利用安全冗余自动系统增强路径障碍物检测的方法与流程

技术特征：
1.一种用于执行自动驾驶车辆(adv)的障碍物检测的计算机实现的方法，所述方法包括：基于所述adv上的多个传感器提供的传感器数据，使用障碍物检测算法，通过主自动驾驶系统(ads)和次ads检测障碍物；响应于检测到所述障碍物，基于所述adv的速度和减速能力，分别通过所述主ads和所述次ads计算第一受控停止距离和第二受控停止距离；在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离，以确定第三受控停止距离；以及响应于确定所述adv到达所述adv与所述障碍物之间的所述第三受控停止距离内，由所述主ads启动受控停止操作，以基于所述第三受控停止距离使所述adv减速。2.如权利要求1所述的方法，还包括：由所述主ads在所述受控停止操作期间计算第一紧急停止距离；以及当所述adv在距所述障碍物所述第一紧急停止距离内移动时，启动紧急停止操作。3.如权利要求2所述的方法，还包括：在所述受控停止操作期间，由所述主ads周期性地测量所述adv与所述障碍物之间的当前距离，同时所述adv减速；以及根据所述当前距离、当前速度和所述adv的减速能力，更新所述第一紧急停止距离。4.如权利要求2所述的方法，还包括：在所述受控停止操作期间，由所述次ads计算第二紧急停止距离；以及在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离，以基于所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离导出第三紧急停止距离，其中，基于所述第三紧急停止距离启动所述紧急停止操作。5.如权利要求4所述的方法，还包括：选择所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离中较长的一个作为所述第三紧急停止距离。6.如权利要求1所述的方法，还包括：选择所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离中较长的一个作为所述第三受控停止距离。7.如权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第一受控停止距离与所述第二受控停止距离是否不同；以及细化所述障碍物检测算法，以降低假阳性或假阴性障碍物检测的可能性。8.一种非暂时性机器可读介质，所述机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于adv上的多个传感器提供的传感器数据，使用障碍物检测算法，通过主自动驾驶系统(ads)和次ads检测障碍物；响应于检测到所述障碍物，基于所述adv的速度和减速能力，分别通过所述主ads和所述次ads计算第一受控停止距离和第二受控停止距离；在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离，以确定第三受控停止距离；以及响应于确定所述adv到达所述adv与所述障碍物之间的所述第三受控停止距离内，由所述主ads启动受控停止操作，以基于所述第三受控停止距离使所述adv减速。
9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：由所述主ads在所述受控停止操作期间计算第一紧急停止距离；以及当所述adv在距所述障碍物所述第一紧急停止距离内移动时，启动紧急停止操作。10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：在所述受控停止操作期间，由所述主ads周期性地测量所述adv与所述障碍物之间的当前距离，同时所述adv减速；以及根据所述当前距离、当前速度和所述adv的减速能力，更新所述第一紧急停止距离。11.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：在所述受控停止操作期间，由所述次ads计算第二紧急停止距离；以及在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离，以基于所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离导出第三紧急停止距离，其中，基于所述第三紧急停止距离启动所述紧急停止操作。12.如权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：选择所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离中较长的一个作为所述第三紧急停止距离。13.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：选择所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离中较长的一个作为所述第三受控停止距离。14.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：确定所述第一受控停止距离与所述第二受控停止距离是否不同；以及细化所述障碍物检测算法，以降低假阳性或假阴性障碍物检测的可能性。15.一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于adv上的多个传感器提供的传感器数据，使用障碍物检测算法，通过主自动驾驶系统(ads)和次ads检测障碍物；响应于检测到所述障碍物，基于所述adv的速度和减速能力，分别通过所述主ads和所述次ads计算第一受控停止距离和第二受控停止距离；在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离，以确定第三受控停止距离；以及响应于确定所述adv到达所述adv与所述障碍物之间的所述第三受控停止距离内，由所述主ads启动受控停止操作，以基于所述第三受控停止距离使所述adv减速。16.如权利要求15所述的系统，其中，所述操作还包括：由所述主ads在所述受控停止操作期间计算第一紧急停止距离；以及当所述adv在距所述障碍物所述第一紧急停止距离内移动时，启动紧急停止操作。17.如权利要求16所述的系统，其中，所述操作还包括：在所述受控停止操作期间，由所述主ads周期性地测量所述adv与所述障碍物之间的当前距离，同时所述adv减速；以及根据所述当前距离、当前速度和所述adv的减速能力，更新所述第一紧急停止距离。18.如权利要求16所述的系统，其中，所述操作还包括：
在所述受控停止操作期间，由所述次ads计算第二紧急停止距离；以及在所述主ads与所述次ads之间交换所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离，以基于所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离导出第三紧急停止距离，其中，基于所述第三紧急停止距离启动所述紧急停止操作。19.如权利要求18所述的系统，其中，所述操作还包括：选择所述第一紧急停止距离和所述第二紧急停止距离中较长的一个作为所述第三紧急停止距离。20.如权利要求15所述的系统，其中，所述操作还包括：选择所述第一受控停止距离和所述第二受控停止距离中较长的一个作为所述第三受控停止距离。21.如权利要求15所述的系统，其中，所述操作还包括：确定所述第一受控停止距离与所述第二受控停止距离是否不同；以及细化所述障碍物检测算法，以降低假阳性或假阴性障碍物检测的可能性。

技术总结
在一个实施方式中，用于执行用于ADV的障碍物检测的方法包括：基于由ADV上的传感器提供的传感器数据，使用障碍物检测算法，通过主ADS和次ADS来检测障碍物。响应于检测到障碍物，基于ADV的速度和减速能力，分别通过主ADS和次ADS来计算第一受控停止距离和第二受控停止距离。在主ADS与次ADS之间交换第一受控停止距离和第二受控停止距离，以确定第三受控停止距离，第三受控停止距离是第一受控停止距离和第二受控停止距离中的最大值。响应于确定ADV到达ADV与障碍物之间的第三受控距离内，由所述主ADS启动受控停止操作，以基于所述第三受控停止距离使所述ADV减速。控停止距离使所述ADV减速。控停止距离使所述ADV减速。


技术研发人员：刘效东 曲宁
受保护的技术使用者：百度（美国）有限责任公司
技术研发日：2020.09.27
技术公布日：2021/9/14