AGV柔性搬运系统、控制方法和装置与流程

技术特征：
1.一种agv柔性搬运系统，其特征在于，包括设于设备下料区的切换平台，连接所述切换平台的agv控制系统，以及连接所述agv控制系统的各移动机器人；所述移动机器人包括控制装置和定位避障装置，所述控制装置分别连接所述agv控制系统、所述定位避障装置；所述切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下，进行平台物品的切换，并输出平台切换到位信号；所述平台切换到位信号包括所述平台物品的位置数据；所述agv控制系统接收所述平台切换到位信号，向处于待命状态的所述移动机器人发出调度指令；所述调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，所述控制装置根据获取到的所述调度指令指示所述移动机器人动作；所述定位避障装置将所述移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给所述控制装置处理，以修正所述移动机器人的动作，直至完成所述平台物品的搬运任务。2.根据权利要求1所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述平台物品包括满料笼和空料框；所述搬运作业条件包括所述满料笼满料；所述目标作业区域包括空笼摆放区和满料摆放区；处于待命状态的所述移动机器人包括当前位于充电待命区的移动机器人；所述搬运作业路径包括所述充电待命区至所述切换平台的路线，所述切换平台至所述满料摆放区的路线，所述满料摆放区至所述空笼摆放区的路线，所述空笼摆放区至所述切换平台，以及所述切换平台至所述充电待命区的路线。3.根据权利要求1或2所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述移动机器人为agv叉车；所述控制装置为车载plc控制器；所述定位避障装置包括视觉定位设备、激光导航设备和安全检测设备；所述视觉定位设备、所述激光导航设备和所述安全检测设备均与所述车载plc控制器相连；所述激光导航设备获取所述agv叉车在移动过程中相对预设坐标系的距离数据，并将所述距离数据传输给所述车载plc控制器；所述视觉定位设备检测所述agv叉车对所述平台物品的叉取位置和/或摆放位置，并将所述叉取位置和/或所述摆放位置传输给所述车载plc控制器；所述安全检测设备获取所述agv叉车周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息传输给所述车载plc控制器；所述车载plc控制器基于所述距离数据，确定空间轮廓图像；所述车载plc控制器处理所述叉取位置和/或摆放位置获取偏差信息，并基于所述偏差信息、所述空间轮廓图像和所述障碍物信息，完成所述agv叉车的动作定位。4.根据权利要求3所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述车载plc控制器通过以太网连接所述agv控制系统。5.根据权利要求3所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述视觉定位设备为3d深度相机；所述激光导航设备为激光导航仪；所述安全检测设备为安全扫描仪。6.根据权利要求1或2所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述切换平台包括切换机构、到位检测开关以及设于出料口的光电检测开关；所述到位检测开关与所述agv控制系统相连；所述光电检测开关在检测到所述出料口的零件出料量达到预设数量的情况下，输出出料口满料信号；所述切换机构基于所述出料口满料信号，完成所述平台物品的切换，以使所述到位检测开关确定所述平台物品的位置数据。
7.根据权利要求6所述的agv柔性搬运系统，其特征在于，所述切换机构为气缸；所述切换平台还包括料框检测开关。8.一种agv柔性搬运控制方法，其特征在于，包括步骤：接收切换平台传输的平台切换到位信号；所述平台切换到位信号包括所述平台物品的位置数据；所述平台切换到位信号为所述切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下完成平台物品的切换后输出的；向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；所述调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，所述移动机器人包括控制装置和定位避障装置；所述调度指令用于指示所述控制装置控制所述移动机器人的动作，以及用于指示所述定位避障装置将所述移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给所述控制装置处理，以修正所述移动机器人的动作，直至完成所述平台物品的搬运任务。9.一种agv柔性搬运控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收切换平台传输的平台切换到位信号；所述平台切换到位信号包括所述平台物品的位置数据；所述平台切换到位信号为所述切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下完成平台物品的切换后输出的；调度模块，用于向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；所述调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，所述移动机器人包括控制装置和定位避障装置；所述调度指令用于指示所述控制装置控制所述移动机器人的动作，以及用于指示所述定位避障装置将所述移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给所述控制装置处理，以修正所述移动机器人的动作，直至完成所述平台物品的搬运任务。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种AGV柔性搬运系统、控制方法和装置。其中，AGV柔性搬运系统，包括设于设备下料区的切换平台，连接切换平台的AGV控制系统，以及连接AGV控制系统的各移动机器人；移动机器人包括控制装置和定位避障装置；切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下，进行平台物品的切换，并输出平台切换到位信号；AGV控制系统接收平台切换到位信号，向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；控制装置根据获取到的调度指令指示移动机器人动作；定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。本申请智能化程度高，能高效、精准地完成搬运作业。精准地完成搬运作业。精准地完成搬运作业。


技术研发人员：陈石 付光启 刘广兴 曹伟燎 姚世胜 简豪源 张志敏 叶仰潮 刘东炜
受保护的技术使用者：东风本田发动机有限公司
技术研发日：2021.06.21
技术公布日：2021/10/23