车辆及控制该车辆的方法与流程

车辆及控制该车辆的方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年4月13日提交的韩国专利申请no.10
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2020
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0044472的权益，该申请通过引用并入本文。
技术领域
3.本发明涉及一种防止与另一车辆碰撞的车辆及控制该车辆的方法。


背景技术：

4.通常，车辆在道路或轨道上行驶，以将人员或货物运输到目的地。车辆能够通过安装在车辆的框架上的一个或多个车轮向各个位置移动。这样的车辆可以划分为三轮车辆或四轮车辆、诸如摩托车的二轮车辆、工程机械车、自行车、沿着轨道上的铁轨行驶的火车等。随着汽车技术的发展，具有长途旅行变得容易的优点，但是在人口密度较高的地方，经常发生如交通状况变差和交通拥堵增加的问题。
5.为了减轻负担并提高驾驶员的便利性，正在积极进行关于配备有主动提供有关车辆状态、驾驶员状态和周围情况的信息的高级驾驶员辅助系统(advanced driver assist system，adas)的车辆的最新研究。车辆内配备的adas的示例包括后方交叉碰撞警告(rear cross
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traffic collision warning，rccw)和后方交叉防撞辅助(rear cross
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traffic collision
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avoidance assist，rcca)。rcca是这样一种系统：在车辆倒车行驶的同时由于没有识别出驾驶员的疏忽或在盲区中交叉接近的车辆而确定存在碰撞的风险时，基于安装在车辆上的传感器检测到的碰撞确定内容执行车辆的制动器的制动控制，从而防止碰撞。
6.换句话说，传统的rcca通过侧后方雷达传感器识别从侧后方交叉接近的车辆，从而在另一车辆接近的风险情况时通过制动来防止碰撞。然而，当从侧后方接近的车辆的接近角度与本车大致平行时，由于本车无法将接近车辆检测为碰撞风险车辆，因此无法防止碰撞。


技术实现要素：

7.本发明的一个方面提供一种车辆及控制该车辆的方法，其能够在特殊条件(其中，停放的车辆在离开停车区域的同时与在侧方车道上接近的另一车辆平行行驶)下执行碰撞规避控制，并且能够避免在车辆行驶期间可能发生的错误控制情况。
8.本发明的另一方面提供了一种车辆及控制该车辆的方法，其能够在左转弯或掉头过程中执行碰撞规避控制。本发明的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本发明来习得。
9.根据本发明的一方面，一种车辆可以包括：成像器，其配置为获得周围物体的图像，并且输出关于获得的图像的图像信息；障碍物检测器，其配置为检测障碍物，并且输出关于检测到的障碍物的障碍物信息；行驶信息检测器，其配置为检测转向角，并且输出关于检测到的转向角的转向角信息；以及控制器，其配置为基于从所述成像器获得的图像信息
来识别在道路上显示的路面标记；响应于确定出识别到的路面标记是掉头线或掉头标记的至少一种，基于图像信息和障碍物信息来识别在掉头行驶过程中可能发生碰撞的障碍物；并且基于转向角信息，执行与识别出的障碍物的碰撞规避控制。
10.所述控制器可以配置为：基于所述转向角信息，获得本车的行驶路径；基于所述障碍物信息，获得识别出的障碍物的位置变化；基于获得的障碍物的位置变化，获得障碍物的路径；基于本车的路径和障碍物的路径，设置碰撞风险区域；基于设置的碰撞风险区域，调整转向或制动的至少一种。
11.所述行驶信息检测器可以配置为：检测本车的行驶速度，并且输出关于检测到的行驶速度的行驶速度信息。所述控制器可以配置为：基于障碍物信息获得识别出的障碍物的行驶速度信息；基于本车的行驶速度信息、获得的本车的路径、障碍物的路径，以及获得的障碍物的行驶速度信息，在碰撞风险区域中设置预期碰撞区域；基于设置的预期碰撞区域调整转向或制动的至少一种。
12.所述控制器可以配置为：在设置的预期碰撞区域内将本车的制动量增大至超过预定值。所述控制器可以配置为：在设置的预期碰撞区域内将输出关于与障碍物发生碰撞的风险的信息的时间提前预定时间。
13.另外，所述控制器可以配置为：将设置的碰撞风险区域划分为多个区域；在划分的多个区域之中对应于成像器的视场的区域中设置第一权重；在对应于障碍物检测器的左前方视场和右前方视场的区域中设置第二权重；在对应于障碍物检测器的后方视场的区域中设置第三权重；基于在多个区域中设置的权重来调整转向或制动的至少一个控制量。所述控制器可以配置为：基于从成像器获得的图像信息来识别在交叉方向上行驶的车辆，并且将识别出的车辆中进行右转弯的车辆识别为掉头行驶过程中可能发生碰撞的障碍物。
14.所述控制器可以进一步配置为：响应于确定出识别到的路面标记是左转弯线和左转弯标记中的至少一种，基于图像信息和障碍物信息，识别在左转弯行驶过程中可能发生碰撞的障碍物；基于转向角信息，生成按照左转弯行驶的行驶路径；并且基于生成的按照左转弯行驶的行驶路径，执行与识别出的障碍物的碰撞规避控制。所述控制器可以配置为：基于从成像器获得的图像信息，识别在相反方向上行驶的反向车辆，并且将识别出的反向车辆中进行右转弯的车辆识别为左转弯行驶过程中可能发生碰撞的障碍物。
15.所述车辆可以进一步包括：至少一个显示器，其配置为响应于所述控制器的控制命令，将与识别出的障碍物的碰撞规避信息显示为图像；以及声音输出装置，其配置为响应于所述控制器的控制命令，将与识别出的障碍物的碰撞规避信息输出为声音。所述车辆可以进一步包括：输入装置，其配置为接收目的地信息；以及通信器，其配置为接收当前位置信息。所述控制器可以配置为：基于所述当前位置信息和所述目的地信息来生成导航信息，并且基于生成的导航信息来确定是否进行掉头行驶。
16.根据本发明的另一方面，一种控制车辆的方法可以包括：由控制器基于成像器所获得的图像信息来确定用户的驾驶意图是否是掉头意图或左转弯意图；响应于确定出用户的驾驶意图是掉头意图或左转弯意图，由控制器基于图像信息和障碍物检测器检测到的障碍物信息，识别在掉头行驶或左转弯行驶过程中可能发生碰撞的障碍物；由控制器基于车辆的转向角信息执行与识别出的障碍物的碰撞规避控制。
17.确定用户的驾驶意图是否是掉头意图或左转弯意图可以包括：基于图像信息识别
在道路上显示的路面标记；确定识别出的路面标记是否是掉头线和掉头标记中的至少一种；确定识别出的路面标记是否是左转弯线和左转弯标记中的至少一种。确定用户的驾驶意图是否是掉头意图或左转弯意图可以进一步包括：确定是否已经接收到左转弯指示灯的开启信号或左方向指示杆的接通信号；基于车辆的转向角信息确定用户的掉头意图或左转弯意图。
18.所述方法可以进一步包括：基于转向角信息，获得车辆的行驶路径；基于障碍物信息，获得识别出的障碍物的位置变化；基于获得的障碍物的位置变化，获得障碍物的路径；基于车辆的路径和障碍物的路径，设置碰撞风险区域；并且基于设置的碰撞风险区域，调整转向或制动的至少一种。
19.另外，调整转向或制动的至少一种可以包括：基于障碍物信息获得识别出的障碍物的行驶速度信息；基于本车的行驶速度信息、获得的本车的路径、障碍物的路径，以及获得的障碍物的行驶速度信息，在碰撞风险区域中设置预期碰撞区域；基于设置的预期碰撞区域调整转向或制动的至少一种。调整转向或制动的至少一种可以进一步包括：在设置的预期碰撞区域内将本车的制动量增大至超过预定值。
20.所述方法可以进一步包括：在设置的预期碰撞区域内将输出关于与障碍物发生碰撞的风险的信息的时间提前预定时间。调整转向或制动的至少一种可以包括：将设置的碰撞风险区域划分为多个区域；在划分的多个区域之中对应于成像器的视场的区域中设置第一权重；在对应于障碍物检测器的左前方视场和右前方视场的区域中设置第二权重；在对应于障碍物检测器的后方视场的区域中设置第三权重；基于在多个区域中设置的权重来调整转向或制动的至少一个控制量。所述方法可以进一步包括：将与识别出的障碍物的碰撞规避信息输出为图像或声音。
附图说明
21.通过随后结合所附附图呈现的示例性实施方案的描述，本发明的这些方面和/或其他方面将变得清晰和更容易理解，附图中：
22.图1为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的示意图。
23.图2为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的控制配置的示意图。
24.图3a、图3b和图3c为示出由根据本发明的示例性实施方案的车辆识别的路面标记的示意图。
25.图4a和图4b为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆正在出车行驶时的控制流程的流程图。
26.图5为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆从停车线驶出时设置车辆的碰撞风险区域的示意图。
27.图6为示出根据本发明的示例性实施方案，在图5的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。
28.图7为示出根据本发明的示例性实施方案，当未停车车辆正在行驶时设置车辆的碰撞风险区域的示意图。
29.图8为示出根据本发明的示例性实施方案，在图7的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。
30.图9为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆进行左转弯或掉头时设置车辆的碰撞风险区域的示意图。
31.图10为示出根据本发明的示例性实施方案，在图9的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。
32.图11为示出根据本发明的示例性实施方案，车辆正在掉头行驶时的控制流程的流程图。
33.图12为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的掉头行驶的示意图。
34.图13为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的左转弯行驶的示意图。
35.图14为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆左转弯行驶时设置碰撞风险区域和预期碰撞区域的示意图。
具体实施方式
36.应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石的能源的燃料)。正如本文中所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
37.尽管示例性实施方案描述为利用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。另外，应当理解，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器并且具体编程为执行本文中所描述的过程的硬件装置。所述存储器配置为存储模块，并且所述处理器具体配置为运行所述模块以执行以下进一步描述的一个或多个过程。
38.此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非瞬态计算机可读介质，其包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)
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rom、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(can)以分布方式存储和执行。
39.本文所使用的术语仅为了描述具体实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。应当进一步理解，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文中所述的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。
40.除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“大约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在2个平均值的标准差内。“大约”可以被理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文清楚的，否则本文提供的所有数值通过术语“大约”修饰。
41.在整个说明书中，同样的附图标记指代同样的元件。并非将描述本发明的实施方
案的所有元件，并且将省略本领域中公知的或在示例性实施方案中相互重叠的描述。在整个说明书中使用的术语，例如，“～部”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可以实现为软件和/或硬件，并且多个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以实现为单个元件，或单个“～部”、“～模块”、“～构件”、“～块”可以包括多个元件。
42.应当进一步理解，术语“连接”和其派生词既表示直接连接又表示间接连接，间接连接包括通过无线通信网络的连接。应当进一步理解，术语“构件”及其派生词既表示构件与另一构件接触的情况，又表示两个构件之间存在另一构件的情况。
43.应当理解，尽管本文中可以使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件、组件、区域、层或部分与另一元件、组件、区域、层或部分。用于方法步骤的附图标记仅是为了便于说明，而不是限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确指示，否则可以以其他方式实现撰写的顺序。
44.下文中，将参考附图描述本发明的工作原理和示例性实施方案。图1为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的示意图，图2为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的控制配置的示意图。
45.下文中，为了便于描述，车辆1向前行驶的方向可以定义为前方，并且可以相对于前方定义左方和右方。如果前方是12点钟方向，3点钟方向或3点钟方向附近可以定义为右方，9点钟方向或9点钟方向附近可以定义为左方。与前方相反的方向可以定义为后方。相对于车辆1的底部方向可以定义为下方，并且与下方相反的方向可以定义为上方。另外，布置于前方的表面可以定义为前表面，布置于后方的表面可以定义为后表面，并且布置于侧方的表面可以定义为侧表面。此外，左方的侧表面可以定义为左表面，并且右方的侧表面可以定义为右表面。
46.方向盘10和仪表板可以布置在驾驶员座椅的前方。方向盘10可以通过驾驶员的操作而沿特定方向旋转，因此，车辆1的前轮或后轮可以转动，从而使车辆1转向。方向盘10可以包括联接至旋转轴的辐条。在辐条上，可以存在用于接收各种指令的输入装置，并且所述输入装置可以利用机械按钮、开关、旋钮、触摸板、触摸屏、杆式操作装置、轨迹球等来实现。
47.车辆1可以包括辅助车辆1的操作(行驶、制动、转向)的高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance system，adas)100。例如，adas 100可以配置为检测车辆1周围的周围环境(例如，另一车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等)，并且响应于感测到的周围环境来调整车辆1的行驶和/或制动和/或转向。adas 100可以为驾驶员提供各种功能。例如，adas 100可以提供车道偏离警告(lane departure warning，ldw)、车道保持辅助(lane keeping assist，lka)、远光灯辅助(high beam assist，hba)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，aeb)、交通标志识别(traffic sign recognition，tsr)、智能巡航控制(smart cruise control，scc)、盲点检测(blind spot detection，bsd)等。
48.adas 100可以包括碰撞规避装置，所述碰撞规避装置配置为输出关于与障碍物的碰撞或者避让障碍物以防止与障碍物的碰撞的通知信息。本发明的车辆1可以是具有碰撞规避装置的车辆，所述碰撞规避装置输出关于与障碍物的碰撞的通知信息，以避免与障碍物的碰撞。
49.如图2所示，车辆1可以包括成像器110、障碍物检测器120、输入装置130、显示器140、控制器150、存储装置151、声音输出装置160以及通信器170。控制器150可以配置为操作车辆1的其他组件。成像器110是配置为获得或拍摄车辆1(例如，本车)周围的物体的图像数据(即，道路的图像数据)的成像装置。成像器110可以配置为拍摄车辆1的前方并且检测其他车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等。
50.成像器110可以包括一个或多个摄像机。多个摄像机可以配置为获得不同方向上的道路的图像。例如，多个摄像机可以包括前置摄像机和后置摄像机；所述前置摄像机配置为获得车辆前方的道路图像；后置摄像机配置为获得车辆后方的道路图像。前置摄像机可以布置在车辆1前部的车窗玻璃上，但是也可以布置在车辆1内部的车窗玻璃上，或者可以布置在车辆1内部的前面板、内后视镜或暴露于外部的车顶板上。前置摄像机也可以布置在车辆1前部的车牌、格栅或标志上。布置在车顶板上的前置摄像机的视场可以是车辆1的前方。
51.后置摄像机可以布置在车辆后部的车窗玻璃上，但是也可以布置在车辆内部的窗玻璃上，或者可以布置在车辆1后部的后面板、后备箱门、车牌上，或暴露于外部的车辆1后部的标志或车顶板上。设置在车顶板上的后置摄像机的视场可以是车辆1的后方。后置摄像机可以是用于停车辅助的摄像机、环视监视器(surround view monitor，svm或avm)的摄像机、盲点检测(blind spot detection，bsd)的摄像机或后方检测装置的摄像机。
52.成像器110可以进一步包括布置在左侧后视镜和右侧后视镜上的摄像机，以获得车辆1的左侧和右侧以及后方的道路图像。成像器110可以包括电荷耦合器件(ccd)或互补金属氧化物半导体(cmos)图像传感器，并且可以包括3d空间识别传感器，例如，kinect(rgb
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d传感器)、结构光传感器(tof)、立体摄像机等。成像器110可以是用于车道偏离警告的摄像机、用于自动驾驶控制的摄像机、用于黑匣子的摄像机或用于检测障碍物的摄像机。
53.成像器110可以配置为对车辆1的前方进行成像并获得关于车辆1的前方的图像数据。成像器110可以具有指向车辆1的前方的感测范围。成像器110可以包括多个透镜和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以布置成二维矩阵。
54.障碍物检测器120可以配置为获得车辆1周围的障碍物数据。障碍物检测器120可以包括前置雷达121和多个角雷达122(122a，122b，122c，122d)。障碍物检测器120可以进一步包括光检测和测距(lidar)传感器和超声波传感器中的至少一种。前置雷达121可以具有指向车辆1的前方的感测范围。例如，前置雷达121可以安装在车辆1的格栅或保险杠上。
55.多个角雷达122可以包括：安装在车辆1的右前侧的第一角雷达122a、安装在车辆1的左前侧的第二角雷达122b、安装在车辆1的右后侧的第三角雷达122c以及安装在车辆1的左后侧的第四角雷达122d。第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d可以配置为分别获得第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。
56.第一角雷达数据可以包括关于在车辆1的右前方存在的另一车辆(例如，第二车辆)、行人或骑自行车的人(下文中，称为障碍物)的距离信息和速度信息。第二角雷达数据可以包括关于在车辆1的左前方存在的障碍物的距离信息和速度信息。第三角雷达数据和第四角雷达数据可以分别包括关于在车辆1的右后方存在的障碍物的距离信息和速度信息
以及关于位于车辆1的左后方的物体的距离信息和速度信息。
57.输入装置130可以配置为接收用户命令。输入装置130可以配置为接收各种功能的操作命令，所述操作命令可以作为用户命令在车辆1中执行。另外，输入装置130可以配置为在碰撞规避模式下接收操作命令。输入装置130可以配置为接收导航模式和地图显示模式中的至少一种的操作命令。输入装置130可以配置为在执行导航模式时接收目的地信息。
58.此外，输入装置130可以设置在音响主机(head unit)、中央仪表板和方向盘10上，并且可以包括至少一个物理按钮，例如，各种功能的操作开/关按钮、用于改变各种功能的设置值的按钮等。输入装置130可以进一步包括用于输入在显示器140上显示的光标的移动命令和选择命令的飞梭旋钮(jog dial)或触摸板。
59.显示器140可以配置为显示关于在车辆1中正在执行的功能的信息和由用户输入的信息。显示器140可以配置为显示关于音频功能、视频功能、导航功能、dmb功能和无线电功能的信息。另外，显示器140可以配置为显示用于碰撞规避的通知信息。显示器140可以配置为：以地图显示模式显示距车辆1的当前位置预定范围内的地图图像，以导航模式显示与从当前位置到目的地的路径信息相匹配的地图信息，并且显示路径引导信息。
60.输入装置130和显示器140可以是用户接口(ui)。显示器140可以包括显示面板，并且输入装置可以包括触摸面板。换句话说，可以设置触摸面板集成在显示面板上的触摸屏。显示器140可以包括组合仪表板。组合仪表板也可以配置为显示用于碰撞规避的通知信息。组合仪表板也可以配置为显示关于用户操作的驾驶意图的信息。具体地，关于驾驶意图的信息可以包括关于左转弯意图、掉头意图和右转弯意图的信息。显示器140可以设置在音响主机或车辆终端上。
61.控制器150可以配置为：在执行导航模式时，基于位置接收器接收到的当前位置信息和目的地信息，操作显示器140和声音输出装置160生成从当前位置到目的地的路径，并且输出生成的路径和路径引导信息。控制器150可以配置为通过将生成的路径信息和当前位置信息与地图信息进行匹配来生成导航信息，并且操作显示器140显示生成的导航信息。
62.控制器150可以配置为对成像器110的前方图像数据、前置雷达121的前置雷达数据以及多个角雷达122的角雷达数据进行处理，并且生成用于操作制动系统32和转向系统42的制动信号和转向信号。更具体地，控制器150可以配置为：基于成像器110的前方图像数据和前置雷达121的前置雷达数据来识别或检测车辆1前方的障碍物，并且获得识别出的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是否是另一车辆、行人、骑自行车的人、路缘、护栏、路边的树、路灯等)。
63.控制器150可以配置为：将通过前方图像数据检测到的障碍物与通过前置雷达数据检测到的障碍物进行匹配，并且基于匹配的结果来获得车辆1前方障碍物的类型信息、位置信息和速度信息。控制器150可以配置为基于前置雷达121的前置雷达数据来获得车辆1前方的障碍物的位置信息(例如，距离和方向)和速度信息(相对速度)。
64.控制器150可以配置为：基于多个角雷达122a、122b、122c和122d的角雷达数据来识别车辆1的侧方和后方的障碍物，并且获得识别出的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是否是另一车辆、行人、骑自行车的人、路缘、护栏、路边的树、路灯等)。换句话说，控制器150可以配置为从障碍物检测器120检测到的障碍物信息中获得障碍物的位置信息和速度信息，基于获得的障碍物的位置信息和速度信息来获得车辆1与障碍物之间
的相对距离和车辆1与障碍物之间的相对速度，并且基于该相对距离和该相对速度来获得车辆1与障碍物之间的碰撞时间(time to collision，ttc)。
65.另外，控制器150可以配置为基于ttc警告驾驶员(例如，向驾驶员输出警告通知)碰撞或执行制动控制和转向控制，以避让障碍物。控制器150还可以配置为基于前方障碍物的速度信息(即，相对速度)来获得碰撞距离(distance to collision，dtc)。控制器150可以配置为：基于碰撞距离与到前方障碍物的距离之间的比较结果来警告驾驶员碰撞或执行制动控制和转向控制，以避让障碍物。控制器150可以配置为从障碍物检测器120检测到的障碍物信息中实时地获得随着障碍物移动而变化的坐标信息，并且获得车辆1与障碍物之间的距离信息。
66.另外，控制器150可以配置为基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来识别从车辆1的后方和侧方接近的另一车辆(例如，第二车辆或接近车辆)。当车辆1处于停车状态时，控制器150可以配置为基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息和成像器110所获得的图像信息中的至少一个来识别在车辆1的后方或前方停车的另一车辆。控制器150可以配置为从图像信息中识别车辆1周围的道路的形状、道路上显示的车道以及道路表面标记。换句话说，控制器150可以配置为识别道路上显示的车道或停车线标记，并且基于识别出的车道的位置信息来识别车辆1正在行驶的道路的车道或车辆1停车的停车区域。
67.如图3a、图3b和图3c所示，路面标记表示用于车道和道路交通的规则和指示，并且可以包括左转弯标记rm1、掉头标记rm2以及停车线标记pl。路面标记可以包括直行标记、右转弯标记、向前直行/左转弯同时标记、向前直行/右转弯同时标记、左转弯/掉头同时标记、左转弯禁止标记、右转弯禁止标记、向前直行禁止标记以及掉头禁止标记。车道可以包括中心线、实线、虚线、掉头线ul、公交专用线以及左转弯线ll。
68.控制器150可以配置为基于行驶信息检测器60检测到的行驶信息和从成像器110获得的图像信息来确定车辆1是否处于停车状态。响应于确定车辆1处于停车状态，控制器150可以配置为：基于行驶信息检测器60检测到的行驶信息、方向盘10的操作信息、制动踏板的接合信息和加速踏板的接合信息中的至少一项来确定驾驶员的意图是离开的意图。
69.控制器150可以配置为确定车辆1是否处于停车状态，并且基于换挡杆的位置信息、行驶速度信息和电子停车制动器的接通/关断信号中的至少一项来确定用户的驾驶意图是否是离开的意图。控制器150可以配置为基于图像信息确定是否存在停车线标记pl。响应于确定出存在停车线标记pl，控制器150可以配置为确定出车辆1处于停车状态。
70.当用户的意图是离开的意图时，控制器150可以基于行驶信息检测器60检测到的车辆1的转向角信息来生成本车的行驶路径，并且基于生成的本车的行驶路径和在车辆1的侧后方行驶的另一车辆(即，第一车辆)的行驶路径来设置车辆1的碰撞风险区域。当车辆1处于停车状态时，控制器150可以配置为基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来确定车辆1的前方和后方中的至少一个方向是否存在另一车辆(即，第二车辆)。响应于确定出相对于本车在左侧和右侧存在第二车辆，控制器150可以配置为基于第二车辆的位置信息来设置车辆1的碰撞风险区域。
71.当执行出车行驶时，控制器150可以配置为：对于碰撞风险区域中对应于成像器110的视场的区域和对应于障碍物检测器120的视场的区域中的每个区域设置不同的权重。换句话说，当执行出车行驶时，控制器150可以配置为将碰撞风险区域划分为多个区域，并
且对于划分出的多个区域中的每个区域设置权重。控制器150可以配置为：在识别出停车线标记pl的状态下出车行驶时，将碰撞风险区域划分为多个区域。在对于划分出的多个区域设置权重时，控制器150可以配置为相比于其余区域，对于多个区域中与成像器110的视场相对应的区域优先设置权重。
72.控制器150可以配置为：在没有识别出停车线标记pl的状态下出车行驶时，将碰撞风险区域划分为多个区域。在对于划分出的区域设置权重时，控制器150可以配置为：相比于其余区域，对于多个区域中与多个角雷达122的视场相对应的区域优先设置权重。在执行出车行驶时，控制器150可以配置为基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息在碰撞风险区域内设置预期碰撞区域。
73.车辆1的行驶信息可以包括关于车辆1的预期路径和行驶速度的信息。第一车辆2的行驶信息可以包括关于第一车辆2的预期行驶路径和行驶速度的信息。换句话说，控制器150可以配置为：基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来获得第一车辆2的实时位置的变化，并且基于所获得的实时位置的变化来获得关于第一车辆2的预期行驶路径和行驶速度的信息。
74.然后，控制器150可以配置为：基于设置的预期碰撞区域和碰撞风险区域中的至少一个来改变行驶控制量(例如，车辆1的转向或行驶速度)，并且操作显示器140和声音输出装置160中的至少一个，以输出用于碰撞规避的驾驶引导信息或警告信息。控制器150可以配置为基于行驶时由成像器110获得的图像信息和由行驶信息检测器60检测到的行驶信息来识别用户的驾驶意图是否是左转弯意图或掉头意图。
75.控制器150可以配置为基于左转弯指示灯的开启信号或左方向指示杆的接通信号来确定左转弯意图。控制器150可以配置为基于从成像器110获得的图像信息来确定在道路上显示的路面标记是否是左转弯标记rm1、掉头标记rm2和左转弯/掉头同时标记中的一种。响应于确定出道路标记是左转弯标记rm1、掉头标记rm2和左转弯/掉头同时标记中的一种，控制器150可以配置为基于识别出的路面标记信息来识别用户的驾驶意图是左转弯意图还是掉头意图。
76.另外，响应于基于从成像器110获得的图像信息确定出道路上显示的车道是掉头线ul，控制器150可以配置为确定出用户的驾驶意图是掉头意图。响应于基于从成像器110获得的图像信息确定出道路上显示的车道是左转弯线，控制器150可以配置为确定出用户的驾驶意图是左转弯意图。
77.控制器150可以配置为：基于从成像器110获得的图像信息，当道路上显示的车道是掉头线ul和左转弯线ll时，基于转向角确定用户的驾驶意图是左转弯意图还是掉头意图。控制器150可以进一步配置为：基于行驶信息检测器60检测到的行驶信息中的转向角信息来确定用户的驾驶意图是左转弯意图还是掉头意图，并且基于导航信息确定左转弯意图或掉头意图。
78.响应于确定出用户的驾驶意图是掉头意图或左转弯意图，控制器150可以配置为：基于行驶信息检测器60检测到的车辆1的转向角信息、车辆1的行驶速度信息和在车辆1的侧前方行驶的另一车辆(例如，第三车辆)的行驶路径来设置车辆1的碰撞风险区域。
79.在执行掉头行驶或左转弯行驶时，控制器150可以配置为：对于碰撞风险区域中对应于成像器110的视场的区域和对应于障碍物检测器120的视场的区域中的每个区域设置
不同的权重。换句话说，当执行掉头行驶或左转弯行驶时，控制器150可以配置为将碰撞风险区域划分为多个区域，并且对于划分出的多个区域中的每个区域设置权重。当执行掉头行驶或左转弯行驶时，控制器150可以配置为：基于车辆1的行驶信息和第三车辆5的行驶信息，在碰撞风险区域中设置预期碰撞区域。
80.第三车辆5的行驶信息可以包括关于第三车辆5的预期行驶路径和行驶速度的信息。换句话说，控制器150可以配置为：基于成像器110所获得的图像信息和障碍物检测器120检测到的障碍物信息来获得第三车辆5的实时位置的变化，并且基于所获得的实时位置的变化来获得关于第三车辆5的预期行驶路径和行驶速度的信息。
81.在执行掉头行驶或左转弯行驶时，控制器150可以配置为：基于设置的预期碰撞区域和碰撞风险区域中的至少一个来改变诸如车辆1的转向或行驶速度的行驶控制量，并且控制显示器140和声音输出装置160中的至少一个的操作，以输出用于碰撞规避的驾驶引导信息或警告信息。驾驶引导信息可以包括最优行驶路径信息。
82.控制器150可以利用存储器和处理器实现，所述存储器配置为存储用于执行adas或车辆1中的组件的操作的算法或有关实现该算法的程序的数据，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据执行前述操作。存储器和处理器可以实现为分开的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。
83.存储装置151可以配置为存储与车辆1的控制相关的各种数据。具体地，根据示例性实施方案，存储装置151或存储器可以存储与车辆1的行驶速度、行驶距离和行驶时间有关的信息，并且进一步将成像器110检测到的障碍物的类型和位置信息存储在控制器内。此外，存储装置151可以配置为存储由障碍物检测器120检测到的障碍物的位置信息和速度信息，并且存储实时变化的移动障碍物的坐标信息。存储装置151可以配置为存储关于车辆1与障碍物之间的相对距离和相对速度的信息。存储装置151还可以配置为存储基于车辆1与障碍物之间的ttc调整车辆1的行驶速度的制动量，并且存储与用于向车辆1的驾驶员提供碰撞风险的警告的警告时间等有关的数据。
84.另外，存储装置151可以配置为存储与用于操作车辆1的等式和控制算法有关的数据。存储装置151还可以配置为存储关于为车辆1避免与位于车辆1前方的障碍物发生碰撞而建立的基于转向的避让路径的信息和关于转向角检测器所获得的方向盘的转动角度的信息。
85.存储装置151可以利用非易失性存储元件(例如，高速缓存、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)和闪存)、易失性存储元件(例如，随机存取存储器(ram))或存储介质(例如，硬盘驱动器(hdd)和cd
‑
rom)的至少一种来实现。存储装置的实现方式不限于此。存储装置151可以是由与控制器150相关的前述处理器分开的存储器芯片实现的存储器，或者该存储装置可以由具有处理器的单个芯片实现。
86.声音输出装置160可以配置为响应于控制器150的控制命令而将导航信息输出为声音。声音输出装置160可以配置为将关于与另一车辆碰撞的风险的信息输出为声音。具体地，声音可以包括警告声音。声音输出装置160可以包括设置在车辆1中的至少一个扬声器。通信器170可以包括位置接收器，所述位置接收器配置为接收车辆1的位置信息，并且将接收到的位置信息发送到控制器150。
87.具体地，位置接收器可以包括全球定位系统(gps)接收器，所述gps接收器配置为通过与多个卫星进行通信来计算车辆1的位置。位置接收器可以包括gps信号接收器和用于处理gps信号接收器所获得的gps信号的信号处理器。gps信号接收器可以包括用于接收多个gps卫星的信号的天线。该天线可以安装在车辆1的外部。
88.位置接收器的信号处理器可以包括：软件和输出装置；所述软件用于利用对应于多个gps卫星的位置信号的距离和时间信息来获得当前位置；所述输出装置配置为输出所获得的车辆1的位置信息。行驶信息检测器60可以配置为检测车辆1的行驶信息。具体地，车辆1的行驶信息可以是关于车辆1的行驶速度、行驶方向和行驶距离的信息。
89.行驶信息检测器60可以包括速度检测器，所述速度检测器配置为检测车辆1的行驶速度。速度检测器可以包括分别设置在车辆1的多个车轮上的多个车轮速度传感器，并且可以包括配置为检测车辆1的加速度的加速度传感器。行驶信息检测器60可以进一步包括转向角检测器，所述转向角检测器配置为检测方向盘10的角度。车辆1可以进一步包括速度调节器，所述速度调节器配置为基于用户的驾驶意图来调节车辆1的行驶速度。具体地，速度调节器可以包括用于减速和制动的制动系统32，并且进一步包括用于加速的动力装置，例如，发动机或电机。
90.图4a和图4b为示出根据示例性实施方案的车辆控制的流程图，并且为示出在停车状态下执行出车行驶时的控制流程的流程图。将参考图5至图11对此进行描述。
91.图5为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆从停车线驶出时设置车辆的碰撞风险区域的示意图，图6为示出根据本发明的示例性实施方案，在图5的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。图7为示出根据本发明的示例性实施方案，当未停车车辆正在行驶时设置车辆的碰撞风险区域的示意图，图8为示出根据本发明的示例性实施方案，在图7的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。图9为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆进行左转弯或掉头时设置车辆的碰撞风险区域的示意图，图10为示出根据本发明的示例性实施方案，在图9的碰撞风险区域内设置车辆与目标车辆之间的预期碰撞区域的示意图。
92.车辆1可以配置为：基于换挡杆的位置信息、行驶速度信息和电子停车制动器的接通/关断信号中的至少一项来确定车辆1是否处于停车状态。响应于车辆1确定出车辆1处于停车状态，车辆1可以配置为基于成像器110所获得的图像信息来识别停车线标记pl(步骤1000)。
93.另外，车辆1可以配置为基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来识别在车辆1的前方和后方中的至少一个方向上存在的障碍物(步骤1010)，并且识别在车辆1的侧后方行驶的另一车辆2(例如，第一车辆)(步骤1020)。具体地，车辆1周围的障碍物可以是无法移动的障碍物，或者可以是可移动的障碍物。无法移动的障碍物可以是路边的树和路灯，并且可移动的障碍物可以是行人、骑自行车的人、另一行驶的车辆(即，第一辆车)和另一停车的车辆(即，第二辆车)。车辆1可以配置为基于停车线标记pl的识别和其他车辆的存在来确定车辆1的行驶类型。
94.如图5和图6所示，响应于确定出识别到停车线标记pl并且车辆1周围存在第一车辆2以及第二车辆3和4的至少一个，车辆1可以配置为将车辆1的行驶类型确定为第一行驶类型，其中，车辆1停放于停车线标记pl内，然后驶出停车线标记pl。换句话说，如图5所示，
当停放于停车线标记pl内的车辆1避开停放在前方的第二车辆3并进入停车区域之外的行驶车道时，存在与在行驶车道中行驶的第一车辆2碰撞的风险。
95.为了避免这种情况，车辆1可以配置为：对于以大体上平行于车辆1的出车角度的状态在行驶车道中行驶的第一车辆2，基于第一行驶类型设置车辆1与第一车辆2的碰撞风险区域a1(步骤1060)。具体地，车辆1可以配置为基于车辆1的转向角和从车辆1的侧后方接近的第一车辆2的行驶路径m1来设置车辆1的碰撞风险区域a1。
96.具体地，相比于没有第二车辆3停放在前方的情况，当车辆1避开停放在前方的第二车辆3并且离开停车区域时，车辆1的转向角可以更大。另外，可以根据是否存在停放在车辆1后方的第二车辆4来确定第一车辆2的行驶路径。这是因为第一车辆2可以配置为通过避让第二车辆4来产生行驶路径m1。
97.车辆1可以配置为：基于根据车辆1的转向角的车辆1的行驶路径和侧后方传感器201检测到的第一车辆2的行驶速度来确定车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a1。换句话说，车辆1可以配置为：根据基于已停放的车辆1的出车方向和从侧后方接近的第一车辆2的行驶速度而获得的ttc，确定车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a1。另外，车辆1可以配置为将碰撞风险区域划分为多个区域，并且对于划分出的多个区域中对应于成像器110的视场的区域和对应于障碍物检测器120的视场的区域设置不同的权重。
98.参考图6，车辆1可以配置为基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息在碰撞风险区域a1内设置车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c1。具体地，车辆1的行驶信息可以包括关于车辆1的预期行驶路径和车辆1的行驶速度的信息。车辆1可以配置为基于车辆1的转向角检测器检测到的方向盘10的转向角数据来获得关于车辆1的预期行驶路径的数据，并且控制器150可以配置为操作速度检测器以实时地获得车辆1的行驶速度数据(步骤1070)。
99.换句话说，如图6所示，可以根据转向角的变化将车辆1的预期行驶路径设置为r1、r2、r3和r4。具体地，车辆1的预期行驶路径可以根据车辆1的行驶速度而变化。第一车辆2的行驶信息可以包括关于第一车辆2的预期行驶路径和第一车辆2的行驶速度的信息。
100.车辆可以配置为：基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来获得第一车辆2的实时位置的变化，并且基于所获得的第一车辆2的实时位置的变化来获得第一车辆2的预期行驶路径和第一车辆2的行驶速度信息(步骤1080)。车辆1可以配置为：基于获得的车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息，在碰撞风险区域a1内设置车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c1(步骤1090)。
101.换句话说，车辆1可以配置为：基于停车线标记pl、车辆1的前方和后方的至少一个第一车辆2的位置信息和第一车辆2的行驶路径信息，设置车辆1的碰撞风险区域a1，并且可以基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息，在碰撞风险区域a1中设置车辆1与第一车辆2可能会实际发生碰撞的预期碰撞区域c1。
102.通常，在与图5和图6的实施方案相同的情况下，由于基于第一车辆2的实际行驶路径没有将从车辆1的侧后方接近的第一车辆2检测为碰撞风险车辆，或者没有预计到与车辆1发生碰撞，即使无法防止碰撞，也进行车辆1的碰撞规避控制。然而，本发明可以在车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a1内基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息确定预计车辆1与第一车辆2之间实际发生碰撞的预期碰撞区域c1，从而避免车辆1与第一车辆2之
间的碰撞规避控制的错误控制，并且还可以避免不必要的控制。
103.具体地，车辆1可以配置为基于如图6所示确定的预期碰撞区域c1来改变车辆1的行驶控制量(步骤1100)。换句话说，车辆1可以配置为：对于在碰撞风险区域a1中的预期碰撞区域c1，将用于碰撞规避控制的权重设置为高于预定值。
104.车辆1可以配置为：响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c1中行驶，操作制动系统32，以使车辆1的行驶速度降低。此外，响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c1中行驶，车辆1可以配置为使车辆1在预期碰撞区域c1内的行驶制动量增大至超过预定值，并且对于预期碰撞区域c1，将车辆1的碰撞警告时间提前预定时间。
105.换句话说，当预计车辆1与第一车辆2将在预期碰撞区域c1中碰撞时，车辆1可以配置为：根据在预期碰撞区域c1中预先给定的权重将车辆1的制动量增大至大于预定值，将制动时间提前预定时间，并且提前预定时间将碰撞警告提供给驾驶员。
106.同时，车辆1可以配置为通过显示器140或声音输出装置160输出碰撞警告信息。换句话说，控制器100可以操作显示器140或声音输出装置160以输出车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险警告声音，从而以听觉的方式将风险通知驾驶员，并且将碰撞风险消息显示在车辆1的显示器140上，从而以视觉的方式将风险通知驾驶员。另一方面，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a1内除了预期碰撞区域c1之外的其余区域，将碰撞规避控制的权重设置为小于预定值。
107.因此，当车辆1行驶到除了预期碰撞区域c1以外的区域时，车辆1可以配置为：将车辆1的制动量减小至小于预定值，将制动时间延迟预定时间，并且将碰撞警告时间延迟预定时间。换句话说，根据本发明的示例性实施方案，可以确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c1，对所确定的区域赋予权重，并且可以根据给定的权重来改变车辆1的碰撞规避控制量。响应于确定出没有识别到停车线标记pl并且第一车辆2从车辆1的侧后方接近(步骤1110)，车辆1可以配置为将行驶类型确定为第二行驶类型，其中，车辆1从没有停车线标记pl的地方驶出或驶离。
108.如图7和图8所示，当车辆1周围不存在停车线标记pl、不存在停放在车辆1的前方和后方中的至少一个方向的其他车辆3和4(例如，在车辆前方和后方的至少一个方向上没有检测到车辆)、并且第一车辆2从车辆1的侧后方接近车辆1时，车辆1可以配置为将车辆1的行驶类型确定为车辆1没有停放在停车线标记pl内的状态(步骤1120)。换句话说，不同于图5和图6所示的示例性实施方案，图7和图8中的示例性实施方案示出车辆1没有停放在停车线标记pl内，而是停在路肩或行驶道路的路边，并且开始行驶以进入行驶车道。换句话说，车辆1可以离开路肩并且返回到道路的行驶车道中。
109.车辆1可以配置为基于车辆1的第二行驶类型来确定车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a2(步骤1060)。车辆1可以配置为基于车辆1的转向角(其基于车辆1的行驶类型而变化)和从车辆1的侧后方接近的第一车辆2的行驶路径m2来确定车辆1的碰撞风险区域a2。具体地，相比于图5和图6的情况(其中，避开了车辆1前方的第二车辆3并且离开停车区域)，当不存在第二车辆3时，车辆1的转向角可以更小。
110.也可以基于是否存在停放在车辆1后方的第二车辆4来确定第一车辆2的行驶路径。车辆1可以配置为根据基于停放在路肩或行驶道路的路边的车辆1的出车方向和从侧后方接近的第一车辆2的行驶速度而计算出的ttc来确定车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险
区域a2。
111.车辆1不对停车线标记pl信息和其他车辆3、4的位置信息赋予权重，而对由第三角雷达122c和第四角雷达122d检测出的障碍物信息赋予预定权重。换句话说，车辆1可以配置为：在设置车辆1的碰撞风险区域a2时，基于加权后的第一车辆2的检测信息来确定碰撞风险区域a2。
112.参考图8，车辆1可以配置为基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息在碰撞风险区域a2内确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c2。具体地，车辆1的行驶信息可以包括关于车辆1的预期行驶路径和车辆1的行驶速度的信息。
113.车辆1可以配置为：根据车辆1的转向角检测器检测到的方向盘10的转向角数据来获得关于车辆1的预期行驶路径的数据。另外，车辆1可以配置为操作速度检测器以实时地获得车辆1的行驶速度数据(步骤1070)。换句话说，如图8所示，根据用于使停放在路肩或者行驶道路上的车辆1进入行驶车道的方向盘10的操作，车辆1的预期行驶路径可以确定为r5、r6、r7、r8、r9和r10。车辆1的预期行驶路径可以基于根据方向盘的操作的转向角和车辆1的行驶速度而变化。
114.第一车辆2的行驶信息还可以包括关于第一车辆2的预期行驶路径和第一车辆2的行驶速度的信息。车辆1可以配置为：基于障碍物检测器120检测到的障碍物信息来获得第一车辆2的实时位置的变化，并且基于所获得的第一车辆2的实时位置的变化来获得第一车辆2的预期行驶路径和第一车辆2的行驶速度信息(步骤1080)。
115.另外，车辆1可以配置为：基于以如上所述的方式获得的车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息在碰撞风险区域a2内确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c2(步骤1090)。换句话说，车辆1可以配置为：基于车辆1的行驶类型和第一车辆2的信息来设置车辆1的碰撞风险区域a2，并且基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息，在碰撞风险区域a2内设置车辆1与第一车辆2实际发生碰撞的预期碰撞区域c2。
116.通常，在与图7和图8的实施方案相同的情况下，由于根据第一车辆2的实际行驶路径，没有将从车辆1的侧后方接近的第一车辆2检测为碰撞风险车辆，或者没有预计到与车辆1发生碰撞，即使无法防止碰撞，也执行车辆1的碰撞规避控制。然而，本发明可以在车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a2内基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息确定预计车辆1与第一车辆2之间实际发生碰撞的预期碰撞区域c2，从而避免车辆1与第一车辆2之间的碰撞规避控制的错误控制，并且还可以避免不必要的控制。
117.具体地，车辆1可以配置为基于如图8所示确定的预期碰撞区域c2来改变车辆1的行驶控制量(步骤1100)。换句话说，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a2中的预期碰撞区域c2，将用于碰撞规避控制的权重设置为大于预定值。车辆1可以配置为：响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c2中行驶，操作制动系统32使车辆1的行驶速度降低。
118.此外，响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c2中行驶，车辆1可以配置为：将预期碰撞区域c2内的车辆1的行驶制动量增大至大于预定值，并且对于预期碰撞区域c2，将车辆1的碰撞警告时间提前预定时间。换句话说，当预计车辆1与第一车辆2将在预期碰撞区域c2中碰撞时，车辆1可以配置为：根据在预期碰撞区域c2中预先给定的权重，将车辆1的制动量增大至大于预定值，将制动时间提前预定时间，并且提前预定时间向驾驶员提供碰撞警告。
119.同时，可以通过显示器140和声音输出装置160向驾驶员提供车辆1的碰撞警告。换
句话说，车辆1可以配置为操作显示器140和声音输出装置160以输出车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险警告声音，以将风险通知驾驶员。另外，车辆1可以配置为操作显示器140，以在车辆1的显示器上显示碰撞风险消息，从而以视觉的方式将风险通知驾驶员。另一方面，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a2内除了预期碰撞区域c2之外的其余区域，将用于碰撞规避控制的权重设置为小于预定值。
120.因此，当车辆1行驶到除了预期碰撞区域c2以外的区域时，车辆1可以配置为：将车辆1的制动量减小至小于预定值，将制动时间延迟预定时间，并且将碰撞警告时间延迟预定时间。换句话说，根据本发明的示例性实施方案，可以确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c2，对确定的区域赋予权重，并且可以根据给定的权重来改变车辆1的碰撞规避控制量。
121.参考图9和图10，车辆1可以配置为：当车辆1在行驶时进行左转弯或掉头时，如果预计到车辆1与从车辆1的侧后方接近的第一车辆2之间发生碰撞，则执行车辆1的碰撞规避控制。
122.车辆1可以配置为根据车辆1进行左转弯或掉头的第三行驶类型来确定车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a3。此时，车辆1可以配置为：基于转向角检测器检测到的车辆1的转向角和从车辆1的侧后方接近的第一车辆2的行驶路径，根据车辆1进行左转弯或掉头的行驶路径r11，确定车辆1的碰撞风险区域a3。
123.如图9所示，基于驾驶员的方向盘操作，可以通过诸如m3、m4、m5、m6和m7的各个路径来确定从车辆1的侧后方接近的第一车辆2的行驶路径。类似于车辆1，第一车辆2可以在交叉路口处进行左转弯或掉头，并且可以配置为确定避让车辆1的行驶路径。因此，当车辆1进行左转弯或掉头时，车辆1可以配置为：基于根据车辆1的转向角的行驶路径r11和从侧后方接近的第一车辆2的行驶路径m3至m7，确定碰撞风险区域a3。
124.具体地，车辆1可以配置为：基于根据车辆1的转向角的车辆1的行驶路径中的左转弯或掉头和基于第一车辆2的行驶速度确定的第一车辆2的行驶路径，设置车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a3。换句话说，车辆1可以配置为：根据基于车辆1的左转弯或掉头方向以及从侧后方接近的第一车辆2的行驶速度计算出的ttc，设置车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险区域a3。
125.参考图10，车辆1可以配置为基于车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息在碰撞风险区域a3内确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c3。具体地，车辆1的行驶信息可以包括关于车辆1的预期行驶路径和车辆1的行驶速度的信息。第一车辆2的行驶信息可以包括关于第一车辆2的预期行驶路径和第一车辆2的行驶速度的信息。
126.车辆1可以配置为：基于以上述方式获得的车辆1的行驶信息和第一车辆2的行驶信息，在碰撞风险区域a3内确定车辆1与第一车辆2之间的预期碰撞区域c3。车辆1可以配置为：当车辆1在预期碰撞区域c3中行驶，并且预计到与第一车辆2发生碰撞时，改变车辆1的行驶控制量。换句话说，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a3中的预期碰撞区域c3，将用于碰撞规避控制的权重设置为大于预定值。
127.另外，车辆1可以配置为：响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c3中行驶，操作制动系统32，以使车辆1的行驶速度降低。此外，响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c3中行驶，车辆1可以配置为使车辆1在预期碰撞区域c3内的行驶制动量增大至超过预定值，并且
对于预期碰撞区域c3，将车辆1的碰撞警告时间提前预定时间。
128.车辆1可以配置为通过显示器140和声音输出装置160中的至少一个向驾驶员输出碰撞警告信息。换句话说，车辆1可以配置为操作显示器140和声音输出装置160中的至少一个，以输出车辆1与第一车辆2之间的碰撞风险警告声音。另外，车辆1可以配置为操作显示器140以在车辆1的显示器上显示碰撞风险消息，从而以视觉的方式将风险通知驾驶员。
129.图11为示出根据另一个示例性实施方案的车辆控制的流程图，并且为示出在进行掉头或左转弯时的控制流程的流程图。将参考图12至图14对此进行描述。图12为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的掉头行驶的示意图，图13为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的左转弯行驶的示意图，并且图14为示出根据本发明的示例性实施方案，当车辆左转弯行驶时设置碰撞风险区域和预期碰撞区域的示意图。
130.车辆1可以配置为：基于在行驶时由成像器110所获得的图像信息来确定用户的驾驶意图是否是左转弯意图或掉头意图(步骤1201)。具体地，确定用户的驾驶意图是否是左转弯意图或掉头意图可以包括确定是否已经接收到左转弯指示灯的开启信号或左方向指示杆的接通信号。
131.确定用户的驾驶意图是否是左转弯意图或掉头意图在于：基于从成像器110获得的图像信息，确定在道路上显示的路面标记是否是左转弯标记rm1、掉头标记rm2和左转弯/掉头同时标记中的一个。响应于确定出左转弯标记rm1、掉头标记rm2和左转弯/掉头同时标记中的任意一个，车辆1可以配置为将用户的驾驶意图确定为左转弯意图或掉头意图。
132.在确定用户的驾驶意图是左转弯意图还是掉头意图时，还可以基于行驶信息检测器60检测到的行驶信息中的转向角信息来确定用户的驾驶意图是左转弯意图还是掉头意图，并且可以包括基于导航信息确定路径引导信息是左转弯信息还是掉头信息。掉头意图的转向角可以大于左转弯意图的转向角。
133.如图13和图14所示，当进行掉头或左转弯行驶时，车辆1与车辆1前方的另一车辆5(即，第三车辆)之间可能发生碰撞。在掉头行驶期间，第三车辆5可以是在与本车交叉的方向上行驶的车辆中进行右转弯的车辆。在左转弯行驶过程中，第三车辆5可以是在与本车相反的方向上行驶的车辆中进行右转弯的车辆。
134.为了避免这种情况，车辆1可以配置为在进行掉头行驶或左转弯行驶时基于图像信息识别周围车辆(步骤1202)，并且确定在识别出的周围车辆中是否存在从侧前方行驶但向右转弯的第三车辆5(步骤1203)。具体地，第三车辆5可以是本车进行掉头或左转弯时大概率在与本车相同的车道上行驶的车辆。
135.车辆1可以配置为：从行驶信息检测器60检测到的检测信息获得行驶信息(步骤1204)，并且从障碍物检测器120检测到的障碍物信息获得第三车辆5的行驶信息(步骤1205)。车辆1的行驶信息可以包括由转向角检测器检测到的转向角信息和由速度检测器检测到的行驶速度信息。
136.当车辆1获得第三车辆5的行驶信息时，车辆1可以配置为从成像器110所获得的图像信息中识别第三车辆5，并且从障碍物检测器120检测到的障碍物信息中获得识别出的第三车辆5的行驶信息。换句话说，车辆1可以配置为：基于成像器110所获得的图像信息来获得第三车辆5的实时位置的变化，基于所获得的实时位置的变化来获得第三车辆5的行驶路径，并且获得第三车辆5的行驶速度信息。
137.车辆1可以配置为：基于车辆1的本车的转向角信息来获得车辆1的行驶路径r12，基于所获得的第三车辆5的位置变化来获得第三车辆5的行驶路径m8，并且基于所获得的车辆1的行驶路径r12和所获得的第三车辆5的行驶路径m8来设置车辆1的碰撞风险区域a4(步骤1206)。车辆1可以配置为：基于车辆1的行驶方向和从侧前方接近的第三车辆5的行驶速度来获得ttc，并且根据所获得的ttc设置车辆1与第三车辆5之间的碰撞风险区域a4。另外，当进行左转弯行驶或掉头行驶时，车辆1可以配置为：对成像器110和障碍物检测器120检测到的各项信息设置权重，并且基于设置的权重来设置多个风险程度不同的区域的碰撞风险区域a4。
138.障碍物检测器120可以包括具有前方视场的前置雷达121，以及具有左前方视场和右前方视场以及左后方视场和右后方视场的第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d。另外，障碍物检测器120可以包括具有前方视场和后方视场的激光雷达或超声波，并且可以包括具有左前方视场和右前方视场以及左后方视场和右后方视场的激光雷达。具体地，车辆1可以配置为：在多个区域中，在具有成像器110的视场的区域中设置最大的第一权重值，在对应于障碍物检测器120的前方视场和左前方视场以及右前方视场的区域中设置第二权重值，并且在对应于障碍物检测器120的后方视场和左后方视场以及右后方视场的区域中设置最小的第三权重值。
139.车辆1可以配置为基于车辆1的转向角检测器检测到的方向盘10的转向角信息和行驶速度信息来获得车辆1的预期行驶路径r12和r13。具体地，通过方向盘10的转向角信息设置的预期行驶路径可以根据车辆1的行驶速度而变化。车辆1可以配置为基于车辆1的行驶信息和第三车辆5的行驶信息在碰撞风险区域a4内设置车辆1与第三车辆5之间的预期碰撞区域c4(步骤1207)。
140.具体地，车辆1的行驶信息可以包括关于车辆1的预期行驶路径r12和r13以及车辆1的行驶速度的信息。此外，第三车辆5的行驶信息可以包括关于第三车辆5的预期行驶路径m8、m9和m10以及第三车辆5的行驶速度的信息。
141.参考图14，车辆1可以配置为在左转弯行驶时基于车辆1的行驶信息和第三车辆5的行驶信息在碰撞风险区域a4内设置车辆1与第三车辆5之间的预期碰撞区域c4。在掉头或左转弯行驶时，车辆1可以基于设置的预期碰撞区域和碰撞风险区域中的至少一个来改变车辆1的控制量(例如，车辆1的转向或行驶速度)，并且通过显示器140和声音输出装置160中的至少一个输出，以输出用于碰撞规避的驾驶引导信息或警告信息(步骤1208)。
142.车辆1可以配置为操作显示器140和声音输出装置160以输出车辆1与第三车辆5之间的碰撞风险警告声音，从而将风险通知驾驶员。另外，车辆1可以配置为操作显示器140以在车辆1的显示器上显示碰撞风险消息，从而以视觉的方式将风险通知驾驶员。
143.本发明可以在车辆1与第三车辆5之间的碰撞风险区域a4内基于车辆1的行驶信息和第三车辆5的行驶信息确定预计车辆1与第三车辆5之间实际发生碰撞的预期碰撞区域c4，从而避免车辆1与第三车辆5之间的碰撞规避控制的错误控制，并且还可以避免不必要的控制。
144.具体地，车辆1可以配置为基于设置的预期碰撞区域c4来改变车辆1的行驶控制量。换句话说，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a4中的预期碰撞区域c4，将用于碰撞规避控制的权重设置为大于预定值。车辆1可以配置为：响应于确定出车辆1正在预期碰撞区
域c4中行驶，操作制动系统32，以使车辆1的行驶速度降低。
145.此外，响应于确定出车辆1正在预期碰撞区域c4中行驶，车辆1可以配置为使车辆1在预期碰撞区域c4内的行驶制动量增大至超过预定值，并且对于预期碰撞区域c4，将车辆1的碰撞警告时间提前预定时间。换句话说，当预计车辆1与第三车辆5将在预期碰撞区域c4中碰撞时，车辆1可以配置为：根据在预期碰撞区域c4中预先给定的权重将车辆1的制动量增大至大于预定值，将制动时间提前预定时间，并且提前预定时间将碰撞警告提供给驾驶员。
146.另一方面，车辆1可以配置为：对于碰撞风险区域a4内除了预期碰撞区域c4之外的其余区域，将用于碰撞规避控制的权重设置为小于预定值。因此，当车辆1行驶到除了预期碰撞区域c4以外的区域时，车辆1可以配置为：将车辆1的制动量减小至小于预定值，将制动时间延迟预定时间，并且将碰撞警告时间延迟预定时间。
147.如上所述，根据本发明的示例性实施方案的车辆及控制该车辆的方法具有通过在特殊情况下(例如，当停放的车辆在离开停车线pl的同时与在侧方车道上接近的另一车辆平行行驶时，或者当车辆1进行左转弯或掉头时)执行碰撞规避控制来辅助碰撞规避系统的效果。另外，可以防止在车辆的行驶过程中可能出现的与碰撞规避有关的错误控制情况。
148.本发明可以防止在掉头或左转弯的过程中与在后方或侧方行驶的另一车辆发生碰撞。本发明可以预先防止与其他车辆发生事故。本发明还可以提高用户便利性，提高车辆的适销性，并进一步提高用户满意度，提高用户便利性和可靠性，并且确保产品竞争力。
149.所公开的示例性实施方案可以实现为存储可由处理器执行的计算机可执行指令的记录介质的形式。这些指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，指令可以生成程序模块，以执行所公开的示例性实施方案的操作。记录介质可以实现为非暂时性计算机可读记录介质。
150.非暂时性计算机可读记录介质可以包括存储有可以由计算机解释的指令的所有类型的记录介质。例如，非暂时性计算机可读记录介质可以是rom、ram、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
151.到目前为止，已经参考附图描述了本发明的实施方案。对于本领域普通技术人员应显而易见的是，在不改变本发明的技术思想或本质特征的情况下，本发明可以以除了如上所述的实施方案之外的其他形式来实践。以上示例性实施方案仅是示例性的，并且不应解释为限制性的意义。