一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置与流程

技术特征：
1.一种基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：包括auv主体(1)，所述auv主体(1)表面设有x轴流速传感器(6)、y轴流速传感器(7)、z轴流速传感器(8)，x轴流速传感器(6)安装在auv主体(1)前端顶部位置，y轴流速传感器(7)安装在auv主体(1)中部顶部位置，z轴流速传感器(8)安装在auv主体(1)中部侧面位置；auv主体(1)侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器(9)，多个所述矢量推进器(9)与所述auv主体(1)轴线在同一水平面，任一所述矢量推进器(9)具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；auv主体(1)的内部设有俯仰姿态调节装置，所述俯仰姿态调节装置包括陀螺仪(2)，所述陀螺仪(2)安装在auv主体(1)内部前端，用于设定悬停角度并提供实时角度变化。2.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：所述俯仰姿态调节装置还包括步进电机(3)、滑轨(4)和配重块(5)，所述配重块(5)安装在所述滑轨(4)上，在所述滑轨(4)的末端安装步进电机(3)，所述步进电机(3)安装于auv主体(1)内部后端；所述步进电机(3)与所述矢量推进器(9)相互配合，能够实现对auv进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。3.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：所述陀螺仪(2)与所述步进电机(3)配重平衡。4.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)与所述滑轨(4)之间装有滑动装置以减小摩擦。5.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：所述矢量推进器(9)按对称布局排布设置在auv的侧面1/4、3/4处。6.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)在正面反面应贴有防撞橡胶垫。

技术总结
本实用新型提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本实用新型利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。解决AUV遇乱流失稳的问题。解决AUV遇乱流失稳的问题。


技术研发人员：王龙滟 王子路 袁建平 周运凯 罗伟 陈阳 徐建 史家丽 陆荣
受保护的技术使用者：江苏大学镇江流体工程装备技术研究院
技术研发日：2021.01.13
技术公布日：2021/9/17