一种双工位下料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种双工位下料机械手。


背景技术：

2.多士炉，俗称自动面包片烤炉、面包烘烤器，是一种专门用于将切成片状的面包重新烘烤的电热炊具。多士炉通常具有塑料材质的机身组件，机身组件在注塑成型后，传统的作业方式是在开模后，人工取出机身组件及流道废料，效率低下，而且存在安全隐患，模具温度高，容易烫伤。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种双工位下料机械手，可以自动取下注塑件和流道废料，提高效率及安全性。
4.根据本实用新型实施例的一种双工位下料机械手，包括：机架，机架沿y轴布置；y轴组件，连接于所述机架；第一滑座，滑动连接于所述机架，所述y轴组件驱动所述第一滑座，所述第一滑座设置有x轴支架；两个第二滑座，滑动连接于所述x轴支架，所述第二滑座设置有z轴支架，所述z轴支架上固定连接于z轴气缸；两个x轴气缸，对称布置在两个所述第二滑座的两侧，所述x轴气缸连接于所述第一滑座，每个所述x轴气缸驱动一个所述第二滑座；成品滑座，滑动连接于其一所述z轴支架，所述z轴气缸驱动所述成品滑座，所述成品滑座的下端连接有吸料座，所述吸料座的下端设置有真空吸盘，所述吸料座的上端连接有旋转气缸，所述旋转气缸的转轴设置有支板，所述支板的端部设置有真空吸盘；废料滑座，滑动连接于另一所述z轴支架，所述z轴气缸驱动所述废料滑座，所述废料滑座的下端设置有气动手指。
5.根据本实用新型实施例的一种双工位下料机械手，至少具有如下有益效果：y轴组件驱动第一滑座沿y轴移动，x轴气缸驱动第二滑座沿x轴移动，z轴气缸驱动成品滑座、废料滑座沿z轴移动，实现三方向的移动，满足移动需求和避让需求；利用真空吸盘吸取注塑成型的机身组件，而且旋转气缸驱动支板转动，支板端部的真空吸盘可以避开机身组件的非平面部位，保证吸取稳定、可靠，利用气动手指夹取流道废料，实现自动化下料，提高效率，降低人力成本，并且消除安全隐患。
6.根据本实用新型的一些实施例，所述旋转气缸为两个，两个所述旋转气缸对称布置在所述吸料座的两侧。
7.根据本实用新型的一些实施例，两个所述旋转气缸的转动方向相反。
8.根据本实用新型的一些实施例，所述气动手指具有两个相对的夹爪，所述夹爪的端部设置有辅助钉耙，所述辅助钉耙设置有多个并排的耙齿，相邻的两个所述耙齿之间形成夹缝。
9.根据本实用新型的一些实施例，所述耙齿的端部套装有弹性胶套。
10.根据本实用新型的一些实施例，所述辅助钉耙为塑料件，所述耙齿的端部一体成
型有球头。
11.根据本实用新型的一些实施例，所述气动手指连接有摇臂板，所述摇臂板铰接于所述废料滑座，所述废料滑座铰接有转动气缸，所述转动气缸的活塞杆铰接于所述摇臂板的端部。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述吸料座连接有摇臂板，所述摇臂板铰接于所述成品滑座，所述成品滑座铰接有转动气缸，所述转动气缸的活塞杆铰接于所述摇臂板的端部。
13.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
14.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：
15.图1为本实用新型实施例的机械手的结构示意图；
16.图2为图1的局部放大视图；
17.图3为本实用新型实施例中气动手指的结构示意图；
18.图4为本实用新型实施例中吸料座部分的结构示意图；
19.图5为本实用新型另一实施例中吸料座部分的结构示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
23.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
24.参照图1、图2和图4，根据本实用新型实施例的一种双工位下料机械手，包括：机架100，机架100沿y轴布置；y轴组件连接于机架100；第一滑座200，滑动连接于机架100，y轴组件包括电机和丝杆，电机驱动丝杆旋转，第一滑座200固定有配合丝杆的螺母，第一滑座200设置有x轴支架210；两个第二滑座300，滑动连接于x轴支架210，第二滑座300设置有z轴支架310，z轴支架310上固定连接于z轴气缸320；两个x轴气缸330，对称布置在两个第二滑座
300的两侧，x轴气缸330连接于第一滑座200，每个x轴气缸330驱动一个第二滑座300；成品滑座410，滑动连接于其一z轴支架310，相应的z轴气缸320驱动成品滑座410，成品滑座410的下端连接有吸料座411，吸料座411的下端设置有真空吸盘412，吸料座411的上端连接有旋转气缸413，旋转气缸413的转轴设置有支板414，支板414的端部设置有真空吸盘412；废料滑座420，滑动连接于另一z轴支架310，相应的z轴气缸320驱动废料滑座420，废料滑座420的下端设置有气动手指430。
25.下料机械手在作业时，通过y轴组件驱动第一滑座200沿y轴移动，通过x轴气缸330驱动第二滑座300沿x轴移动，通过z轴气缸320驱动成品滑座410、废料滑座420沿z轴移动，即可实现三方向的移动，满足下料机械手的移动需求和避让需求；利用真空吸盘412吸取注塑成型的机身组件，而且旋转气缸413驱动支板414转动，支板414端部的真空吸盘412可以避开机身组件的非平面部位，保证吸取稳定、可靠，利用气动手指430夹取流道废料，实现自动化下料，提高效率，降低人力成本，并且消除安全隐患。
26.参照图5，根据本实用新型的一些实施例，旋转气缸413为两个，两个旋转气缸413对称布置在吸料座411的两侧，具有三个吸附点，可以更稳固地吸取机身组件，更加可靠。
27.根据本实用新型的一些实施例，两个旋转气缸413的转动方向相反，在非吸取状态下，两个旋转气缸413驱动支板414转向上方，减少占用空间，便于机械手进入模具。
28.参照图2和图3，根据本实用新型的一些实施例，气动手指430具有两个相对的夹爪431，夹爪431的端部设置有辅助钉耙432，辅助钉耙432设置有多个并排的耙齿，相邻的两个耙齿之间形成夹缝。在夹取流道废料时，多个并排的耙齿有助于夹住流道废料，防止流道废料脱落。
29.参照图2，根据本实用新型的一些实施例，耙齿的端部套装有弹性胶套，弹性胶套有助于夹紧流道废料，而且可以避免碰撞。
30.根据本实用新型的一些实施例，辅助钉耙为塑料件，耙齿的端部一体成型有球头。
31.参照图2，根据本实用新型的一些实施例，气动手指430连接有摇臂板440，摇臂板440铰接于废料滑座420，废料滑座420铰接有转动气缸450，转动气缸450的活塞杆铰接于摇臂板440的端部。在需要调整气动手指430的朝向时，转动气缸450动作，转动气缸450驱动摇臂板440转动，从而带动气动手指430转向，满足更多的使用场景。
32.参照图1，根据本实用新型的一些实施例，吸料座411同样有转向需求，吸料座411也连接有摇臂板440，摇臂板440铰接于成品滑座410，成品滑座410铰接有转动气缸450，转动气缸450的活塞杆铰接于摇臂板440的端部。在需要调整真空吸盘412的朝向时，转动气缸450动作，转动气缸450驱动摇臂板440转动，从而带动吸料座411转向，改变真空吸盘412的朝向，满足更多的使用场景。
33.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。