一种防撞预警方法、装置、系统、电子设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及车辆控制的技术领域，具体而言，涉及一种防撞预警方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，车辆行驶安全问题愈发收到重视，其中，针对车辆行驶过程中的防撞预警是提高车辆行驶安全性的重要技术手段。
3.在现有的防撞预警方案中，可以通过采集图像并对图像进行处理的方式进行障碍物检测，从而触发预警。然而，通过图像识别障碍物的方式无法区分障碍物种类以及状态，误报率较高。
4.同时，现有的防撞预警方案受驾驶环境影响较大，例如，当上述车辆为观光车时，驾驶环境为景区，通常人车混流严重、道路环境复杂。此时，图像中包含大量的干扰因素，这些干扰因素将严重影响障碍物识别的准确性，从而不利于车辆的正常行驶。


技术实现要素：

5.本公开实施例至少提供一种防撞预警方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种防撞预警方法，应用于车辆的控制器，所述车辆的车身上安装有雷达传感器，包括：获取所述雷达传感器对所述车辆的行驶区域内的雷达采集到的场景信息；所述场景信息用于表征所述雷达检测范围内的障碍物信息；对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息用于指示所述目标障碍物在所述雷达检测范围内的状态；在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号。
7.一种可选的实施方式中，所述场景信息包括多个点云数据，每个点云数据对应一个雷达信号；所述对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，包括：对多个雷达信号进行聚类处理，得到至少一个雷达信号簇，其中，相同的雷达信号簇中的雷达信号用于指示相同的障碍物；基于每个所述雷达信号簇中的各个雷达信号，确定该雷达信号簇所对应的障碍物，得到至少一个障碍物；对所述至少一个障碍物进行筛选，筛选得到所述目标障碍物，并基于该雷达信号簇中的各个雷达信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
8.一种可选的实施方式中，所述对所述至少一个障碍物进行筛选，筛选得到所述目标障碍物，包括：在所述雷达检测范围中，确定目标检测区域；在所述至少一个障碍物中确定位于所述目标检测区域内的障碍物，并将该障碍物确定为所述目标障碍物。
9.一种可选的实施方式中，所述基于该雷达信号簇中的各个雷达信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，包括：对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下至少之一：距离信息、速度信息和坐标信息。
10.一种可选的实施方式中，所述对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的障碍物信息，包括：对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行一维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的距离信息；对所述距离信息进行二维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的速度信息；对所述速度信息进行三维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的坐标信息，其中，所述坐标信息用于表征所述目标障碍物的方位。
11.一种可选的实施方式中，所述根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件，包括：在根据所述障碍物信息检测出所述目标障碍物位于目标检测区域内的情况下，确定出满足所述预警触发条件。
12.一种可选的实施方式中，所述在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号，包括：根据所述目标障碍物的障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述雷达传感器之间的目标距离，并确定所述目标距离所对应的距离区间；按照所述距离区间所对应的预警方式，生成所述目标预警信号。
13.一种可选的实施方式中，所述根据所述目标障碍物的障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述雷达传感器之间的目标距离，包括：根据所述目标障碍物的障碍物信息中的距离信息，确定所述目标障碍物与所述雷达传感器之间的目标距离；在生成所述目标预警信号之前，所述方法还包括：获取所述目标障碍物的障碍物信息中的速度信息，并根据所述速度信息确定所述目标障碍物和所述车辆之间的相对速度；根据所述相对速度和所述距离区间，生成所述目标预警信号。
14.一种可选的实施方式中，所述对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，包括：过滤所述场景信息中的干扰信号，并对过滤之后的所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息。
15.第二方面，本公开实施例还提供一种防撞预警系统，包括：雷达传感器、车辆的控制器和预警显示器，其中，所述雷达传感器和所述预警显示器安装在所述车辆的车身上，且所述雷达传感器和所述预警显示器分别与所述控制器通信连接；所述雷达传感器，被配置成采集车辆的行驶区域中雷达检测范围内的场景信息；所述控制器，被配置成对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，并根据所述目标障碍物的障碍物信息，生成目标预警信号；所述预警显示器，被配置成接收所述目标预警信号，并基于所述目标预警信号执行预警动作。
16.一种可选的实施方式中，所述雷达传感器包括：毫米波雷达传感器。
17.一种可选的实施方式中，所述雷达传感器采用雷达芯片制作。
18.一种可选的实施方式中，所述预警显示器包括以下至少之一：声音报警器、灯光报警器。
19.一种可选的实施方式中，所述防撞预警系统，还包括：供电装置，其中，所述供电装置，被配置成为所述控制器、所述雷达传感器和所述预警显示器提供电能。
20.第三方面，本公开实施例还提供一种防撞预警装置，设置于车辆的控制器，所述车辆的车身上安装有雷达传感器，所述装置包括：获取模块，用于获取所述雷达传感器对所述车辆的行驶区域内的雷达检测范围采集到的场景信息；所述场景信息用于表征所述雷达检
测范围内的障碍物信息；处理模块，用于对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息用于指示所述目标障碍物在所述雷达检测范围内的状态；预警模块，用于在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号。
21.第四方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
22.第五方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
23.本公开实施例提供的一种防撞预警方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
24.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
25.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1示出了本公开实施例所提供的一种防撞预警方法的流程图；
27.图2示出了本公开实施例所提供的一种雷达传感器的检测范围的示意图；
28.图3示出了本公开实施例所提供的一种目标检测区域的示意图；
29.图4示出了本公开实施例所提供的一种目标障碍物包围框的示意图；
30.图5示出了本公开实施例所提供的一种防撞预警系统的示意图；
31.图6示出了本公开实施例所提供的一种基于雷达芯片制作的毫米波雷达传感器的电路结构示意图；
32.图7示出了本公开实施例所提供的一种防撞预警装置的示意图；
33.图8示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
34.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实
施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
35.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
36.本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
37.经研究发现，在现有的防撞预警方案中，可以通过采集图像并对图像进行处理的方式进行障碍物检测，从而触发预警。然而，通过图像识别障碍物的方式无法区分障碍物种类以及状态，误报率较高。
38.同时，现有的防撞预警方案受驾驶环境影响较大，例如，当上述车辆为观光车时，驾驶环境为景区，通常人车混流严重、道路环境复杂。此时，图像中包含大量的干扰因素，这些干扰因素将严重影响障碍物识别的准确性，从而不利于车辆的正常行驶。
39.基于上述研究，本公开提供了一种防撞预警方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
40.为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种防撞预警方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的防撞预警方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备可以为车辆的控制器，该车辆的车身上安装有雷达传感器。
41.参见图1所示，为本公开实施例提供的一种防撞预警方法的流程图，所述方法包括步骤s101～s105，其中：
42.s101：获取所述雷达传感器对所述车辆的行驶区域内的雷达检测范围采集到的场景信息；所述场景信息用于表征所述雷达检测范围内的障碍物信息。
43.在本公开实施例中，如图2所示，车辆的车身上安装有雷达传感器，该雷达传感器用于对车辆行驶过程中的雷达检测范围内的场景信息进行采集。
44.这里，雷达传感器在车辆上的安装位置可以为车顶，还可以为车头，例如，该雷达传感器可以安装在车头中间轴线上；该雷达传感器还可以安装在车头的两侧位置。
45.在一种可选的实施方式中，如图2所示，该雷达传感器的安装部位可以为车头的中间轴线上。此时，该雷达传感器的雷达检测范围为车辆前方的一个扇面形状的区域。一般情况下，该区域能够覆盖车辆前方x米的范围。这里，x的取值与雷达传感器的型号和种类相关联。例如，该雷达传感器为毫米波雷达传感器，那么x的取值可以为[20
‑
2，20 2]范围内的任意一个数值。具体的，上述场景信息可以用于表征雷达检测范围内能够反射雷达信号的障碍物的信息。
[0046]
在一种可选的实施方式中，该雷达传感器可以为毫米波雷达传感器，除此之外，该雷达传感器还可以为激光雷达传感器。
[0047]
s103：对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息用于指示所述目标障碍物在所述雷达检测范围内的状态。
[0048]
在本公开实施例中，在对上述获取到的场景信息进行数据处理时，可以将能够反射雷达传感器发射的雷达信号的物体确认为目标障碍物，并对该目标障碍物反射的雷达信号进行计算，从而得到该表征该目标障碍物状态的障碍物信息。
[0049]
这里，该状态可以用于表征该目标障碍物的移动状态，例如，移动或者静止，该装置还可以用于表征该目标障碍物的姿态等状态信息。
[0050]
s105：在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号。
[0051]
在本公开实施例中，针对不同的障碍物信息，预设了不同的预警级别，其中，每个预警级别对应着至少一个预警信号。例如，根据目标障碍物的障碍物信息确定出目标障碍物和车辆之间的距离分别为5米和15米时，所对应的目标预警信号是不同的。具体的，在确定出上述目标障碍物满足预警信号的预警触发条件后，就可以根据该目标障碍物的障碍物信息，在上述至少一个预警信号中确定出该目标障碍物所对应的目标预警信号。
[0052]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
[0053]
在本公开实施例中，上述场景信息包括多个点云数据，其中，每个点云数据对应一个雷达信号；那么，步骤s103，对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，具体包括如下过程：
[0054]
步骤s1031，对多个雷达信号进行聚类处理，得到至少一个雷达信号簇，其中，相同的雷达信号簇中的雷达信号用于指示相同的障碍物。
[0055]
在本公开实施例中，可以基于密度算法对上述场景信息中的多个雷达信号进行聚类处理。这里，该聚类算法可以为dbscan算法，需要说明的是，任意可以实现对上述雷达信号进行聚类处理的算法都在本公开的保护范围内。
[0056]
具体地，在根据雷达信号的密度确定出能够进行聚类处理的范围后，就可以根据预设的聚类参数对该范围内的雷达信号进行聚类处理，得到雷达信号簇。其中，该聚类参数可以包含雷达信号簇中应包含的最少的雷达信号数量，以及聚类处理的聚类半径，即该雷达信号簇的半径，具体的，该雷达信号簇可以为包含若干个雷达信号的圆形区域，上述聚类半径即为该雷达信号簇的半径。
[0057]
例如，在上述聚类参数中，雷达信号簇中应包含的最少的雷达信号的数量可以为2，聚类半径可以为0.3米。则根据该聚类参数确定出的雷达信号簇可以为包含2个雷达信号，半径为0.3米的圆形区域。
[0058]
步骤s1032，基于每个所述雷达信号簇中的各个雷达信号，确定该雷达信号簇所对应的障碍物，得到至少一个障碍物。
[0059]
在本公开实施例中，可以根据上述雷达信号簇中的雷达信号勾勒出该雷达信号簇所对应的障碍物形态，并根据该障碍物形态确定出该障碍物的种类，从而得到至少一个障碍物。例如，该障碍物的种类可以为车辆、道路设施、行人等。
[0060]
另外的，一个雷达信号簇可以对应车辆的行驶区域内的至少一个障碍物，或者，对应至少部分障碍物。其中，为了避免一个雷达信号簇对应至少部分障碍物时导致的障碍物识别精度较低的问题，可以通过以下几种方式对雷达信号簇进行处理，以避免障碍物识别
精度低的问题。
[0061]
方式一：
[0062]
基于密度算法，计算每个雷达信号簇的信号密度，并将信号密度满足密度要求的多个雷达信号簇确定为相同类型的雷达信号簇，该相同类型的雷达信号簇对应着同一个障碍物。
[0063]
具体的，在采集到的场景信息中，雷达信号的疏密程度是不同的，其中，针对同一个障碍物的雷达信号为密集的，不同的障碍物中间的雷达信号为稀疏的。因此，上述密度要求可以为针对雷达信号的密集程度设置的用于确认同一个障碍物的要求。另外的，针对可能存在的不同的驾驶场景，密度要求可以进行适应性调整
[0064]
在确定出上述相同类型的雷达信号簇之后，就可以对该相同类型的雷达信号簇中的雷达信号进行分析，得到该相同类型的雷达信号簇所对应的障碍物。例如，上述障碍物为卡车时，该卡车所对应的雷达信号簇为18个，则这18个雷达信号簇为相同类型的雷达信号簇，然后，就可以根据这18个雷达信号簇确定出该障碍物的形态，从而确定出该障碍物的种类为卡车。
[0065]
方式二：
[0066]
基于每个雷达信号簇中的雷达信号，确定该雷达信号簇所对应障碍物的包围信息；确定每个雷达信号簇所对应的障碍物的空间位置；并基于该空间位置将确定出的包围信息进行合并，从而得到至少一个障碍物的包围信息。
[0067]
具体地，假设，上述每个雷达信号簇均对应着一个障碍物，例如，当上述雷达信号簇的半径为0.3米的圆形区域，则可以基于该信号簇所对应的圆形区域内的雷达信号，勾勒出该雷达信号簇所对应的障碍物的包围信息。
[0068]
之后，可以基于每个雷达信号簇所对应的空间位置，将确定出的至少一个包围信息进行合并，进而得到至少一个障碍物。例如，将相邻的包围信息所框选的障碍物确定为相同障碍物。
[0069]
步骤s1033，对所述至少一个障碍物进行筛选，筛选得到所述目标障碍物，并基于该雷达信号簇中的各个雷达信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
[0070]
在本公开实施例中，在对上述雷达检测范围内的至少一个障碍物进行筛选时，可以根据预设筛选条件进行筛选。这里，该预设筛选条件可以为障碍物的种类，障碍物与车辆之间的距离，障碍物的移动状态等。
[0071]
例如，可以根据该障碍物的种类对至少一个障碍物进行筛选，筛选得到目标障碍物。假设，种类为行人或者车辆，那么可以在上述至少一个障碍物中，将种类为行人以及车辆的障碍物确定为目标障碍物。
[0072]
在本公开实施例中，通过对雷达信号进行聚类，得到雷达信号簇，从而确定出雷达信号簇所对应的障碍物的方式，提高了对雷达检测范围内的障碍物检测的准确性的同时，还可以按照障碍物的种类对至少一个障碍物进行筛选，得到目标障碍物，从而提高了确定目标障碍物的效率。
[0073]
另外的，在本公开实施例中，在对上述至少一个障碍物进行筛选时，还可以将障碍物和车辆之间的距离作为预设筛选条件，具体包括如下过程：
[0074]
(1)、在所述雷达检测范围中，确定目标检测区域；
[0075]
(2)、在所述至少一个障碍物中确定位于所述目标检测区域内的障碍物，并将该障碍物确定为所述目标障碍物。
[0076]
在本公开实施例中，如图3所示，上述目标检测区域为上述雷达检测范围内的区域，在一种可选的实施方式中，该目标检测区域可以为六边形区域(例如，规则六边形或者不规则六边形)。
[0077]
如图3所示，在确定出上述至少一个障碍物后，就可以将位于该目标检测区域内的障碍物确定为目标障碍物。
[0078]
应理解的是，在实际使用中，上述目标检测区域可以根据不同的影响因素进行适应性调整，其中上述影响因素包括以下至少之一：行驶环境、车辆型号、车辆尺寸以及车辆行驶速度。
[0079]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以通过目标检测区域来对雷达检测范围中的障碍物进行筛选，得到目标障碍物，从而提高了后续确定目标障碍物的障碍物信息的效率，缓解了大量低效率的计算对车辆的控制器造成的负担。
[0080]
在本公开实施例中，在确定目标障碍物时，上述对所述场景信息进行数据处理，还包括如下过程：
[0081]
过滤所述场景信息中的干扰信号，并对过滤之后的所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息。
[0082]
在本公开实施例中，在确定目标障碍物时，首先可以对雷达传感器采集到的场景信息进行过滤，从而滤除干扰目标的干扰信号。
[0083]
具体的，在对上述场景信息进行过滤时，针对不同目标的雷达信号强度，可以通过滤波的方式得到目标障碍物的雷达信号，其中，这里的目标可以理解为车辆的行驶区域内的任意一个能够反射雷达信号的目标。例如，该目标包括能够反射雷达信号的障碍物以及道路设施等。
[0084]
这里，首先可以根据探测空间参数，滤除场景信息中位于雷达检测范围内，且位于目标检测区域外的目标的雷达信号。然后，就可以根据雷达信号的信号特征，滤除预设的道路设施的干扰信号。例如，根据不同目标的信号强度，通过多普勒和信号强度门限滤波，滤除预设的道路设施的干扰信号，其中，该道路设施可以为绿化带，井盖等。
[0085]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以过滤场景信息中的干扰信号，从而更准确的确定出目标障碍物的雷达信号，降低了干扰信号对信号分析结果造成的影响。
[0086]
在本公开实施例中，上述基于该雷达信号簇中的各个雷达信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，具体包括如下过程：
[0087]
对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下至少之一：距离信息、速度信息和坐标信息。
[0088]
在本公开实施例中，可以通过对上述雷达信号簇中的雷达信号进行快速傅里叶变换，得到每个雷达信号簇所对应的目标障碍物的障碍物信息，其中，该障碍物信息包括以下至少之一：距离信息、速度信息和坐标信息。
[0089]
具体的，上述距离信息可以为该目标障碍物和车辆之间的距离。
[0090]
上述速度信息可以为目标障碍物的速度，其中，该目标障碍物的速度信息可以表
征该目标障碍物的运动状态，例如，静止或者运动。
[0091]
其中，在该目标障碍物为静止状态时，该目标障碍物的速度信息可以为0km/h。在该目标障碍物为运动状态时，该目标障碍物的速度信息可以包含该目标障碍物的速度和/或加速的信息。其中，该目标障碍物的速度可以为正速度，也可以为负速度；该目标障碍物的加速度可以为正加速度的，也可以为负加速度。
[0092]
例如，该目标障碍物的速度为 60km/h，加速度为 1.78m/s2(即正加速度)时，说明该目标障碍物正以
‑
60km/h且加速度为1.78m/s2的状态接近车辆，若加速度为
‑
1.78m/s2(即负加速度)时，则说明该目标障碍物正以60km/h且加速度为1.78m/s2的状态远离车辆。
[0093]
上述坐标信息可以为目标障碍物在世界坐标系下，相对于车辆的二维坐标。在一种可选的实施方式中，该目标障碍物的坐标可以为该目标坐标的经纬度，例如，该目标障碍物的坐标为(116.378731，39.865265)。
[0094]
在本公开实施例中，可以通过快速傅里叶变换的方式对目标障碍物的雷达信号进行计算，得到该目标障碍物的障碍物信息，从而可以根据障碍物信息确定该目标障碍物的目标预警方式，进一步提高了驾驶员在驾驶过程中的安全系数。
[0095]
在本公开实施例中，上述对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的障碍物信息，具体包括如下过程：
[0096]
(1)、对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行一维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的距离信息。
[0097]
(2)、对所述距离信息进行二维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的速度信息。
[0098]
(3)、对所述速度信息进行三维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的坐标信息，其中，所述坐标信息用于表征所述目标障碍物的方位。
[0099]
在本公开实施例中，首先可以对目标障碍物所对应的雷达信号簇中的各个雷达信号进行距离维256点的一维快速傅里叶变换(以下将一维快速傅里叶变换简称为1dfft)，从而得到1dfft结果，该1dfft结果包含上述目标障碍物的距离信息。其中，该距离信息包含该目标障碍物和车辆之间的距离信息以及该目标障碍物的雷达信号幅度，即该目标障碍物的雷达信号的反射强度。
[0100]
然后，就可以对上述1dfft结果进行速度维128点的二维快速傅里叶变换(以下将二维快速傅里叶变换简称为2dfft)，从而得到2dfft结果，该2dfft结果包含上述目标障碍物的速度信息。
[0101]
最后，就可以对上述1dfft结果进行角度维64点的三维快速傅里叶变换(以下将三维快速傅里叶变换简称为3dfft)，从而得到上述目标障碍物的方位信息。
[0102]
具体的，在确定出上述目标障碍物的方位信息后，就可以结合上述距离信息，确定出目标障碍物的坐标信息，并将该坐标信息确定为3dfft结果。
[0103]
需要说明的是，在确定上述目标障碍物的坐标信息时，可以根据该目标障碍物的包围信息，确定该目标障碍物的坐标信息。
[0104]
在一种可选的实施方式中，可以确定该包围信息的中心点，并将该中心点坐标确定为该目标障碍物的坐标信息。具体的，假设该包围信息为包围框，则可以根据该包围框的x轴方向框长度以及y轴方向框长度，确定出该包围框的中心点。
[0105]
在另一种可选的实施方式中，可以将该包围框的顶点作为目标障碍物的坐标信息，例如，如图4所示，其中，该目标障碍物的包围框包括四个顶点，可以将该目标障碍物的包围框靠近车辆的任一顶点坐标作为该目标障碍物的坐标信息，例如顶点1，或者顶点2。
[0106]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以根据一至三维的快速傅里叶变换分别得到目标障碍物的距离信息，速度信息，坐标信息，从而可以根据该目标障碍物的距离信息，速度信息以及坐标信息，更精准的确定该目标障碍物所对应的目标预警信号。
[0107]
在一种可选的实施方式中，步骤s105，在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定是否满足预警触发条件时，若在根据所述障碍物信息检测出所述目标障碍物位于目标检测区域内的情况下，则确定出满足所述预警触发条件。
[0108]
在本公开实施例中，该目标区域可以作为上述预警触发条件。例如，当目标障碍物处于该目标区域内时，则确定该目标障碍物满足预警触发条件。
[0109]
在另一种可选的实施方式中，根据所述障碍物的障碍物信息确定是否满足预警触发条件包括：若根据所述障碍物信息检测出所述障碍物在目标区域外，且速度信息满足预设要求，则确定出满足上述预警触发条件。
[0110]
在本公开实施例中，若根据上述障碍物的障碍物信息确定出所述障碍物位于目标区域外，则可以获取该障碍物的速度信息，并判断该速度信息是否满足预设速度要求。若满足该预设速度要求，则确定该障碍物满足上述预警触发条件，并将该障碍物确定为目标障碍物。
[0111]
例如，假设上述预设速度要求为障碍物速度不得高于80km/h，且加速度不得高于 1.85m/s2。那么，若雷达检测范围的检测距离为30米，目标区域的检测距离为20米，上述障碍物位于车辆前方25米处，该障碍物速度维85km/h，且加速度为 1.95m/s2，则确定该障碍物满足上述预警触发条件并将该障碍物确定为目标障碍物。
[0112]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以根据目标障碍物的距离信息以及速度信息判断该目标障碍物是否满足预警触发条件，其中，该预警条件可以结合实际使用情况进行灵活设置，从而提高本公开实施例的适用性，能够适应更多的使用场景。
[0113]
在本公开实施例中，根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号，具体包括如下过程：
[0114]
(1)、根据所述目标障碍物的障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述雷达传感器之间的目标距离，并确定所述目标距离所对应的距离区间。
[0115]
(2)、按照所述距离区间所对应的预警方式，生成所述目标预警信号。
[0116]
在本公开实施例中，还可以根据目标检测区域中，目标障碍物所处的距离区间对预警信号进行筛选，从而确定目标预警信号。
[0117]
具体的，如图3所示，将上述目标检测区域划分为了两个距离区间，其中，0
‑
5米为一个距离区间，5
‑
20米为另一个距离区间，若目标障碍物和车辆的距离分别为0
‑
5米内和5
‑
20米内，则确定出的目标预警信号不同。
[0118]
例如，上述预警信号可以为声光组合预警的形式，其中，声音预警可以通过蜂鸣器进行展示，灯光预警可以通过发光二极管进行展示。若上述目标障碍物和车辆的距离为0
‑
5米时，目标预警信号为声音预警和灯光预警同时进行，即蜂鸣器工作，同时发光二极管快速闪烁。若上述目标障碍物和车辆的距离为5
‑
15米时，目标预警信号为灯光预警，即蜂鸣器不
工作，发光二极管慢速闪烁。
[0119]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以根据目标障碍物所处的距离区间确定该目标障碍物所对应的目标预警信号，从而细化预警方式，提高本公开的实用性。
[0120]
在本公开实施例中，根据上述目标障碍物的距离信息，在生成所述目标预警信号之前，所述方法还包括如下过程：
[0121]
获取所述目标障碍物的障碍物信息中的速度信息，并根据所述速度信息确定所述目标障碍物和所述车辆之间的相对速度；根据所述相对速度和所述距离区间，生成所述目标预警信号。
[0122]
在本公开实施例中，还可以根据目标障碍物和车辆之间的相对速度，对预警信号进行筛选，从而确定目标预警信号。其中，该相对速度可以由该目标障碍物的速度以及加速度确定，并根据上述影响因素进行适应性调整。
[0123]
例如，若根据上述车辆的车辆型号以及车辆行驶速度，确定出目标障碍物所处的距离信息为20米时，那么，该目标障碍物的相对速度为行驶速度 80km/h，对应着一种目标预警信号；该目标障碍物的相对速度为行驶速度
‑
80km/h，对应着另一种目标预警信号。
[0124]
具体的，若上述目标障碍物的相对速度为行驶速度80km/h时，目标预警信号可以为声音预警和灯光预警同时进行，即蜂鸣器工作，同时发光二极管快速闪烁。若上述目标障碍物的相对速度为行驶速度80km/h时，目标预警信号可以为声音预警和灯光预警同时进行，即蜂鸣器工作，同时发光二极管慢速闪烁。
[0125]
通过上述描述可知，在本公开实施例中，可以根据目标障碍物所处的距离区间以及相对速度确定该目标障碍物所对应的目标预警信号，从而进一步细化预警方式，提高了驾驶过程中的安全性。
[0126]
综上，在本公开实施例中，通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
[0127]
基于同一发明构思，在本公开实施例还提供了一种防撞预警系统，如图5所示，该系统包括：雷达传感器、车辆的控制器和预警显示器，其中，所述雷达传感器和所述预警显示器安装在所述车辆的车身上，且所述雷达传感器和所述预警显示器分别与所述控制器通信连接。
[0128]
具体的，所述雷达传感器，被配置成采集车辆的行驶区域中雷达检测范围内的场景信息。
[0129]
所述控制器，被配置成对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，并根据所述目标障碍物的障碍物信息，生成目标预警信号；
[0130]
所述预警显示器，被配置成接收所述目标预警信号，并基于所述目标预警信号执行预警动作。
[0131]
在本公开实施例中，通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
[0132]
在本公开实施例中，所述雷达传感器包括：毫米波雷达传感器。在一种可选的实时
方式中，该毫米波雷达的达工作机制采用lmfcw，雷达工作频段77
‑
79ghz，雷达发射功率12dbm，雷达距离分辨率0.15m，距离测量精度0.1m；速度测量精度0.1m/s。
[0133]
这里，该毫米波雷达传感器可以实现雷达信号的发射和对反射雷达信号进行接收，从而使得上述控制器能够对雷达检测范围内的场景信息进行数据处理。除此之外，上述雷达传感器还可以为其它能够满足本方案中的检测精度以及分辨率要求的雷达传感器，本公开对此不作具体限定。
[0134]
在本公开实施例中，所述雷达传感器采用雷达芯片制作。该雷达芯片可以实现对场景信息的数据处理，如图6所示为一种基于雷达芯片制作的毫米波雷达传感器的结构示意图。
[0135]
这里，该雷达芯片为iwr1642的77ghz雷达核心芯片；其内部包括2个发射通道、4个接收通道，内部集成了可编程c674x dsp和一个armcortex
‑
r4f处理器，该芯片可单独实现信号雷达信号的产生、雷达信号的处理。同时，雷达前端采用2发4收天线。雷达pcb顶层选材为罗杰斯4835low/pro。除此之外，上述雷达芯片还可以为其它能够实现本方案中场景信息的数据处理的雷达芯片，本公开对此不作具体限定。
[0136]
在本公开实施例中，所述预警显示器包括以下至少之一：声音报警器、灯光报警器。
[0137]
这里，该预警显示器为声光组合显示器，用于向车辆驾驶员展示目标预警信号。其中，该声光组合显示器采用stm32f103单片机对蜂鸣器和发光二极管进行控制，该stm32f103单片机通过rs485与毫米波雷达检测单元通信。
[0138]
这里，stm32f103单片机可以为上述的车辆的控制器。在本公开实施例中，该控制器除了可以选择为stm32f103单片机之外，还可以选择为其他能够替代该型号的单片机，或者可以为dsp，以及fpga等控制设备。
[0139]
在本公开实施例中，上述预警显示器还可以为其它能够实现本方案中目标预警信号展示的预警显示器，本公开对此不作具体限定。
[0140]
在本公开实施例中，所述防撞预警系统，还包括：供电装置，其中，所述供电装置，被配置成为所述控制器、所述雷达传感器和所述预警显示器提供电能。
[0141]
这里，所述供电装置可以为具有线性稳压模块的降压装置，该降压装置具备宽电压输入范围12
‑
24v，输出电压5v，内置过压保护电路，具有低纹波和低噪声的性能，能够满足毫米波雷达瞬态驱动电流的要求下，实现较低纹波的输出，将24/36v的车载电源转为系统需要的5v电源，从而确保毫米波雷达的较好工作状态。除此之外，上述供电装置还可以为其它能够实现本方案中将24/36v的车载电源转为系统需要的5v电源，从而确保毫米波雷达的较好工作状态的供电装置，本公开对此不作具体限定。
[0142]
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0143]
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与防撞预警方法对应的防撞预警装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述防撞预警方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0144]
参照图7所示，为本公开实施例提供的一种防撞预警装置的示意图，所述装置包
括：获取模块71、处理模块72、预警模块73；其中，
[0145]
获取模块71，用于获取所述雷达传感器对所述车辆的行驶区域内的雷达检测范围采集到的场景信息；所述场景信息用于表征所述雷达检测范围内的障碍物信息；
[0146]
处理模块72，用于对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息用于指示所述目标障碍物在所述雷达检测范围内的状态；
[0147]
预警模块73，用于在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号。
[0148]
本公开实施例通过雷达传感器采集到的场景信息来检测车辆的行驶区域内的目标障碍物的方式，可以提高目标障碍物的检测精度，从而提高防撞预警的精度，进而保证车辆行驶的安全性。
[0149]
一种可能的实施方式中，处理模块72，还用于：对多个雷达信号进行聚类处理，得到至少一个雷达信号簇，其中，相同的雷达信号簇中的雷达信号用于指示相同的障碍物；基于每个所述雷达信号簇中的各个雷达信号，确定该雷达信号簇所对应的障碍物，得到至少一个障碍物；对所述至少一个障碍物进行筛选，筛选得到所述目标障碍物，并基于该雷达信号簇中的各个雷达信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
[0150]
一种可能的实施方式中，处理模块72，还用于：在所述雷达检测范围中，确定目标检测区域；在所述至少一个障碍物中确定位于所述目标检测区域内的障碍物，并将该障碍物确定为所述目标障碍物。
[0151]
一种可能的实施方式中，处理模块72，还用于：对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下至少之一：距离信息、速度信息和坐标信息。
[0152]
一种可能的实施方式中，处理模块72，还用于：对所述目标障碍物所对应雷达信号簇中的各个雷达信号进行一维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的距离信息；对所述距离信息进行二维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的速度信息；对所述速度信息进行三维快速傅里叶变换，得到所述目标障碍物的坐标信息，其中，所述坐标信息用于表征所述目标障碍物的方位。
[0153]
一种可能的实施方式中，预警模块73，还用于：在根据所述障碍物信息检测出所述目标障碍物位于目标检测区域内的情况下，确定出满足所述预警触发条件。
[0154]
一种可能的实施方式中，预警模块73，还用于：根据所述目标障碍物的障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述雷达传感器之间的目标距离，并确定所述目标距离所对应的距离区间；按照所述距离区间所对应的预警方式，生成所述目标预警信号。
[0155]
一种可能的实施方式中，预警模块73，还用于：获取所述目标障碍物的障碍物信息中的速度信息，并根据所述速度信息确定所述目标障碍物和所述车辆之间的相对速度；根据所述相对速度和所述距离区间，生成所述目标预警信号。
[0156]
一种可能的实施方式中，处理模块72，还用于：过滤所述场景信息中的干扰信号，并对过滤之后的所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息。
[0157]
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上
述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
[0158]
对应于图1中的防撞预警方法，本公开实施例还提供了一种电子设备800，如图8所示，为本公开实施例提供的电子设备800结构示意图，包括：
[0159]
处理器81、存储器82、和总线83；存储器82用于存储执行指令，包括内存821和外部存储器822；这里的内存821也称内存储器，用于暂时存放处理器81中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器822交换的数据，处理器81通过内存821与外部存储器822进行数据交换，当所述电子设备800运行时，所述处理器81与所述存储器82之间通过总线83通信，使得所述处理器81执行以下指令：
[0160]
获取所述雷达传感器对所述车辆的行驶区域内的雷达采集到的场景信息；所述场景信息用于表征所述雷达检测范围内的障碍物信息；对所述场景信息进行数据处理，得到所述雷达检测区域内所包含目标障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息用于指示所述目标障碍物在所述雷达检测范围内的状态；在根据所述目标障碍物的障碍物信息确定出满足预警触发条件的情况下，生成目标预警信号。
[0161]
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的防撞预警方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
[0162]
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的防撞预警方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
[0163]
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
[0164]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0165]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0166]
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0167]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开
的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0168]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。