飞行控制方法、装置、无人机和存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、装置、无人机和存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，地面侧的控制终端可以控制无人机以输入的速度向指示的方向飞行。
3.在某些应用场景中，为了避免无人机由于操作失误飞行到一些危险场所，用户可以预先在控制终端中为无人机设置一个可以飞行的飞行限制区域。这样在用户设置好飞行限制区域之后，控制终端可以根据无人机的位置信息生成避免无人机飞出上述飞行限制区域的控制指令，并将控制指令发送至无人机。
4.由于对无人机的控制完全依赖于控制终端发出的控制指令，当控制终端和无人机之间的通信连接发生故障时，无人机无法接收到控制终端发出的控制指令，无人机限飞和管控失效。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种飞行控制方法、装置、无人机和存储介质，用以实现保证无人机限飞和管控的有效性。
6.第一方面，本发明实施例提供一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器，该方法包括：
7.获取所述定位传感器采集到的位置信息；
8.获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；
9.根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。
10.第二方面，本发明实施例提供一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器，包括存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
11.获取所述定位传感器采集到的位置信息；
12.获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；
13.根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。
14.第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：
15.机体；
16.动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述无人机提供动力；
17.以及第二方面中的飞行控制装置，所述飞行控制装置设置于所述机身上。
18.第四方面，本发明实施例提供了计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可
读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现第一方面中的飞行控制方法。
19.采用本发明，在控制终端获得目标飞行限制区域的边界指示信息之后，控制终端可以将目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息发送至无人机，这样无人机中就可以存储有目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息。当无人机失去与控制终端的通信连接时，无人机依然能够通过本地存储的目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息来控制无人机，以使得禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明实施例提供的一种由无人机和控制终端组成的系统结构示意图；
22.图2为本发明实施例提供的一种飞行控制方法的流程图示意图；
23.图3为本发明实施例提供的一种飞行限制区域示意图；
24.图4为本发明实施例提供的一种树状结构示意图；
25.图5为本发明实施例提供的一种飞行限制区域对应的飞行属性示意图；
26.图6为本发明实施例提供的一种飞行限制区域示意图；
27.图7为本发明实施例提供的一种飞行控制装置的结构示意图；
28.图8为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
29.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
31.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
32.另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
33.本发明实施例提供的飞行控制方法可以应用于图1所示的无人机中，并由控制终端配合实现。其中，无人机中配置有定位传感器，用于获取无人机的位置信息。图2为本发明实施例提供的一种飞行控制方法的流程图，如图,2所示，该方法包括如下步骤：
34.201、获取定位传感器采集到的位置信息。
35.202、获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息。
36.203、根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。
37.上述控制终端可以是个人计算机(personal computer，pc)、移动设备、遥控器等。
38.在实际应用中，用户可以在控制终端的屏幕中输入目标飞行限制区域的边界指示信息。举例来说，可以在控制终端的屏幕上显示预设的地图图像，在地图图像中可以标注出无人机周围的高楼、电塔等较高建筑物的位置，这样用户可以参照标注出的较高建筑物的位置，在地图图像中手动画出目标飞行限制区域。用户可以采用圆形、多边形、环形、类环形等多种几何图形画出目标飞行限制区域，控制终端可以提取这些几何图形的边界作为目标飞行限制区域的边界指示信息。
39.可以理解的是，地图图像也可以三维图像，这样就可以在立体空间设置飞行限制区域。地图图像可以是地理信息系统提供的，也可以是基于地图构建技术自动构建的局部图像。
40.在控制终端获取到目标飞行限制区域的边界指示信息之后，控制终端可以将目标飞行限制区域的边界指示信息发送至无人机，无人机可以将接收到的目标飞行限制区域的边界指示信息存储在本地的非易失性存储介质中。这样，即使无人机失去了与控制终端的通信连接，也依然能够基于本地存储的目标飞行限制区域的边界指示信息完成飞行控制。
41.在无人机获取到目标飞行限制区域的边界指示信息之后，可以根据定位传感器采集到的位置信息以及飞行限制区域的边界指示信息对无人机进行控制，以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。可以理解的是，定位传感器可以是全球定位系统(global positioning system，gps)，或者也可以通过同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)、超宽带(ultra wide band，uwb)等技术获取无人机的位置信息。
42.可选地，本发明实施例提供的方法还可以包括：接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，其中，目标飞行限制区域的飞行属性信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的。相应地，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以使禁止无人机在飞行限制区域飞行或者飞出飞行限制区域的过程可以实现为：若飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行；若飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机飞出目标飞行限制区域。
43.在实际应用中，用户除了可以在控制终端中通过一些几何图形画出目标飞行限制区域之外，还可以给目标飞行限制区域设置飞行属性信息，通过飞行属性信息来指示目标飞行限制区域是否可以飞行。
44.飞行属性信息可以是禁止飞入指示信息或者禁止飞出指示信息。当飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，可以根据无人机的位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机不要在目标飞行限制区域飞行。当飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，可以根据无人机的位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机不要飞出目标飞行限制区
域。
45.可选地，上述根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行的过程可以实现为：根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于目标飞行限制区域；若是时，禁止无人机起飞。
46.在无人机起飞之前，可以判断无人机是否处于飞行属性信息设置为禁止飞入指示信息的目标飞行限制区域，如果无人机处于飞行属性信息设置为禁止飞入指示信息的目标飞行限制区域，那么可以禁止无人机在这种区域中起飞。
47.可选地，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行还可以包括：若否时，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机飞入目标飞行限制区域。
48.如果判断出无人机未处于飞行属性信息设置为禁止飞入指示信息的目标飞行限制区域，那么可以根据无人机的位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机不要飞入目标飞行限制区域。
49.可选地，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机飞出目标飞行限制区域的过程可以实现为：根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于目标飞行限制区域；若是时，根据位置信息和边界指示信息确定飞行限制指令，根据飞行限制指令控制无人机以禁止无人机飞出目标飞行限制区域。
50.如果目标飞行限制区域对应的飞行属性信息为禁止飞出指示信息，并且根据无人机的位置信息和目标飞行限制区域的边界指示信息判断出无人机处于该目标飞行限制区域内，那么可以根据无人机的位置信息和边界指示信息确定飞行限制指令，在无人机执行飞行限制指令的过程中得以控制无人机保持在目标飞行限制区域飞行。
51.可选地，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机飞出目标飞行限制区域还可以包括：若否时，禁止无人机起飞。
52.假设目标飞行限制区域对应的飞行属性信息为禁止飞出指示信息，并且根据无人机的位置信息和目标飞行限制区域的边界指示信息判断出无人机未处于该目标飞行限制区域内，也就表示无人机当前正在处于一个禁止飞入的飞行限制区域，那么如果无人机需要起飞，则可以禁止无人机起飞。
53.可选地，本发明实施例提供的方法还可以包括：接收控制终端发送的多个飞行限制区域的边界指示信息，其中，多个飞行限制区域包括目标飞行限制区域，多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行限制区域指示操作确定的；接收控制终端发送的多个飞行限制区域的飞行属性信息，其中，飞行属性信息为禁止飞入指示信息或禁止飞出指示信息，多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的。
54.相应地，根据位置信息和飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域的过程可以实现为：获取多个飞行限制区域的树状结构关系，其中，在树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域包括处于父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域，处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性不同于处于子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；根据无人机的位置信息和边界指示信息从多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域，其中，目标飞行限制区域为多个飞
行限制区域中无人机所处的且在树状结构关系中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域；控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。
55.需要说明的是，用户可以在控制终端中设置多个飞行限制区域，并且至少可以在多个飞行限制区域中任选一个区域设置它的飞行属性信息，控制终端可以自动根据用户给选择的区域设置的飞行属性信息来确定其他区域的飞行属性信息。或者，用户也可以将所有的飞行限制区域的飞行属性信息设置好，控制终端或者无人机可以帮助检查用户设置的飞行属性信息是否存在异常并在存在异常的情况下进行相应的提示。
56.在控制终端获取到多个飞行限制区域的边界指示信息以及各自对应的飞行属性信息之后，可以将多个飞行限制区域的边界指示信息以及各自对应的飞行属性信息发送至无人机。无人机可以将接收到的多个飞行限制区域的边界指示信息以及各自对应的飞行属性信息存储在本地。然后无人机还可以获取树状结构关系。
57.可选地，获取多个飞行限制区域的树状结构关系的过程可以实现为：接收控制终端发送的多个飞行限制区域的树状结构关系。
58.在实际应用中，控制终端在获取到多个飞行限制区域的边界指示信息之后，可以基于边界指示信息构建多个飞行限制区域的树状结构，然后将多个飞行限制区域的树状结构关系发送给无人机。当然可选地，无人机也可以根据多个飞行限制区域的边界指示信息，确定多个飞行限制区域的树状结构关系，这样就无需从控制终端获取树状结构关系了。
59.为了便于理解，以图3所示的示例来具体说明构建树状结构的过程。假设用户用长方形画出区域1，在区域1之内用长方形画出区域2和区域3，在区域2之内又分别用圆形画出区域4、用五边形画出区域5，在区域5之内用圆形画出区域6，另外，在区域3之内用三角形画出区域7。
60.可以从这些区域中面积最大的区域开始，将面积最大的区域确定为树状结构中的父节点，那么在该示例中区域1作为父节点。区域1包含区域2和区域3，区域2和区域3可以作为父节点下面的第一层子节点。区域2包含区域4和区域5，区域4和区域5可以作为第一层子节点下面的第二层子节点。区域5包含区域6，区域6可以作为第二层子节点下面的第三层子节点。区域3包含区域7，区域3是第一层子节点，那么区域7可以作为第一层子节点下面的第二层子节点。基于图3所示的多个飞行限制区域建立树状结构可以得到图4所示的树状结构结果。
61.通过上面示例中介绍的方式，可以根据多个飞行限制区域的边界指示信息建立多个飞行限制区域之间的树状结构关系。树状结构中相邻两层的节点对应的飞行属性是相反的。举例来说，假设第三层子节点中的区域6的飞行属性信息是禁止飞入指示信息，那么在第三层子节点之上的第二层子节点的区域的飞行属性信息都应该是禁止飞出指示信息，也就是说区域4、区域5以及区域7都应该是禁止飞出指示信息。
62.再例如，假设区域1的飞行属性信息是禁止飞入指示信息，那么区域2和区域3的飞行属性信息是禁止飞出指示信息，区域4、区域5和区域7的飞行属性信息是禁止飞入指示信息，区域6的飞行属性信息是禁止飞出指示信息。假设在图中将禁止飞入指示信息对应的区域用阴影标注出、将禁止飞出指示信息对应的区域留为空白，可以得到如图5所示的结果。
63.需要说明的是，多个无人机之间可以共享同一地图图像。例如，多个无人机可以共享图5对应的地图图像，假设无人机1在区域2中飞行，无人机2在区域3中飞行，无人机3在区
域6中飞行，它们都不会进入或者穿过区域1、区域4、区域5和区域7。
64.最后，可以根据无人机的位置信息和边界指示信息从多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域。需要说明的是，假设无人机处于区域4中，区域4是包含于区域2的，那么也就相当于无人机也处于区域2中。那么区域2和区域4的飞行属性信息是相反的，最终无人机参照的飞行属性信息可以是区域2和区域4中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域对应的飞行属性信息。在该示例中，可以确定出无人机所处的最低层级的子节点位置的飞行限制区域为区域4，那么可以参照区域4对应的飞行属性信息控制无人机。
65.可选地，前面介绍过用户可以在控制终端中设置飞行限制区域的飞行属性信息，然后将飞行限制区域的飞行属性信息发送至无人机。那么无人机在接收到用户设置的飞行限制区域的飞行属性信息之后，可选地，可以协助检测用户设置的飞行限制区域的飞行属性信息是否存在异常。检测过程可以包括：检测在树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域是否包括处于父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域；若否时，向控制终端发送第一异常提示信息；或者，检测处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性是否不同于处于子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；若否时，向控制终端发送第二异常提示信息。
66.可选地，检测过程还可以包括：根据多个飞行限制区域的边界指示信息检测多个飞行限制区域中是否存在部分重叠的飞行限制区域；若是时，向控制终端发送第三异常提示信息；或者，根据多个飞行限制区域的边界指示信息和无人机的本地存储装置存储固定禁飞区的边界指示信息检测多个飞行限制区域中是否存在飞行限制区域与固定禁飞区重叠；若是时，向控制终端发送第四异常提示信息。
67.可以理解的是，用户所画的多个飞行限制区域之间互相不允许出现存在部分重叠的地方，如果用户所画的多个飞行限制区域中的任几个飞行限制区域出现了部分重叠，那么可以发出第三异常提示信息，以提示用户对出现了部分重叠的区域进行修改。或者，也可以直接将出现了部分重叠的区域进行融合，这样出现了部分重叠就变为一片区域。
68.此外，有些区域是固定禁飞区，比如机场就是固定禁飞区，机场是绝对不允许无人机进入的场所。对于固定禁飞区，在地图图像中可以默认标注出，如果用户画出的多个飞行限制区域中的任几个飞行限制区域与固定禁飞区发生了部分重叠，那么就可以发出第四异常提示信息，以提示用户对出现了部分重叠的区域进行修改。
69.可选地，无论控制终端还是无人机，可以基于以下原则构建多个飞行限制区域的树状结构：在树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域互不重叠，处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同。
70.可选地，获取多个飞行限制区域的树状结构关系的过程可以实现为：接收控制终端发送的多个飞行限制区域的树状结构关系。相应地，可以在树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域是否互不重叠；若否时，向控制终端发送第五异常提示信息；或者，检测处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同；若否时，向控制终端发送第六异常提示信息。
71.在实际应用中，如果控制终端建立了多个飞行限制区域的树状结构关系，无人机可以从控制终端获取多个飞行限制区域的树状结构关系，然后无人机可以对控制终端建立的树状结构关系进行检测，如果树状结构关系存在异常，可以进行提示。
72.前面介绍了获取目标飞行限制区域以及确定目标飞行限制区域的飞行属性信息的过程，下面将介绍如何利用目标飞行限制区域的飞行属性信息来控制无人机。
73.可选地，控制无人机以禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域的过程可以实现为：若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，禁止无人机起飞；若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据位置信息和边界指示信息确定飞行限制指令，根据飞行限制指令控制无人机以禁止无人机飞出目标飞行限制区域。
74.在实际应用中，可以根据无人机的位置信息和多个飞行限制区域的边界指示信息，确定无人机当前所处的目标飞行限制区域，还可以确定目标飞行限制区域的飞行属性信息。假设目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞出指示信息，也就是说无人机只能在目标飞行限制区域中飞行而不能飞入到其他飞行限制区域中。
75.为了实现这一目的，可以设置当无人机在目标飞行限制区域的中间附近的位置飞行时，无人机可以采用较大的速度飞行，而当无人机靠近目标飞行限制区域的边界飞行时，可以限制无人机沿着边界方向的速度分量，这样可以避免无人机由于速度过快而超出边界。因此，无人机越远离边界，沿着边界方向的速度分量可以越大，无人机越贴近边界，沿着边界方向的速度分量就被限制的越小，甚至在无限接近边界时被限制为0。
76.基于此，可选地，上述根据位置信息和边界指示信息确定飞行限制指令的过程可以实现为：根据位置信息和边界指示信息确定无人机与飞行限制区域的边界之间最近距离；获取最近距离确定沿最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度；根据最大飞行限制速度生成对无人机进行速度限制的飞行限制指令，其中，飞行限制指令不改变无人机的速度方向。
77.上述飞行限制指令可以包括沿最近距离的矢量方向的第一飞行限制指令和垂直于矢量方向的第二飞行限制指令。
78.举例来说，如图6所示，假设无人机在一个圆形的目标飞行限制区域中飞行，无人机当前的位置信息为(x
d
,y
d
)，圆形目标飞行限制区域的半径为r，圆形的位置信息为(x
c
,y
c
)，那么无人机与飞行限制区域的边界之间最近距离为沿最近距离的矢量方向为因此，最近距离矢量为
79.根据无人机的飞行包线和加减速能力可以计算出无人机与飞行限制区域的边界之间的距离对应的沿最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度。或者也可以根据实验测得无人机与飞行限制区域的边界之间的距离对应的沿最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度。其中，飞行包线是指以飞行速度、高度、过载、环境温度等参数为坐标的表示飞机飞行范围和飞机使用限制条件的封闭几何图形。
80.通过上面的方式可以得到表1所示的无人机与飞行限制区域的边界之间的距离和沿最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度之间的映射关系，在该映射关系中给出了几个
具有代表性的特征数据，映射关系中没有的数据可以通过插值算法求得。
81.表1
[0082][0083]
其中，0＜d1＜d2＜d3＜
…
＜d
n
，0≤v1＜v2＜v3＜
…
＜v
n
。
[0084]
假设初始的速度指令控制无人机沿着第一方向以第一速度飞行。可以根据上述映射关系以及无人机与飞行限制区域的边界之间的最短距离，确定沿最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度，假设沿最近距离的矢量方向为第二方向且最大飞行限制速度为第二速度。可以将第一速度沿着第二方向作保角衰减，以保障衰减后的第一速度在第二方向的分量小于或者等于最大飞行限制速度的同时，无人机仍然能够沿着第一方向飞行。
[0085]
在一种可能的应用场景中，假设无人机被被大风吹入了禁止飞入的飞行限制区域，可以允许无人机自动回到禁止飞出的飞行限制区域，还可以控制无人机远离禁止飞入的飞行限制区域。另外，本发明实施例中的无人机可以是多旋翼、直升机、固定翼无人机等。
[0086]
采用本发明，在控制终端获得目标飞行限制区域的边界指示信息之后，控制终端可以将目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息发送至无人机，这样无人机中就可以存储有目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息。当无人机失去与控制终端的通信连接时，无人机依然能够通过本地存储的目标飞行限制区域的区域指示信息边界指示信息来控制无人机，以使得禁止无人机在目标飞行限制区域飞行或者飞出目标飞行限制区域。
[0087]
本发明又一示例性实施例提供了一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机包括定位传感器。如图7所示，该装置包括：
[0088]
存储器1910，用于存储计算机程序；
[0089]
处理器1920，用于运行存储器1910中存储的计算机程序以实现：
[0090]
获取所述定位传感器采集到的位置信息；
[0091]
获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；
[0092]
根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。
[0093]
可选地，所述处理器1920，还用于：
[0094]
接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，其中，所述目标飞行限制区域的飞行属性信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；
[0095]
所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以使禁止所述无人机在所述飞行限制区域飞行或者飞出所述飞行限制区域时，具体用于：
[0096]
若飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行；
[0097]
若飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。
[0098]
可选地，所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行时，具体用于：
[0099]
根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；
[0100]
若是时，禁止所述无人机起飞。
[0101]
可选地，所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行时，还用于：
[0102]
若否时，根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞入所述目标飞行限制区域。
[0103]
可选地，所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：
[0104]
根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息确定无人机是否处于所述目标飞行限制区域；
[0105]
若是时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。
[0106]
可选地，所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域时，还用于：
[0107]
若否时，禁止无人机起飞。
[0108]
可选地，所述处理器1920，还用于：
[0109]
接收控制终端发送的多个飞行限制区域的边界指示信息，其中，所述多个飞行限制区域包括目标飞行限制区域，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行限制区域指示操作确定的；
[0110]
接收控制终端发送的多个所述飞行限制区域的飞行属性信息，其中，飞行属性信息为禁止飞入指示信息或禁止飞出指示信息，所述多个飞行限制区域的边界指示信息是控制终端检测用户的飞行属性设置操作确定的；
[0111]
所述处理器1920根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：
[0112]
获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系，其中，在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域，所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；
[0113]
根据所述无人机的位置信息和所述边界指示信息从所述多个飞行限制区域中确定目标限制飞行区域，其中，所述目标飞行限制区域为多个飞行限制区域中无人机所处的且在所述树状结构关系中处于最低层级的子节点位置的飞行限制区域；
[0114]
控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。
[0115]
可选地，所述处理器1920获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：
[0116]
接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系。
[0117]
可选地，所述处理器1920，还用于：
[0118]
检测在所述树状结构关系中处于父节点位置的飞行限制区域是否包括处于所述父节点位置对应的子节点位置的飞行限制区域；
[0119]
若否时，向控制终端发送第一异常提示信息；或者，
[0120]
检测所述处于父节点位置的飞行限制区域的飞行属性是否不同于处于所述子节点位置的飞行限制区域的飞行属性；若否时，向控制终端发送第二异常提示信息。
[0121]
可选地，所述处理器1920获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：
[0122]
根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息确定所述多个飞行限制区域的树状结构关系。
[0123]
可选地，所述处理器1920，还用于：
[0124]
根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在部分重叠的飞行限制区域；
[0125]
若是时，向控制终端发送第三异常提示信息；或者，
[0126]
根据所述多个飞行限制区域的边界指示信息和无人机的本地存储装置存储固定禁飞区的边界指示信息检测所述多个飞行限制区域中是否存在飞行限制区域与所述固定禁飞区重叠；
[0127]
若是时，向控制终端发送第四异常提示信息。
[0128]
可选地，在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域互不重叠，处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同。
[0129]
可选地，所述处理器1920获取所述多个飞行限制区域的树状结构关系时，具体用于：
[0130]
接收控制终端发送的所述多个飞行限制区域的树状结构关系；
[0131]
所述处理器1920还用于：
[0132]
在所述树状结构关系中处于相同层级的飞行限制区域是否互不重叠；
[0133]
若否时，向控制终端发送第五异常提示信息；或者，
[0134]
检测处于相同层级的飞行限制区域的飞行属性相同；
[0135]
若否时，向控制终端发送第六异常提示信息。
[0136]
可选地，所述处理器1920控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域时，具体用于：
[0137]
若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞入指示信息时，禁止无人机起飞；
[0138]
若目标飞行限制区域的飞行属性信息为禁止飞出指示信息时，根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令，根据所述飞行限制指令控制无人机以禁止所述无人机飞出所述目标飞行限制区域。
[0139]
可选地，所述处理器1920根据所述位置信息和所述边界指示信息确定飞行限制指令时，具体用于：
[0140]
根据所述位置信息和所述边界指示信息确定无人机与飞行限制区域的边界之间最近距离；
[0141]
确定沿所述最近距离的矢量方向的最大飞行限制速度；
[0142]
根据所述最大飞行限制速度生成对无人机进行速度限制的飞行限制指令，其中，所述飞行限制指令不改变无人机的速度方向。
[0143]
可选地，所述飞行限制指令包括沿所述最近距离的矢量方向的第一飞行限制指令和垂直于所述矢量方向的第二飞行限制指令。
[0144]
可选地，飞行控制装置还可以包括收发器，收发器用于和控制终端传输数据，例如，收发器可以接收控制终端发送的目标飞行限制区域的飞行属性信息，再例如，收发器可以向控制终端发送第一异常提示信息。
[0145]
图7所示的飞行控制装置可以执行图1
‑
图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1
‑
图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1
‑
图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。
[0146]
图8为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。
[0147]
如图8所示，该无人机包括：机体21、设于机体21上的动力系统22、设于机体21上的处理器24。
[0148]
其中，动力系统22用于为无人机提供动力。
[0149]
其中，处理器24用于获取所述定位传感器采集到的位置信息；获取控制终端发送的目标飞行限制区域的边界指示信息；根据所述位置信息和所述飞行限制区域的边界指示信息控制无人机以禁止所述无人机在所述目标飞行限制区域飞行或者飞出所述目标飞行限制区域。
[0150]
无人机的动力系统22可以包括电子调速器、一个或多个旋翼以及与该一个或多个旋翼对应的一个或多个电机。
[0151]
无人机上还可以设置诸如惯性测量单元等其他器件(图中未示出)，在此不列举。
[0152]
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现如前述各实施例提供的飞行控制方法。
[0153]
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在不相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本发明保护范围内的等同实施例。
[0154]
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
[0155]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。