搬运装置、搬运装置的物料装载方法和物料卸载方法与流程

技术特征：
1.一种搬运装置，其特征在于，包括机身(100)、承载件(200)和摆臂(300)，所述承载件(200)包括承载面，所述承载面为凹面，且所述承载面用于放置被搬运卷料；所述摆臂(300)的第一端设置于所述机身(100)，所述摆臂(300)的第二端连接于所述承载件(200)，且所述摆臂(300)带动所述承载件(200)相对于所述机身(100)移动，所述承载件(200)相对于所述机身(100)在的第一位置和第二位置之间切换；所述承载件(200)相对于所述机身(100)在第一位置的情况下，所述承载件(200)的第一端的高度为第一高度；所述承载件(200)相对于所述机身(100)在第二位置的情况下，所述承载件(200)的第一端的高度为第二高度；所述第一高度小于第二高度。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第一驱动组件(400)，所述第一驱动组件(400)与所述摆臂(300)传动连接，且所述第一驱动组件(400)带动所述摆臂(300)。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述第一驱动组件(400)包括第一驱动电机(410)、第一驱动轴(420)和减速器(430)，所述第一驱动轴(420)与所述摆臂(300)连接，所述减速器(430)的动力输入轴与所述第一驱动电机(410)连接，所述减速器(430)的动力输出轴与所述第一驱动轴(420)连接。4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧。5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述承载件(200)包括托臂(210)和导轨(220)，所述导轨(220)与所述托臂(210)连接；所述摆臂(300)上设置有与所述导轨(220)滑动配合的导槽(310)，所述导轨(220)至少部分内嵌于所述导槽(310)，且所述承载件(200)沿所述导槽(310)滑动。6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述摆臂(300)上还设置有限位凸起(320)，所述限位凸起(320)凸出于所述导槽(310)的槽壁；所述导轨(220)上设置有与所述限位凸起(320)滑动配合的限位凹槽(221)，所述限位凹槽(221)位于所述导轨(220)与所述导槽(310)滑动配合的表面，且所述限位凸起(320)内嵌于所述限位凹槽(221)。7.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述托臂(210)支撑卷料的一侧凸出于所述摆臂(300)。8.根据权利要求4至7中任意一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第二驱动组件(500)，所述第二驱动组件(500)固定设置于所述摆臂(300)，所述第二驱动组件(500)与所述承载件(200)传动连接，且所述第二驱动组件(500)带动所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动。
9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述第二驱动组件(500)包括第二驱动电机(510)和驱动齿轮(520)，所述驱动齿轮(520)与所述第二驱动电机(510)传动连接，且所述第二驱动电机(510)带动所述驱动齿轮(520)转动；所述承载件(200)上设置有齿结构，且所述承载件(200)通过所述齿结构与所述驱动齿轮(520)啮合。10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承载件(200)和所述摆臂(300)的数量均为至少两个，所述承载件(200)与所述摆臂(300)一一对应。11.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括同步轴(440)，所述同步轴(440)分别与各所述摆臂(300)传动连接，且所述同步轴(440)与各所述摆臂(300)的传动比相同。12.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括行走轮组(600)，所述行走轮组(600)设置于所述机身(100)。13.一种权利要求1至12中任意一项所述的搬运装置的物料装载方法，其特征在于，所述物料装载方法包括：控制所述承载件(200)移动，直至所述承载件(200)的第一端的高度不大于待搬运卷料的装载部的高度；控制所述搬运装置，使所述承载件(200)至少部分移动至待搬运卷料的装载部的正下方，控制所述承载件(200)移动，直至所述承载件(200)托起待搬运卷料。14.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述控制所述承载件(200)移动，直至所述承载件(200)的第一端的高度不大于待搬运卷料的装载部的高度，包括：控制所述摆臂(300)移动，以通过所述摆臂(300)带动所述承载件(200)相对所述机身(100)向所述第一位置移动。15.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；所述控制所述承载件(200)移动，直至所述承载件(200)的第一端的高度不大于待搬运卷料的装载部的高度，包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第二状态切换。16.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述控制所述搬运装置，使所述承载件(200)至少部分移动至待搬运卷料的装载部的正下方，包括：控制所述搬运装置移动，直至所述承载件(200)至少部分移动至待搬运卷料的装载部的正下方。17.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所
述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；所述控制所述搬运装置，使所述承载件(200)至少部分移动至待搬运卷料的装载部的正下方，包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第一状态切换。18.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述控制所述承载件(200)移动，直至所述承载件(200)托起待搬运卷料，包括：控制所述摆臂(300)移动，以通过所述摆臂(300)带动所述承载件(200)相对所述机身(100)向所述第二位置移动。19.根据权利要求13所述的物料装载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；所述物料装载方法还包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第一状态切换，直至所述承载件(200)的承载面能平稳放置待搬运卷料。20.一种权利要求1至12中任意一项所述的搬运装置的物料卸载方法，其特征在于，所述物料卸载方法包括：控制所述承载件(200)移动，直至被搬运卷料放置于指定位置。21.根据权利要求20所述的物料卸载方法，其特征在于，所述控制所述承载件(200)移动，直至被搬运卷料放置于指定位置，包括：控制所述摆臂(300)移动，以通过所述摆臂(300)带动所述承载件(200)相对所述机身(100)向所述第一位置移动。22.根据权利要求21所述的物料卸载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；在控制所述摆臂(300)移动，以通过所述摆臂(300)带动所述承载件(200)相对所述机身(100)向所述第一位置移动的过程中，所述物料卸载方法还包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第一状态切换，直至所述承载件(200)的承载面能平稳放置待搬运卷料。23.根据权利要求20所述的物料卸载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第
二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；所述控制所述承载件(200)移动，直至被搬运卷料放置于指定位置，包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第二状态切换，直至卷料从所述承载件(200)上滑落。24.根据权利要求20所述的物料卸载方法，其特征在于，所述物料卸载方法还包括：控制搬运装置，直至所述承载件(200)移出被搬运卷料的正下方。25.根据权利要求24所述的物料卸载方法，其特征在于，所述控制搬运装置，直至所述承载件(200)移出被搬运卷料的正下方，包括：控制所述搬运装置移动，直至所述承载件(200)移出被搬运卷料的正下方。26.根据权利要求21所述的物料卸载方法，其特征在于，所述承载件(200)通过转动副与所述摆臂(300)滑动配合，在所述承载件(200)相对所述摆臂(300)滑动的过程中，所述承载件(200)可在第一状态和第二状态之间切换，在所述承载件(200)处于第一状态的情况下，所述承载面的朝向朝上；在所述承载件(200)处于第二状态的情况下，所述承载面的朝向偏向至所述机身(100)的一侧；所述控制搬运装置，直至所述承载件(200)移出被搬运卷料的正下方，包括：控制所述承载件(200)相对所述摆臂(300)移动，以使所述承载件(200)向第二状态切换，直至所述承载件(200)移出被搬运卷料的正下方。

技术总结
本发明公开一种搬运装置，涉及搬运设备技术领域。该搬运装置包括机身、承载件和摆臂，承载件包括承载面，承载面为凹面，且承载面用于放置被搬运卷料。摆臂的第一端设置于机身，摆臂的第二端连接于承载件，且摆臂带动承载件相对于机身移动，承载件相对于机身在的第一位置和第二位置之间切换。承载件相对于机身在第一位置的情况下，承载件的第一端的高度为第一高度。承载件相对于机身在第二位置的情况下，承载件的第一端的高度为第二高度。第一高度小于第二高度。该方案能解决现有技术中用于卷料搬运的AGV小车受到卷料长度局限性大的问题。运的AGV小车受到卷料长度局限性大的问题。运的AGV小车受到卷料长度局限性大的问题。


技术研发人员：王辉 白寒
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/10/15