自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶车队的变道方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置包括：获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；将所述当前位置确定为所述变道起始位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述当前点信息、预定变道速度和预定变道时间，确定在相邻车道的变道终点以及该变道终点的位置信息；根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述变道指示为同时执行变道操作，所述方法还包括：获取领航车当前点信息，并根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置还包括：将所述当前车辆行驶预定时间后的位置确定为所述变道起始位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述变道起始位置和所述领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；根据所述预定变道时间对所述初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，以确定所述变道轨迹。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述变道指示为复制变道操作，所述方法还包括：获取领航车实时位置信息和变道轨迹；基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹，对当前车辆进行循迹控制，使所述当前车辆执行与所述领航车相同的变道操作。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道指示通过如下方式识别：通过所述指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于车用无线通信技术v2x在所述自动驾驶车队的车辆之间进行通信。10.一种自动驾驶车队的变道装置，其特征在于，所述装置包括：指示接收单元，用于接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；
起始位置确定单元，用于当所述变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；变道轨迹确定单元，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹；变道执行单元，用于根据所述变道轨迹执行变道操作。11.一种自动驾驶车队的变道系统，其特征在于，所述系统包括：自动驾驶车队的变道装置以及指令装置，其中，所述指令装置用于发送变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；所述自动驾驶车队的变道装置用于接收所述变道指示，以及响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的自动驾驶车队的变道系统。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现权利要求1至9中任一项所述自动驾驶车队的变道方法的步骤。14.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9中任一项所述自动驾驶车队的变道方法的步骤。15.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述自动驾驶车队的变道方法的步骤。16.一种计算机服务器，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述自动驾驶车队的变道方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆，其中，该方法包括：接收来自于指令车的变道指示，变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；响应于变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；根据变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据变道轨迹控制当前车辆执行变道操作。通过本申请，可以实现整个车队的同时变道操作。现整个车队的同时变道操作。现整个车队的同时变道操作。


技术研发人员：李文锐 徐勇 温博轩 吴楠
受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司
技术研发日：2020.02.24
技术公布日：2021/9/9