作业车辆的制作方法

技术特征：
1.一种作业车辆，具备：液压设备；工作油泵；工作油箱；入口节流回路，从所述工作油泵向所述液压设备引导工作油；出口节流回路，从所述液压设备向所述工作油箱引导工作油；泄放回路，从所述工作油泵以不经由所述液压设备的方式向所述工作油箱引导工作油；以及工作油控制阀，通过阀芯的滑动来调节所述入口节流回路及所述出口节流回路及所述泄放回路各自的开口面积，该作业车辆的特征在于，具备：供操作员操作的操作工具；以及控制器，基于所述操作工具的操作量决定送往所述液压设备的工作油的目标流量，所述控制器基于从所述工作油泵送出的工作油的流量以及送往所述液压设备的工作油的目标流量，计算泄放目标流量，基于从所述工作油泵送出的工作油的压力以及所述工作油箱中的工作油的压力，计算泄放节流压差，基于所述泄放目标流量和所述泄放节流压差计算泄放目标开口面积，并对所述工作油控制阀进行控制以成为该泄放目标开口面积。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器在将所述泄放目标流量设为qb，将所述泄放节流压差设为pp
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pr，将流量系数设为cf，将工作油密度设为ρ的情况下，使用下式计算所述泄放目标开口面积：[式1]泄放目标开口面积：3.如权利要求1或者权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器基于所述液压设备的目标动作速度和所述液压设备的实际动作速度计算速度偏差，并对所述工作油控制阀进行控制以使该速度偏差变小。4.如权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器以所述速度偏差为比例项，以对所述比例项以及基于所述速度偏差计算的积分项及微分项分别乘以增益的方式，对所述工作油控制阀进行控制以使所述速度偏差变小。5.如权利要求1至权利要求4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，如果所述液压设备的目标动作速度成为零之后所述液压设备的实际动作速度变得比阈值小，则所述控制器对所述工作油控制阀进行控制以切断送往所述液压设备的工作油。6.如权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器基于与动作停止时相关的模式的选择状况来变更所述阈值。

技术总结
提供能够提高操作性能而且减少研究开发所需的时间以及金钱上的成本的技术。具备供操作员操作的操作工具(回转触杆21)、以及基于操作工具(21)的操作量决定送往液压设备(回转用马达31)的工作油的目标流量的控制器(20)，控制器(20)基于从工作油泵(35)送出的工作油的流量以及送往液压设备(31)的工作油的目标流量，计算泄放目标流量Qb，基于从工作油泵(35)送出的工作油的压力Pp以及工作油箱(36)中的工作油的压力Pr，计算泄放节流压差Pp


技术研发人员：真田一志 谷住和也 野口真儿 川渊直人
受保护的技术使用者：国立大学法人横浜国立大学
技术研发日：2020.02.21
技术公布日：2021/9/28