飞行控制方法、装置、无人机和存储介质与流程

技术特征：
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述定位传感器采集到的位置信息；获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，其中，所述目标飞行限制区域的飞行属性信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以使禁止所述无人机在所述飞行限制区域飞行或者飞出所述飞行限制区域，包括：若飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行；若飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行，包括：根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；若是时，禁止所述无人机起飞。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行，还包括：若否时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞入所述目标飞行限制区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域，包括：根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；若是时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域，还包括：若否时，禁止无人机起飞。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收控制终端发送的多个飞行限制区域的边界指示信息，其中，所述多个飞行限制区域包括目标飞行限制区域，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行限制区域指示操作确定的；接收控制终端发送的多个所述飞行限制区域的飞行属性信息，其中，飞行属性信息为禁止飞入指示信息或禁止飞出指示信息，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终
端检测用户的飞行属性设置操作确定的；所述根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域，包括：获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，其中，在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域，所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；根据所述无人机的位置信息和所述边界指示信息从所述多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域，其中，所述目标飞行限制区域为多个飞行限制区域中无人机所处的且在所述树状结构关系中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域；控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，包括：接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域是否包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域；若否时，向控制终端发送第一异常提示信息；或者，检测所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性是否不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；若否时，向控制终端发送第二异常提示信息。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，包括：根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息确定所述多个飞行限制区域的树状结构关系。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在部分重叠的飞行限制区域；若是时，向控制终端发送第三异常提示信息；或者，根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息和无人机的本地存储装置存储固定禁飞区的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在飞行限制区域与所述固定禁飞区重叠；若是时，向控制终端发送第四异常提示信息。12.根据权利要求7
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11任一项所述的方法，其特征在于，在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域互不重叠，处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，包括：接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系；所述方法还包括：
在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域是否互不重叠；若否时，向控制终端发送第五异常提示信息；或者，检测处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同；若否时，向控制终端发送第六异常提示信息。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域，包括：若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，禁止无人机起飞；若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。15.根据权利要求5或14的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，包括：根据所述位置信息和所述边界指示信息确定无人机与飞行限制区域的边界之间最近距离；确定沿所述最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度；根据所述最大飞行限制速度生成对无人机进行速度限制的飞行限制指令，其中，所述飞行限制指令不改变无人机的速度方向。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述飞行限制指令包括沿所述最近距离的矢量方向的第一飞行限制指令和垂直于所述矢量方向的第二飞行限制指令。17.一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：获取所述定位传感器采集到的位置信息；获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，其中，所述目标飞行限制区域的飞行属性信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以使禁止所述无人机在所述飞行限制区域飞行或者飞出所述飞行限制区域时，具体用于：若飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行；若飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行时，具体用于：根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目
标飞行限制区域；若是时，禁止所述无人机起飞。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行时，还用于：若否时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞入所述目标飞行限制区域。21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；若是时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域时，还用于：若否时，禁止无人机起飞。23.根据权利要求17
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22任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：接收控制终端发送的多个飞行限制区域的边界指示信息，其中，所述多个飞行限制区域包括目标飞行限制区域，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行限制区域指示操作确定的；接收控制终端发送的多个所述飞行限制区域的飞行属性信息，其中，飞行属性信息为禁止飞入指示信息或禁止飞出指示信息，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；所述处理器根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，其中，在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域，所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；根据所述无人机的位置信息和所述边界指示信息从所述多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域，其中，所述目标飞行限制区域为多个飞行限制区域中无人机所处的且在所述树状结构关系中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域；控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：
接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系。25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：检测在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域是否包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域；若否时，向控制终端发送第一异常提示信息；或者，检测所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性是否不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；若否时，向控制终端发送第二异常提示信息。26.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息确定所述多个飞行限制区域的树状结构关系。27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在部分重叠的飞行限制区域；若是时，向控制终端发送第三异常提示信息；或者，根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息和无人机的本地存储装置存储固定禁飞区的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在飞行限制区域与所述固定禁飞区重叠；若是时，向控制终端发送第四异常提示信息。28.根据权利要求23
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27任一项所述的装置，其特征在于，在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域互不重叠，处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系；所述处理器还用于：在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域是否互不重叠；若否时，向控制终端发送第五异常提示信息；或者，检测处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同；若否时，向控制终端发送第六异常提示信息。30.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，禁止无人机起飞；若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。31.根据权利要求21或30的装置，其特征在于，所述处理器根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令时，具体用于：根据所述位置信息和所述边界指示信息确定无人机与飞行限制区域的边界之间最近距离；
确定沿所述最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度；根据所述最大飞行限制速度生成对无人机进行速度限制的飞行限制指令，其中，所述飞行限制指令不改变无人机的速度方向。32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述飞行限制指令包括沿所述最近距离的矢量方向的第一飞行限制指令和垂直于所述矢量方向的第二飞行限制指令。33.一种无人机，其特征在于，包括：机体；动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述无人机提供动力；以及权利要求17
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32中任意一项所述的飞行控制装置，所述飞行控制装置设置于所述机身上。34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1
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16中任一项所述的飞行控制方法。

技术总结
一种飞行控制方法、装置、无人机和存储介质，该方法包括：获取定位传感器采集到的位置信息(201)；获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息(202)；根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域(203)。采用该方法，当无人机失去与控制终端的通信连接时，无人机依然能够通过本地存储的目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息来控制无人机，以使得禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。制区域。制区域。


技术研发人员：王凯 邸健 宋春林
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.09.28
技术公布日：2021/9/27