述传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，通过plc处理装置将所述泵送参数发送至工控机之前，还包括：
工控机获取桩机的扩底桩信息，根据所述扩底桩信息生成混凝土泵车的启动控制信号，将所述启动控制信号发送至plc处理装置；所述plc处理装置根据所述启动控制信号控制所述混凝土泵车开启泵送作业。
8.通过采用上述技术方案，为了增加工程实施的连贯性，提高统筹规划效率，混凝土泵车的泵送作业是与桩机的打桩过程联动的，因此，工控机需要获取桩机的扩底桩信息，在根据扩底桩信息确定了桩机已经完成了打桩扩底作业后，生成混凝土泵车的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置通过启动控制信号控制混凝土泵车开启泵送作业。实现了在工程施工过程中，桩机完成了打桩扩底作业后，混凝土泵车的自动化启动。
9.可选的，所述传感器设备包括开关传感器及压力传感器，所述开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，所述压力传感器设置在所述混凝土泵车的混凝土泵口，所述传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，通过plc处理装置将所述泵送参数发送至工控机，包括：所述开关传感器测量所述混凝土泵开关得到泵送次数，将所述泵送次数发送至所述plc处理装置；所述压力传感器测量得到所述混凝土泵车的泵送压力数据，将所述泵送次数发送至所述plc处理装置；所述plc处理装置将所述泵送压力数据及所述泵送次数发送至工控机。
10.通过采用上述技术方案，在混凝土泵车的泵送作业过程中，最重要的两点是，与混凝土灌注体积相关的泵送次数，及与混凝土泵的安全相关的泵送压力值。因此，传感器设备主要包括了开关传感器和压力传感器，开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，用于检测混凝土泵输送了多少次混凝土，每次等同于是混凝土泵的电机转一圈，压力传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵口。开关传感器测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置，压力传感器测量得到混凝土泵车的泵送压力数据，将泵送次数发送至plc处理装置，plc处理装置接收了开关传感器和压力传感器的数据后，将泵送压力数据及泵送次数通过无线路由技术发送至工控机。压力传感器的设置是在泵送作业安全方面对混凝土泵车进行检测，开关传感器的设置是在泵送作业实际执行方面对混凝土泵车进行检测。
11.可选的，所述工控机根据所述泵送参数对所述泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将所述泵送控制信号发送至所述plc处理装置，包括：所述工控机根据所述泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积；所述工控机根据所述泵送次数及所述单次泵送混凝土体积，计算得到已灌注混凝土体积；所述工控机根据所述扩底桩信息计算得到扩底桩容积；所述工控机将所述扩底桩容积减去所述已灌注混凝土体积后，除以所述单次泵送混凝土体积，得到剩余泵送次数；所述工控机根据所述剩余泵送次数生成泵送控制信号；所述工控机将所述泵送控制信号发送至所述plc处理装置。
12.通过采用上述技术方案，混凝土泵具有额定的输出压力，用于将混凝土从管道口
输出灌注到扩底桩中，由于管道和混凝土泵口的大小都是确定的，工控机能够根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积，具体是混凝土泵每一转输出的混凝土体积，那么将泵送次数乘以单次泵送混凝土体积，就能计算得到已灌注混凝土体积；工控机利用扩底桩信息，扩底桩信息包括打桩深度、扩底深度、扩底直径及钻头直径等，从而可以计算得到扩底桩容积，将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，就能得到剩余泵送次数，根据剩余泵送次数生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置可以根据泵送控制信号来控制混凝土泵车进行泵送作业。按照泵送参数及扩底桩信息，实现了对混凝土泵车的泵送次数的控制，提高了泵送作业的精确性。
13.可选的，所述工控机根据所述泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积之前，还包括：所述工控机判断所述泵送压力数据是否异常；若异常，所述工控机确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将所述堵泵异常信号发送至所述plc处理装置，使得所述plc处理装置控制所述混凝土泵车停止泵送作业；若正常，所述工控机确定未出现堵泵情况。
14.通过采用上述技术方案，由于混凝土泵在泵送混凝土时，可能存在混凝土堵塞管道，造成堵泵情况的出现，此时混凝土泵继续运行，但是无法输出混凝土，必然会导致混凝土泵口的泵送压力值增加，那么工控机判断泵送压力数据是否异常；若异常，确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵泵异常信号发送至plc处理装置，使得plc处理装置控制混凝土泵车停止泵送作业；若正常，工控机确定未出现堵泵情况，不需要生成堵泵异常信号。通过泵送压力数据来判断堵泵情况，从而提高了混凝土泵车在泵送作业时的安全性能。
15.第二方面，本技术提供一种混凝土泵车的泵送自动化控制系统，采用如下的技术方案：一种混凝土泵车的泵送自动化控制系统，包括：混凝土泵车、传感器设备、plc处理装置及工控机；所述plc处理装置与所述传感器设备及所述工控机建立传输链路，所述plc处理装置与所述工控机建立控制链路；所述传感器设备，用于采集所述混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，通过所述plc处理装置将所述泵送参数发送至所述工控机；所述工控机，用于根据所述泵送参数对所述泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将所述泵送控制信号发送至所述plc处理装置；所述plc处理装置，用于根据所述泵送控制信号控制所述混凝土泵车的泵送作业。
16.通过采用上述技术方案，混凝土泵车的泵送自动化控制系统包括了混凝土泵车、传感器设备、plc处理装置及工控机，plc处理装置与传感器设备及所述工控机建立传输链路，plc处理装置与工控机建立控制链路，在混凝土泵车进行泵送作业的时候，设置在混凝土泵车上的传感器设备采集混凝土泵车在进行泵送作业时候的泵送参数，泵送参数可以是泵送压力数据及泵送次数等，各传感器设备采集的参数都发送到plc处理装置，plc处理装置再将泵送参数通过无线路由技术发送至工控机，用于实现泵送作业过程的观测，并且工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，按照分析处理结果对混凝土泵车的泵送作业进行控制，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置按照泵送
控制信号控制混凝土泵车的泵送作业。可见，实现了混凝土泵车在混凝土泵送作业过程的观测的同时，还能够按照泵送参数对泵送作业进行及时地控制，提高了混凝土泵车的泵送性能。
17.可选的，所述工控机，还用于获取桩机的扩底桩信息，根据所述扩底桩信息生成混凝土泵车的启动控制信号，将所述启动控制信号发送至所述plc处理装置；所述plc处理装置，还用于根据所述启动控制信号控制所述混凝土泵车开启泵送作业。
18.通过采用上述技术方案，为了增加工程实施的连贯性，提高统筹规划效率，混凝土泵车的泵送作业是与桩机的打桩过程联动的，因此，工控机需要获取桩机的扩底桩信息，在根据扩底桩信息确定了桩机已经完成了打桩扩底作业后，生成混凝土泵车的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置通过启动控制信号控制混凝土泵车开启泵送作业。实现了在工程施工过程中，桩机完成了打桩扩底作业后，混凝土泵车的自动化启动。
19.可选的，所述传感器设备包括开关传感器及压力传感器，所述开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，所述压力传感器设置在所述混凝土泵车的混凝土泵口，所述开关传感器，用于测量所述混凝土泵开关得到泵送次数，将所述泵送次数发送至所述plc处理装置；所述压力传感器，用于测量得到所述混凝土泵车的泵送压力数据，将所述泵送次数发送至所述plc处理装置；所述plc处理装置，还用于将所述泵送压力数据及所述泵送次数发送至工控机。
20.通过采用上述技术方案，在混凝土泵车的泵送作业过程中，最重要的两点是，与混凝土灌注体积相关的泵送次数，及与混凝土泵的安全相关的泵送压力值。因此，传感器设备主要包括了开关传感器和压力传感器，开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，用于检测混凝土泵输送了多少次混凝土，每次等同于是混凝土泵的电机转一圈，压力传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵口。开关传感器测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置，压力传感器测量得到混凝土泵车的泵送压力数据，将泵送次数发送至plc处理装置，plc处理装置接收了开关传感器和压力传感器的数据后，将泵送压力数据及泵送次数通过无线路由技术发送至工控机。压力传感器的设置是在泵送作业安全方面对混凝土泵车进行检测，开关传感器的设置是在泵送作业实际执行方面对混凝土泵车进行检测。
21.可选的，所述工控机包括：处理模块、信号生成模块及信号发送模块；所述处理模块，用于根据所述泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积；所述处理模块，还用于根据所述泵送次数及所述单次泵送混凝土体积，计算得到已灌注混凝土体积；所述处理模块，还用于根据所述扩底桩信息计算得到扩底桩容积；所述处理模块，还用于将所述扩底桩容积减去所述已灌注混凝土体积后，除以所述单次泵送混凝土体积，得到剩余泵送次数；所述信号生成模块，用于根据所述剩余泵送次数生成泵送控制信号；所述信号发送模块，用于将所述泵送控制信号发送至所述plc处理装置。
22.通过采用上述技术方案，混凝土泵具有额定的输出压力，用于将混凝土从管道口输出灌注到扩底桩中，由于管道和混凝土泵口的大小都是确定的，工控机的处理模块能够根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积，具体是混凝土泵每一转输出的混凝土体积，那么将泵送次数乘以单次泵送混凝土体积，就能计算得到已灌注混凝土体积；处理模块利用扩底桩信息，扩底桩信息包括打桩深度、扩底深度、扩底直径及钻头直径等，从而可以计算得到扩底桩容积，将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，就能得到剩余泵送次数，信号生成模块根据剩余泵送次数生成泵送控制信号，信号发送模块将泵送控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置可以根据泵送控制信号来控制混凝土泵车进行泵送作业。按照泵送参数及扩底桩信息，实现了对混凝土泵车的泵送次数的控制，提高了泵送作业的精确性。
23.可选的，所述工控机还包括：堵泵异常判断模块；所述堵泵异常判断模块，用于判断所述泵送压力数据是否异常，若异常，则确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将所述堵泵异常信号发送至所述plc处理装置，使得所述plc处理装置控制所述混凝土泵车停止泵送作业；若正常，则确定未出现堵泵情况。
24.通过采用上述技术方案，由于混凝土泵在泵送混凝土时，可能存在混凝土堵塞管道，造成堵泵情况的出现，此时混凝土泵继续运行，但是无法输出混凝土，必然会导致混凝土泵口的泵送压力值增加，那么堵泵异常判断模块判断泵送压力数据是否异常；若异常，确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵泵异常信号发送至plc处理装置，使得plc处理装置控制混凝土泵车停止泵送作业；若正常，工控机确定未出现堵泵情况，不需要生成堵泵异常信号。通过泵送压力数据来判断堵泵情况，从而提高了混凝土泵车在泵送作业时的安全性能。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业，实现了混凝土泵车在混凝土泵送作业过程的观测的同时，还能够按照泵送参数对泵送作业进行及时地控制，提高了混凝土泵车的泵送性能；2.压力传感器的设置是在泵送作业安全方面对混凝土泵车进行检测，开关传感器的设置是在泵送作业实际执行方面对混凝土泵车进行检测；3.通过泵送压力数据来判断堵泵情况，从而提高了混凝土泵车在泵送作业时的安全性能。
附图说明
26.图1是本技术的混凝土泵车的泵送自动化控制方法的第一流程示意图。
27.图2是本技术的混凝土泵车的泵送自动化控制方法的第二流程示意图。
28.图3是本技术的根据泵送参数进行分析处理的流程示意图。
29.图4是本技术的混凝土泵车的泵送自动化控制系统的第一结构示意图。
30.图5是本技术的混凝土泵车的泵送自动化控制系统的第二结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.本技术实施例公开一种混凝土泵车的泵送自动化控制方法。
33.参照图1，混凝土泵车的泵送自动化控制方法的执行步骤包括：101，传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，通过plc处理装置将泵送参数发送至工控机。
34.其中，在混凝土泵车进行泵送作业的时候，设置在混凝土泵车上的传感器设备采集混凝土泵车在进行泵送作业时候的泵送参数，泵送参数可以是泵送压力数据及泵送次数等，各传感器设备采集的参数都发送到plc处理装置，plc处理装置再将泵送参数通过无线路由技术发送至工控机。
35.102，工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置。
36.其中，工控机接收到泵送参数后，使用泵送参数实现泵送作业过程的观测，并且工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，按照分析处理结果对混凝土泵车的泵送作业进行控制，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置。
37.103，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业。
38.其中，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业，具体实施时，plc处理装置可以与混凝土泵车上的设备电气连接，例如，与混凝土泵的开关电路连接，通过给开关电路发送pwm信号，实现混凝土泵的启动和停止，从而控制混凝土泵车的泵送作业。
39.本实施例的实施原理为：传感器设备采集混凝土泵车进行泵送作业的泵送参数，工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业，实现了混凝土泵车在混凝土泵送作业过程的观测的同时，还能够按照泵送参数对泵送作业进行及时地控制，提高了混凝土泵车的泵送性能。
40.需要说明的是，工控机还可以通过flash制作软件，结合泵送参数的基础上制作出二维化或三维化的交互式动画，以展示给混凝土泵车操作人员，方便操作人员直观的看到泵送作业过程。在交互式动画动态展示钻进过程时，如果操作人员需要对泵送作业过程进行调整等操作，则将操作指令输入到工控机，工控机能够将操作指令转换为泵送控制参数，根据泵送控制参数控制交互式动画中的泵送作业过程，并同步控制混凝土泵车的实际泵送作业过程。
41.在以上图1所示的实施例中，为了增加工程实施的连贯性，提高统筹规划效率，混凝土泵车的泵送作业是与桩机的打桩过程联动的，因此，在桩机施工完成之后，还可以自动启动混凝土泵车的泵送作业；传感器设备包括开关传感器及压力传感器，开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，压力传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵口。下面通过图2所示的实施例对自动启动混凝土泵车的泵送作业及泵送参数采集进行说明。
42.参照图2，混凝土泵车的泵送自动化控制方法的执行步骤包括：201，工控机获取桩机的扩底桩信息，根据扩底桩信息生成混凝土泵车的启动控制
信号，将启动控制信号发送至plc处理装置。
43.其中，桩机的卷扬机的作用是提升或降低打孔钻头及扩底钻头的高度，那么在卷扬机上安装霍尔传感器，通过测量卷筒缠绕的钢丝绳的收紧或者放松，得到卷扬机行程，就能推测出打孔钻头及扩底钻头的高度，从计算出打桩深度。在钻进过程中需要进行扩底时，桩机的打孔钻头需要换成扩底钻头，扩底钻头具有扩底翼，在正常钻进时，扩底翼收拢，在进行扩底时，通过液压缸将扩底钻头的扩底翼撑开，扩底翼撑开后再旋转扩底钻头就能进行扩底钻进了，那么通过角度传感器测量得到的液压缸行程，就能推测出扩底翼撑开的角度，在扩底钻头进行转动时，扩底翼撑开的角度就决定了扩底直径。因此，桩机的扩底桩信息中包括打桩深度、扩底直径、扩底深度及钻头直径等都能获取得到，工控机获取桩机的扩底桩信息，根据扩底桩信息确定了扩底桩已经完成施工后，生成混凝土泵车的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置。
44.202，plc处理装置根据启动控制信号控制混凝土泵车开启泵送作业。
45.203，开关传感器测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置。
46.其中，混凝土泵车的泵送作业过程中，最重要的两点是，与混凝土灌注体积相关的泵送次数，及与混凝土泵的安全相关的泵送压力值。因此，传感器设备主要包括了开关传感器和压力传感器，开关传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵开关，用于检测混凝土泵开关的高电压次数是多少次，每次高电压表明开启了一次，即可以推测混凝土泵输送了多少次混凝土，每次等同于是混凝土泵的电机转一圈。开关传感器可以通过有线或者无线方式将泵送次数发送至plc处理装置，无线方式具体可以使用lora技术。
47.204，压力传感器测量得到混凝土泵车的泵送压力数据，将泵送次数发送至所述plc处理装置。
48.其中，混凝土泵具有额定的输出压力，用于将混凝土从管道口输出灌注到扩底桩中，而压力传感器设置在混凝土泵车的混凝土泵口，用于测量得到混凝土泵输出的泵送压力数据，压力传感器可以通过有线或者无线方式将泵送次数发送至plc处理装置，无线方式具体可以使用lora技术。
49.205，plc处理装置将泵送压力数据及泵送次数发送至工控机。
50.其中，plc处理装置与工控机通过无线路由设备连接，通过无线路由技术（例如，wifi）将泵送压力数据及泵送次数发送至工控机。
51.206，工控机根据泵送压力数据及泵送次数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置。
52.其中，工控机接收到泵送压力数据及泵送次数后，使用泵送压力数据及泵送次数实现泵送作业过程的观测，并且工控机根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，按照分析处理结果对混凝土泵车的泵送作业进行控制，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置。
53.207，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业。
54.其中，plc处理装置根据泵送控制信号控制混凝土泵车的泵送作业，具体实施时，plc处理装置可以与混凝土泵车上的设备电气连接，例如，与混凝土泵的开关电路连接，通过给开关电路发送pwm信号，实现混凝土泵的启动和停止，从而控制混凝土泵车的泵送作
业。
55.本实施例的实施原理为：工控机需要获取桩机的扩底桩信息，在根据扩底桩信息确定了桩机已经完成了打桩扩底作业后，生成混凝土泵车的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置通过启动控制信号控制混凝土泵车开启泵送作业。实现了在工程施工过程中，桩机完成了打桩扩底作业后，混凝土泵车的自动化启动，开关传感器测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置，压力传感器测量得到混凝土泵车的泵送压力数据，将泵送次数发送至plc处理装置，plc处理装置接收了开关传感器和压力传感器的数据后，将泵送压力数据及泵送次数通过无线路由技术发送至工控机。压力传感器的设置是在泵送作业安全方面对混凝土泵车进行检测，开关传感器的设置是在泵送作业实际执行方面对混凝土泵车进行检测。
56.以上图2所示的实施例中，对于步骤206中对泵送作业进行分析处理的具体过程没有详细的说明，是需要在泵送压力数据和泵送次数的基础上结合扩底桩信息的，并且在进行分析处理之前，还需要先进行堵泵情况的判断，以保证泵送作业的安全，下面通过图3所示的实施例进行说明。
57.参考图3，根据泵送参数进行分析处理的具体步骤为：301，工控机判断泵送压力数据是否异常，若异常，执行步骤302；若正常，执行步骤303。
58.其中，由于混凝土泵在泵送混凝土时，可能存在混凝土堵塞管道，造成堵泵情况的出现，此时混凝土泵继续运行，但是无法输出混凝土，必然会导致混凝土泵口的泵送压力值增加，那么工控机判断泵送压力数据是否异常；若异常，确定出现堵泵情况，执行步骤302；若正常，执行步骤303。
59.302，工控机确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵泵异常信号发送至plc处理装置。
60.其中，确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵泵异常信号发送至plc处理装置，使得plc处理装置控制混凝土泵车停止泵送作业。
61.303，工控机确定未出现堵泵情况。
62.其中，工控机确定未出现堵泵情况，不需要生成堵泵异常信号。
63.304，工控机根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积。
64.其中，混凝土泵具有额定的输出压力，用于将混凝土从管道口输出灌注到扩底桩中，由于管道和混凝土泵口的大小都是确定的，工控机能够根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积，具体是混凝土泵每一转输出的混凝土体积。
65.305，工控机根据泵送次数及单次泵送混凝土体积，计算得到已灌注混凝土体积。
66.其中，将泵送次数乘以单次泵送混凝土体积，就能计算得到已灌注混凝土体积。
67.306，工控机根据扩底桩信息计算得到扩底桩容积。
68.其中，工控机利用扩底桩信息，扩底桩信息包括打桩深度、扩底深度、扩底直径及钻头直径等，从而可以计算得到扩底桩容积。
69.307，工控机将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，得到剩余泵送次数。
70.其中，将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，就能得
到剩余泵送次数，即表示混凝土泵车还需要让混凝土泵，进行剩余泵送次数的泵送作业，就能完成扩底桩的灌注了。
71.308，工控机根据剩余泵送次数生成泵送控制信号。
72.其中，工控机根据剩余泵送次数生成泵送控制信号，假设剩余泵送次数为5次，那么泵送控制信号可以是6位二进制信号，例如011111，开始位为0表示对应的plc处理装置，后5位的1，表示5次泵送。
73.309，工控机将泵送控制信号发送至plc处理装置。
74.其中，工控机将泵送控制信号发送至plc处理装置，plc处理装置可以根据泵送控制信号来控制混凝土泵车进行泵送作业。
75.本实施例的实施原理为：按照泵送参数及扩底桩信息，实现了对混凝土泵车的泵送次数的控制，提高了泵送作业的精确性，并且通过泵送压力数据来判断堵泵情况，从而提高了混凝土泵车在泵送作业时的安全性能。
76.本技术实施例还公开一种混凝土泵车的泵送自动化控制系统。
77.参照图4，该系统包括：混凝土泵车401、传感器设备402、plc处理装置403及工控机404；plc处理装置403与传感器设备402及工控机404建立传输链路，plc处理装置403与工控机404建立控制链路；传感器设备402，用于采集混凝土泵车401进行泵送作业的泵送参数，通过plc处理装置403将泵送参数发送至工控机404；工控机404，用于根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，将泵送控制信号发送至plc处理装置403；plc处理装置403，用于根据泵送控制信号控制混凝土泵车401的泵送作业。
78.本实施例的实施原理为：传感器设备402采集混凝土泵车401进行泵送作业的泵送参数，工控机404根据泵送参数对泵送作业进行分析处理，生成泵送控制信号，plc处理装置403根据泵送控制信号控制混凝土泵车401的泵送作业，实现了混凝土泵车401在混凝土泵送作业过程的观测的同时，还能够按照泵送参数对泵送作业进行及时地控制，提高了混凝土泵车401的泵送性能。
79.结合图4所示的实施例，优选的，本技术的一些实施例中，工控机404，还用于获取桩机的扩底桩信息，根据扩底桩信息生成混凝土泵车401的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置403；plc处理装置403，还用于根据启动控制信号控制混凝土泵车401开启泵送作业。
80.本实施例的实施原理为：为了增加工程实施的连贯性，提高统筹规划效率，混凝土泵车401的泵送作业是与桩机的打桩过程联动的，因此，工控机404需要获取桩机的扩底桩信息，在根据扩底桩信息确定了桩机已经完成了打桩扩底作业后，生成混凝土泵车401的启动控制信号，将启动控制信号发送至plc处理装置403，plc处理装置403通过启动控制信号控制混凝土泵车401开启泵送作业。实现了在工程施工过程中，桩机完成了打桩扩底作业后，混凝土泵车401的自动化启动。
81.参考图5，结合图4所示的实施例的基础上，优选的，本技术的一些实施例中，传感器设备402包括开关传感器501及压力传感器502，开关传感器501设置在混凝土泵车401的
混凝土泵开关，压力传感器502设置在混凝土泵车401的混凝土泵口，开关传感器501，用于测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置403；压力传感器502，用于测量得到混凝土泵车401的泵送压力数据，将泵送次数发送至plc处理装置403；plc处理装置403，还用于将泵送压力数据及泵送次数发送至工控机404。
82.本实施例的实施原理为：开关传感器501测量混凝土泵开关得到泵送次数，将泵送次数发送至plc处理装置403，压力传感器502测量得到混凝土泵车401的泵送压力数据，将泵送次数发送至plc处理装置403，plc处理装置403接收了开关传感器501和压力传感器502的数据后，将泵送压力数据及泵送次数通过无线路由技术发送至工控机404。压力传感器502的设置是在泵送作业安全方面对混凝土泵车401进行检测，开关传感器501的设置是在泵送作业实际执行方面对混凝土泵车401进行检测。
83.结合图5所示的实施例，优选的，本技术的一些实施例中，工控机404包括：处理模块503、信号生成模块504及信号发送模块505；处理模块503，用于根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积；处理模块503，还用于根据泵送次数及单次泵送混凝土体积，计算得到已灌注混凝土体积；处理模块503，还用于根据扩底桩信息计算得到扩底桩容积；处理模块503，还用于将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，得到剩余泵送次数；信号生成模块504，用于根据剩余泵送次数生成泵送控制信号；信号发送模块505，用于将泵送控制信号发送至plc处理装置403。
84.本实施例的实施原理为：工控机404的处理模块503能够根据泵送压力数据确定单次泵送混凝土体积，具体是混凝土泵每一转输出的混凝土体积，那么将泵送次数乘以单次泵送混凝土体积，就能计算得到已灌注混凝土体积；处理模块503利用扩底桩信息，扩底桩信息包括打桩深度、扩底深度、扩底直径及钻头直径等，从而可以计算得到扩底桩容积，将扩底桩容积减去已灌注混凝土体积后，除以单次泵送混凝土体积，就能得到剩余泵送次数，信号生成模块504根据剩余泵送次数生成泵送控制信号，信号发送模块505将泵送控制信号发送至plc处理装置403，plc处理装置403可以根据泵送控制信号来控制混凝土泵车401进行泵送作业。按照泵送参数及扩底桩信息，实现了对混凝土泵车401的泵送次数的控制，提高了泵送作业的精确性。
85.结合图5所示的实施例，优选的，本技术的一些实施例中，工控机404还包括：堵泵异常判断模块506；堵泵异常判断模块506，用于判断泵送压力数据是否异常，若异常，则确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵泵异常信号发送至plc处理装置403，使得plc处理装置403控制混凝土泵车401停止泵送作业；若正常，则确定未出现堵泵情况。
86.本实施例的实施原理为：由于混凝土泵在泵送混凝土时，可能存在混凝土堵塞管道，造成堵泵情况的出现，必然会导致混凝土泵口的泵送压力值增加，那么堵泵异常判断模块506判断泵送压力数据是否异常；若异常，确定出现堵泵情况，生成堵泵异常信号，并将堵
泵异常信号发送至plc处理装置403，使得plc处理装置403控制混凝土泵车401停止泵送作业；若正常，工控机404确定未出现堵泵情况，不需要生成堵泵异常信号。通过泵送压力数据来判断堵泵情况，从而提高了混凝土泵车401在泵送作业时的安全性能。
87.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。