自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆。


背景技术：

2.协同自动驾驶车队(platooning)是多辆车基于自动驾驶技术和v2v(vehicle-to-vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在车队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使头车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。以奔驰自动行驶卡车车队为例，以platooning状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。
3.协同自动驾驶车队之所以可以保持这么小的间隔，主要原因是受益于v2v通信的低延时通信，v2v可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于v2v技术，卡车与卡车之间可以进行信息交互，一个车队里的一组卡车能够跟随“带头车辆”(即，领航车)，随着它的操控而自行进行操控。
4.自动驾驶队列在行驶过程中，现有的变道逻辑是完全复制领航车的轨迹，即在领航车变道的地点进行同样的变道动作。这样的好处是跟随车可以避免领航车遇到的路障，比如躲避锥桶等场景，但是会引入变道延迟，在车辆比较密集的情况下，可能存在领航车变道成功，但是在跟随车准备变道时，变道地点的位置可能已经被别的车辆占据或者干扰，从而导致变道失败。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种自动驾驶车队的变道方法、装置、系统及车辆，以解决上述提及的至少一个问题。
6.根据本技术的第一方面，提供一种自动驾驶车队的变道方法，所述方法包括：接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。
7.具体地，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置包括：获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；将所述当前位置确定为所述变道起始位置。
8.具体地，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述当前点信息、预定变道速度和预定变道时间，确定在相邻车道的变道终点以及该变道终点的位置信息；根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹。
9.进一步地，响应于所述变道指示为同时执行变道操作，所述方法还包括：获取领航车当前点信息，并根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹。
10.具体地，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置还包括：将所述当前车辆行驶预定时间后的位置确定为所述变道起始位置。
11.具体地，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹包括：根据所述变道起始位置和所述领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；根据所述预定变道时间对所述初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，以确定所述变道轨迹。
12.进一步地，响应于所述变道指示为复制变道操作，所述方法还包括：获取领航车实时位置信息和变道轨迹；基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹，对当前车辆进行循迹控制，使所述当前车辆执行与所述领航车相同的变道操作。
13.优选地，所述变道指示通过如下方式识别：通过所述指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。
14.优选地，所述方法还包括：基于车用无线通信技术v2x在所述自动驾驶车队的车辆之间进行通信。
15.根据本技术的第二方面，提供一种自动驾驶车队的变道装置，所述装置包括：指示接收单元，用于接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；起始位置确定单元，用于当所述变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；变道轨迹确定单元，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹；变道执行单元，用于根据所述变道轨迹执行变道操作。
16.根据本技术的第三方面，提供一种自动驾驶车队的变道系统，所述系统包括：自动驾驶车队的变道装置以及指令装置，其中，所述指令装置用于发送变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；所述自动驾驶车队的变道装置用于接收所述变道指示，以及响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。
17.根据本技术的第四方面，提供自动驾驶车辆，包括上述的自动驾驶车队的变道系统。
18.根据本技术的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
19.根据本技术的第六方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
20.根据本技术的第七方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
21.根据本技术的第八方面，提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
22.由上述技术方案可知，通过根据变道指示来执行相应的变道操作，当变道指示为
同时执行变道操作时，根据预定规则确定的当前车辆的变道起始位置和预定变道时间来确定变道轨迹，以此执行当前车辆的变道操作，相比于现有技术中的完全复制领航车的变道轨迹，本技术实施例的各自动驾驶车辆基于自身的变道起始位置和预定变道时间来规划变道轨迹，从而可以实现车队中全部车辆的同时变道操作。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是根据本技术实施例的自动驾驶车队变道方法的流程图；
25.图2是根据本技术实施例的根据车辆当前点和变道终点进行曲线拟合确定的变道轨迹示意图；
26.图3是根据本技术实施例的跟随车根据领航车轨迹来执行跟随车变道操作的示意图；
27.图4是根据本技术实施例的自动驾驶车队变道装置的结构框图；
28.图5是根据本技术实施例的起始位置确定单元42的结构框图；
29.图6是根据本技术实施例的变道轨迹确定单元43的结构框图；
30.图7是根据本技术实施例的自动驾驶车队变道装置的详细结构框图；
31.图8是根据本技术实施例的变道轨迹确定单元43的详细结构框图；
32.图9是根据本技术实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
33.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.鉴于现有的自动驾驶车队变道逻辑是跟随车完全复制领航车的变道轨迹，变道逻辑较为单一，并不适用于道路的各种情况，由于存在变道延迟，在车辆比较密集的情况下，可能会存在领航车变道成功、而当跟随车准备变道时，变道地点位置已经被别的车辆占据或者干扰，从而导致变道失败的问题。
35.基于此，本技术实施例提供一种自动驾驶车队的变道方案，通过结合各单车自动驾驶的变道规划逻辑，融合到列队行驶的变道功能中，从而实现车队的同时变道。以下结合附图来详细描述本技术实施例。
36.图1是根据本技术实施例的自动驾驶车队变道方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
37.步骤101，接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作。
38.具体而言，可以通过该指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。例如，指令
车可以通过掰动转向灯操作来发出不同的变道指示，例如，长掰转向灯超过预定时间(例如，3秒)，则变道指示为同时执行变道操作，掰转向灯未超过预定时间，则变道指示为复制领航车变道操作。但不仅局限于此，还可以直接通过指令车的其他控制器等来完成变道指示的发送，例如为变道指示设置专有的控制器按钮，该按钮被按压超过预定时间(例如，3秒)，则变道指示为同时执行变道操作，该按钮被按压未超过预定时间，则变道指示为复制领航车变道操作。
39.优选地，该指令车可以是领航车，也可以是车队中的任何一辆车。
40.步骤102，当所述变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置。
41.具体而言，确定当前车辆的变道起始位置包括：获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；将该当前位置确定为变道起始位置。
42.这里的当前位置信息可以是当前车辆的实时经度、纬度、高度信息(或者是在地图系统上的x、y、z轴信息)，这些信息可以基于例如gnss(global navigation satellite system，全球卫星导航系统)、gps(global positioning system，全球定位系统)、bds(beidou navigation satellite system，北斗卫星定位系统)、组合导航系统中的一种或多种来获取。
43.当前运动信息可以是该当前车辆的当前速度、加速度、方向盘信息、前轮转角信息、自身的航向信息等，这些信息可以分别由该车辆的，例如，各对应传感器来获取。
44.步骤103，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。
45.具体地，根据所述当前点信息、预定变道速度和预定变道时间确定在相邻车道的变道终点、以及该变道终点的位置信息。
46.具体地，根据人工驾驶车辆经验，变道终点可以选取在相邻车道的车道中线上，且根据当前点的位置信息和当前车辆的运动信息、预定变道速度(例如，5米/秒)、预定变道时间来确定变道终点。
47.基于与上述获取当前位置信息相似的方法，可以获取变道终点的经度、纬度、高度信息(或者是在地图系统上的x、y、z轴信息)、航向信息、曲率信息等位置信息。
48.之后，根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹执行变道操作。
49.图2是根据车辆当前点和变道终点进行曲线拟合确定的变道轨迹示意图，这里的曲线拟合规则可以是，样条曲线、螺旋曲线、或五阶多项式拟合曲线等不同规则。
50.本技术实施例通过根据变道指示来执行相应的变道操作，当变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定的当前车辆的变道起始位置和预定变道时间来确定变道轨迹，以此执行当前车辆的变道操作，相比于现有技术中的完全复制领航车的变道轨迹，本技术实施例的各自动驾驶车辆基于自身的变道起始位置和预定变道时间来规划变道轨迹，从而可以实现车队中全部车辆的同时变道操作。
51.在实际操作中，可以基于v2x(vehicle to everything，车用无线通信技术)来实现自动驾驶车队的车辆之间的通信。
52.在一个实施例中，当所述变道指示为同时执行变道操作时，还可以根据领航车轨
迹来执行跟随车的变道操作。
53.具体地，获取领航车当前点信息，根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹；之后，将当前车辆(即，跟随车辆)行驶预定时间后的位置确定为变道起始位置，并根据变道起始位置和领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；随后，根据预定变道时间对初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，来确定变道轨迹，以此执行车辆的变道操作。
54.这里的对初始变道轨迹进行时间增量扩展操作可以是，根据当前变道速度和预定变道时间对初始变道轨迹进行扩展，具体的扩展操作可以基于现有的曲线扩展算法来实现，例如，插值曲线扩展算法。
55.这里的预定时间，可以根据实际情况而定，用于保证在整个车队执行变道时，领航车有足够的变道轨迹使得当前车辆可以跟随。
56.图3是跟随车根据领航车轨迹来执行跟随车变道操作的示意图，如图3所示，当跟随车获取同时执行变道指令时，此时需要获取领航车的变道轨迹并依据领航车变道轨迹生成自身变道轨迹。
57.在实际操作中，如果是领航车向跟随车发送自身变道轨迹，则领航车需要记录自身在准备换道时的当前点信息(包括位置信息和运动信息)，根据自身实时位置信息，生成自身变道轨迹。这些变道轨迹(例如，图3中的轨迹点t1、t2、t3、t4)的坐标系可以是基于领航车自身变道起点(即，当前点)的坐标(即相对位置偏移)。
58.如果是跟随车来实时获取并计算领航车变道轨迹，则计算领航车起点信息和变道轨迹可以在跟随车执行。
59.当领航车变道轨迹生成后，领航车执行变道操作，此时，跟随车需要比领航车延迟若干时间进行换道，以保证有足够的轨迹可以跟随。当延迟时间到达时，跟随车记录变道起始位置(或称为起点)信息，也就是，自身车辆的实时经度、纬度、高度信息(或者是在地图系统上展开的x、y、z轴信息)以及运动信息(包括速度、加速度、方向盘信息、前轮转角信息，自身的航向等)。
60.同时，跟随车将领航车变道轨迹的相对位置偏移叠加到自身起点上，形成预期的变道轨迹。变道轨迹随着时间增加而进行增量扩展(例如，图3中的轨迹点t1'、t2'、t3'、t4')，直到变道结束，该增量扩展操作可以基于现有的曲线扩展算法来实现，例如，插值曲线扩展算法。
61.需要说明的是，图2所示的变道方案，需要引入地图系统、定位系统等，优选地应用于具备高精度地图系统的场景，并且该方案不存在任何变道延迟；而图3所示的变道方案为以增量模式进行领航车轨迹的复制，比现有的完全复制领航车轨迹要快一些，但是依然会有一部分的延迟已满足足够的变道轨迹生成，并且，该变道操作优选地应用于直线道路场景。
62.在实际操作中，当变道指示为复制变道操作时，跟随车还可以获取领航车实时位置信息和变道轨迹；之后根据循迹功能、基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹执行当前车辆的与领航车相同的变道操作。
63.具体而言，领航车通过v2x报文实时共享自身的位置以及自身的历史轨迹，跟随车通过v2x接收领航车的历史轨迹，并通过循迹功能，完全复制领航车的历史轨迹。或者，跟随车通过v2x报文实时获取领航车的位置信息，并在自身内部进行维护领航车的历史轨迹信
息，之后通过循迹功能，完全复制领航车的历史轨迹。
64.由以上描述可知，本技术实施例提供的自动驾驶车队变道方案，不仅可以满足跟随车完全复制领航车轨迹的变道功能，还可以实现整个车队同时变道的功能。
65.跟随车完全追随领航车历史轨迹变道或者跟随车自动变道的触发，可以由领航车根据实际道路情况进行决定。例如，领航车决定跟随车完全追随领航车的历史轨迹，则可以通过掰转向灯操作，需要同时变道时，可以长掰转向灯进行操作。
66.基于相似的发明构思，本技术实施例还提供一种自动驾驶车队的变道装置，该装置优选地用于实现上述方法实施例中的流程。
67.图4是根据本技术实施例的自动驾驶车队变道装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：指示接收单元41、起始位置确定单元42、变道轨迹确定单元43和变道执行单元44，其中：
68.指示接收单元41，用于接收来自于指令车的变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作。该指令车可以是领航车，也可以是车队中的任何一辆车。
69.起始位置确定单元42，用于当所述变道指示为同时执行变道操作时，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置；
70.变道轨迹确定单元43，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹；
71.变道执行单元44，用于根据所述变道轨迹控制当前车辆执行变道操作。
72.本技术实施例通过根据指示接收单元41接收到的变道指示来执行相应的变道操作，当变道指示为同时执行变道操作时，变道轨迹确定单元43根据起始位置确定单元42基于预定规则确定的当前车辆的变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，变道执行单元44根据该变道轨迹执行当前车辆的变道操作，相比于现有技术中的完全复制领航车的变道轨迹，本技术实施例的各自动驾驶车辆基于自身的变道起始位置和预定变道时间来规划变道轨迹，从而可以实现车队中全部车辆的同时变道操作。
73.具体地，如图5所示，起始位置确定单元42包括：当前点信息获取模块421和第一起始位置确定模块422，其中：
74.当前点信息获取模块421，用于获取当前车辆的当前点信息，所述当前点信息包括：当前位置信息和当前运动信息；第一起始位置确定模块422，用于将所述当前位置确定为所述变道起始位置。
75.该当前位置信息可以是当前车辆的实时经度、纬度、高度信息(或者是在地图系统上的x、y、z轴信息)，这些信息可以基于例如gnss、gps、bds中的一种或多种来获取。
76.当前运动信息可以是该当前车辆的当前速度、加速度、方向盘信息、前轮转角信息、自身的航向信息等，这些信息可以分别由车辆的，例如，各对应传感器来获取。
77.如图6所示，变道轨迹确定单元43具体包括：终点位置确定模块431和第一变道轨迹确定模块432，其中：
78.终点位置确定模块431，用于根据所述当前点信息、预定变道速度(例如，5米/秒)和预定变道时间，确定在相邻车道的变道终点以及该变道终点的位置信息；
79.第一变道轨迹确定模块432，用于根据所述当前点信息和所述变道终点的位置信息，基于曲线拟合规则确定变道轨迹。这里的曲线拟合规则可以是，样条曲线、螺旋曲线、或
五阶多项式拟合曲线等不同规则。
80.在一个实施例中，参见图7所示，上述装置还包括：领航车信息获取单元45、领航车轨迹生成单元46，其中：
81.领航车信息获取单元45，用于获取领航车当前点信息，这里的当前点信息也包括当前位置信息和当前运动信息。
82.领航车轨迹生成单元46，用于根据所述领航车当前点信息生成领航车变道轨迹。
83.在该实施例中，上述起始位置确定单元42还包括：第二起始位置确定模块423(图中未示出)，用于将所述当前车辆行驶预定时间后的位置确定为所述变道起始位置。
84.相应地，如图8所示，上述变道轨迹确定单元43还包括：初始变道轨迹生成模块433和第二变道轨迹确定模块434，其中：
85.初始变道轨迹生成模块433，用于根据所述变道起始位置和所述领航车变道轨迹生成初始变道轨迹；第二变道轨迹确定模块434，用于根据所述预定变道时间对所述初始变道轨迹进行时间增量扩展操作，以确定所述变道轨迹。
86.这里的预定时间，可以根据实际情况而定，用于保证领航车执行变道时，有足够的轨迹使得当前车辆可以跟随。
87.由以上描述可知，第一变道轨迹确定模块434依据地图系统、定位系统等来确定车辆的变道轨迹，而第二变道轨迹确定模块434是依据跟随车以增量模式扩展领航车轨迹来确定跟随车的变道轨迹。
88.在另一个实施例中，继续参见图7，所述装置还包括：领航车轨迹获取单元47，用于当变道指示为复制变道操作时，获取领航车实时位置信息和变道轨迹；此时，变道执行单元44，还用于基于获取的领航车的实时位置信息和变道轨迹，对当前车辆进行循迹控制，使所述当前车辆执行与所述领航车相同的变道操作。
89.在实际操作中，上述装置还包括：指示识别单元49，用于根据所述指令车的不同转向操作来识别不同的变道指示。
90.上述装置还可以包括：通信单元410，用于基于v2x技术在自动驾驶车队的车辆之间进行通信。
91.上述各单元的具体执行过程，可以参见上述方法实施例中的描述，此处不再赘述。
92.在实际操作中，上述各单元可以组合设置、也可以单一设置，本技术不限于此。
93.图9是根据本技术实施例的电子设备的示意图。图9所示的电子设备为通用数据处理装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器901和存储器902。处理器901和存储器902通过总线903连接。存储器902适于存储处理器901可执行的一条或多条指令或程序。该一条或多条指令或程序被处理器901执行以实现上述自动驾驶车队的变道方法中的步骤。
94.上述处理器901可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器901通过执行存储器902所存储的命令，从而执行如上所述的本技术实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其他装置的控制。总线903将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器904和显示装置以及输入/输出(i/o)装置905。输入/输出(i/o)装置905可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出(i/o)装置905通过输入/输出(i/o)
控制器906与系统相连。
95.其中，存储器902可以存储软件组件，例如操作系统、通信模块、交互模块以及应用程序。以上所述的每个模块和应用程序都对应于完成一个或多个功能和在发明实施例中描述的方法的一组可执行程序指令。
96.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
97.本技术实施例还提供一种自动驾驶车队的变道系统，所述系统包括：自动驾驶车队的变道装置以及指令装置，其中，所述指令装置用于发送变道指示，所述变道指示包括如下之一：同时执行变道操作、复制变道操作；所述自动驾驶车队的变道装置用于接收所述变道指示，以及响应于所述变道指示为同时执行变道操作，根据预定规则确定当前车辆的变道起始位置，根据所述变道起始位置和预定变道时间确定变道轨迹，并根据所述变道轨迹控制所述当前车辆执行变道操作。
98.本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括上述的自动驾驶车队的变道系统。
99.本技术实施例还提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
100.本技术实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
101.本技术实施例还提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现上述自动驾驶车队的变道方法的步骤。
102.综上所述，本技术实施例提供了一种适用于自动驾驶车队的变道方案，该方案通过识别不同的变道指示，不仅可以满足完全复制领航车轨迹的变道功能，还可以通过各自动驾驶车辆基于自身的变道起始位置和变道终点信息来规划变道轨迹，从而可以实现整个车队的同时变道操作。
103.以上参照附图描述了本技术的优选实施方式。这些实施方式的许多特征和优点根据该详细的说明书是清楚的，因此权利要求旨在覆盖这些实施方式的落入其真实精神和范围内的所有这些特征和优点。此外，由于本领域的技术人员容易想到很多修改和改变，因此不是要将本技术的实施方式限于所例示和描述的精确结构和操作，而是可以涵盖落入其范围内的所有合适修改和等同物。
104.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
105.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
106.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
107.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
108.本技术中应用了具体实施例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。