一种新型大棚轨道车控制系统的制作方法

本实用新型属于电路控制技术领域，尤其涉及一种新型大棚轨道车控制系统。

背景技术：

密云区现有日光温室大棚多为砖混结构，基本长度在60米至100米，早期建设的棚内有效跨度7米至8米左右，棚内最高5米左右，生产通道选择在后墙处，宽度有0.4米至0.6米，棚内作业面和棚外基本处在同一水平面。2017年以后建设的日光温室大棚，采取下沉式，棚内有效跨度增加至14米左右，生产通道选择在棚内最低处，宽度有0.8米左右。不管是哪一种形式的日光温室大棚，棚内湿度都比较大，湿度大都在60-90％。在此环境下，劳动作业人员是很辛苦的，而生产设施也要经得住考验。现在使用的一种轨道车就出现了几个方面的问题，一、是控制主板在高湿环境下短路、报废；二、是手动模式和遥控模式相互干扰，造成控制主板短路、报废，几种情况造成轨道车不能正常使用。实现四大功能就能让轨道车发挥最大作用，降低劳动强度，以轨道车为作业平台，实现棚内运输、打药等作业项目。轨道车使用直流电机驱动，电池组为电源环保又卫生。

技术实现要素：

本实用新型提供一种新型大棚轨道车控制系统，目的在于解决主板防潮的问题，手动和自动模式不相互干扰，实现遇到障碍停车障碍解除后自动恢复运行功能和实现打药喷雾时自动往返功能。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种新型大棚轨道车控制系统，包括电池组和与电池组串联的电机控制器，电池组的正极与电机控制器的正极串联线路上依次连接应急开关和延时开关，延时开关串联连接充电口，使充电口的负极并连在与电池组的负极，电池组与电机控制器之间并联设置电量显示器，电池组与电机控制器的串联电路上还并联设置变压器；

还包括前进比较器和倒车比较器，前进比较器和倒车比较器均包括公共端和常闭端，前进比较器的正极并联在变压器的正极，前进比较器的负极连接并联在变压器的负极，倒车比较器的正极并联在变压器的正极，倒车比较器的负极并联在变压器的负极；

还包括前进探头和倒车探头，前进探头设置在前进比较器上，倒车探头设置在倒车比较器上；

还包括电子控制接收器，电子控制接收器的正极通过联动开关连接变压器的正极，电子控制接收器的负极连接变压器的负极，电子控制接收器包括常开端a、常开端b、常开端d、公共端a、公共端b、公共端d和c键，常开端a并联在前进比较器与手动开关相连的电路上，常开端b与往复控制器的正极相连，常开端d并联在倒车比较器的常闭端与往复倒车继电器的常开端连接的线路上，公共端a与公共端d均与手动开关相连，公共端b并联在电子控制接收器与联动开关连接的线路上；

往复倒车继电器和往复控制器均包括公共端和常开端，往复控制器的负极并联在变压器的负极，往复控制器的公共端并联在常开端b与往复控制器连接的线路上，往复倒车继电器的正极连接往复控制器的常开端，往复倒车继电器的负极连接变压器，往复倒车继电器的常开端连接倒车比较器的常闭端，往复倒车继电器的公共端并联在电子控制接收器的公共端a与手动开关相连的线路上；

还包括往复前进继电器，往复前进继电器的正极连接往复控制器的常闭端，往复前进继电器的负极并联在变压器的负极，往复前进继电器的常开端并联在前进比较器的公共端，往复前进继电器的公共端并联在电子控制接收器的公共端a与往复倒车继电器的公共端的线路上；

还包括磁簧开关，磁簧开关连接在往复控制器的正负极；

电机控制器包括输入端、输出端和控制端，输入端连接电池组，输出端连接直流永磁电机；控制端包括正转端、公共端和反转端，电机控制器的正转端连接前进比较器的公共端，电机控制器的公共端通过手动开关连接前进比较器的常闭端，电机控制器的反转端连接倒车比较器的公共端，手动开关还并联在往复继电器的常开端与倒车比较器的常闭端的连接线路上。

进一步地，前进探头与倒车探头均为e18-d80nk型红外传感器，探测距离为80cm。

进一步地，电子控制接收器为直流12v无线遥控开关。

进一步地，往复前进继电器和往复倒车继电器均为12v继电器模块。

进一步地，往复控制器为yyc-2s继电器。

进一步地，电机控制器为48v直流电机正反转切换控制器，内置2个80a的大电流继电器。

进一步地，延时开关为12v延时继电器，延时时间为0-10秒。

进一步地，变压器为48v变12v直流变压器，输出12v直流电，电流3a。

进一步地，直流永磁电机的功率为400w，工作电压48v，额定电流12a。

进一步地，新型大棚轨道控制系统设置在轨道车的箱体中并加以密封。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过将大棚控制系统设置在轨道车的箱体内并加以密封，能偶解决线路板防潮等问题。通过前进比较器、倒车比较器、电子控制接收器、手动开关、联动开关、往复控制器等设置的电路，能够实现手动模式与遥控模式互相不干扰的效果。通过前进探头、倒车探头和比较器的连接，使整个系统实现遇到障碍后停车，待障碍消除后恢复运行的功能。最后通过往复控制器实现打药喷雾时的自动往复巡航功能。

附图说明

图1为新型大棚轨道车控制系统的电路图；

图2为新型大棚轨道车控制系统的电子控制接收器的局部放大示意图；

图3为新型大棚轨道车控制系统的往复前进继电器、往复控制器和往复倒车继电器的局部放大示意图；

图4为新型大棚轨道车控制系统的电机控制器的局部放大示意图；

图5为新型大棚轨道车控制系统的前进比较器与倒车比较器的局部放大示意图。

其中：1-电池组；2-应急开关；3-充电口；4-延时开关；5-电量显示；6-变压器；7-前进比较器；8-前进探头；9-倒车比较器；10-倒车探头；11-电子控制接收器；121-手动开关；122-联动开关；13-往复前进继电器；14-往复控制器；15-磁簧开关；16-往复倒车继电器；17-电机控制器；18-直流永磁电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，一种新型大棚轨道车控制系统，包括电池组1和与电池组1串联的电机控制器17，电池组1的正极与电机控制器17的正极串联线路上依次连接应急开关2和延时开关4，延时开关4串联连接充电口3，使充电口3的负极并连在与电池组1的负极，电池组1与电机控制器17之间并联设置电量显示器5，电池组1与电机控制器17的串联电路上还并联设置变压器6。

还包括前进比较器7和倒车比较器9，前进比较器7和倒车比较器9均包括公共端和常闭端，前进比较器7的正极并联在变压器6的正极，前进比较器的负极连接并联在变压器6的负极，倒车比较器9的正极并联在变压器6的正极，倒车比较器9的负极并联在变压器6的负极。

还包括前进探头8和倒车探头10，前进探头8与倒车探头10均为e18-d80nk型红外传感器，探测距离为80cm，前进探头8设置在前进比较器7上，倒车探头10设置在倒车比较器9上。

还包括电子控制接收器11，电子控制接收器11为直流12v无线遥控开关，电子控制接收器11的正极通过联动开关122连接变压器6的正极，电子控制接收器11的负极连接变压器6的负极，电子控制接收器11包括常开端a、常开端b、常开端d、公共端a、公共端b、公共端d和c键，常开端a并联在前进比较器7与手动开关121相连的电路上，常开端b与往复控制器14的正极相连，常开端d并联在倒车比较器9的常闭端与往复倒车继电器16的常开端连接的线路上，公共端a与公共端d均与手动开关121相连，公共端b并联在电子控制接收器11与联动开关122连接的线路上。

还包括往复前进继电器13、往复倒车继电器16和往复控制器14，往复前进继电器13和往复倒车继电器16均为12v继电器模块，包括公共端和常开端；往复控制器14为yyc-2s继电器。往复前进继电器13的正极连接往复控制器14的常闭端，往复前进继电器13的负极并联在变压器6的负极，往复前进继电器13的常开端并联在前进比较器7的公共端，往复倒车继电器16的正极连接往复控制器14的常开端，往复倒车继电器16的负极连接变压器6，往复倒车继电器16的常开端连接倒车比较器9的常闭端，往复倒车继电器16的公共端并联在电子控制接收器11的公共端a与手动开关121相连的线路上，往复前进继电器13的公共端并联在电子控制接收器11的公共端a与往复倒车继电器16的公共端的线路上，往复控制器14的公共端并联在常开端b与往复控制器14连接的线路上。

还包括磁簧开关15，磁簧开关15连接在往复控制器14的正负极，往复控制器14的负极并联在变压器6的负极。

电机控制器17为48v直流电机正反转切换控制器，内置2个80a的大电流继电器，包括输入端、输出端和控制端，输入端连接电池组1，输出端连接直流永磁电机18。控制端包括正转端、公共端和反转端，电机控制器17的正转端连接前进比较器7的公共端，电机控制器17的公共端通过手动开关121连接前进比较器7的常闭端，电机控制器17的反转端连接倒车比较器9的公共端，手动开关121还并联在往复继电器16的常开端与倒车比较器9的常闭端的连接线路上。

延时开关为12v延时继电器，延时0-10秒可调，本实施例设置3秒延时，控制系统起动后电机延时启动，往复工况和遇障停车时进行有效保护。

变压器6为48v变12v直流变压器，输出端为12v直流电，电流3a。

直流永磁电机的功率为400w，工作电压48v，额定电流12a。

工作过程包括手动模式和遥控模式：

一、手动模式：

(1)前进：延时开关4顺时针转到②挡，系统送电，手动开关121逆时针由“空挡”转动到“前进”位置，电机控制器17的公共端经过手动开关121连接到前进比较器7的常闭端，再由前进比较器7的公共端连接至电机控制器17的正转端，形成回路，电机开始转动，手动开关121顺时针转到“空挡”位置，信号中断，电机停转。

(2)倒车，手动开关121顺时针由“空挡”转动到“倒车”位置，电机控制器17的公共端经手动开关121连接到倒车比较器9的常闭端，再由倒车比较器9的公共端连接至电机控制器17的反转端，形成回路，电机开始转动，手动开关121逆时针转到“空挡”位置，信号中断，电机停转。

二、遥控模式：

(1)前进：延时开关4顺时针转到②挡，系统送电，手动开关121在“空挡”位置时，联动开关122将电子控制接收器11的电源接通，按动电子控制接收器11上的a键，继电器将公共端a和常开端a连接，电机控制器17的公共端经手动开关121的“空挡”位置连接至电子控制接收器11的公共端a，再经电子控制接收器11的常开端a连接到前进比较器7的常闭端，再由前进比较器7的公共端至电机控制端17的正转端，形成回路，电机开始转动。按动电子控制接受器11上的c键，继电器工作，电子控制接收器11的公共端a和常开端a断开，控制线路中断，电机停转。

(2)倒车：按动电子控制接收器11上的d键，继电器将公共端d和常开端d连接，电机控制器17的公共端经手动开关121“空挡”位置连接至电子控制接收器11的公共端d，再经电子控制接收器11的常开端d连接到倒车比较器9的常闭端，再由倒车比较器9的公共端连接至电机控制器17的反转端，形成回路，电机开始转动。按动电子控制接受器11上的c键，继电器工作，电子控制接收器11公共端d和常开端d断开，控制线路中断，电机停转。

(3)往复巡航：按动电子控制接受器11上的b键，继电器将公共端b和常开端b连接，给往复控制器14供电，往复控制器14在没有收到磁信号时，将公共端和常闭端连接，给往复前进继电器13供电，往复前进继电器13将公共端和常开端连接，接至前进比较器7的公共端、常闭端，最终至电机控制器17的正转端，形成回路，电机开始转动，轨道车前行。当磁簧开关15感应到磁场信号时，往复前进控制器14断开公共端和常闭端的连接，将公共端和常开端连接，给往复倒车继电器16供电，往复倒车继电器16将公共端和常开端连接，接至倒车比较器9的公共端、常闭端，最终至电机控制器17的反转端，形成回路，电机开始转动，轨道车后退。当磁簧开关15又感应到磁信号时，前进开始，无限循环，轨道车往复巡航工作。按动电子控制接受器11上的c键，继电器工作，电子控制接收器11的公共端b和常开端b断开，控制线路中断，电机停转。

(4)遇障碍或人停车：在工作状态时，前进比较器7和倒车比较器9的公共端和常闭端始终处于连接状态，轨道车前进或后退不受影响，当前进探头8或倒车探头10探测到有障碍物或人时给比较器信号，前进比较器7和倒车比较器9的公共端和常闭端始终处于断开状态，控制信号断开，轨道车停止，当障碍消除，前进探头8或倒车探头10给比较器信号，再将比较器的公共端和常闭端接通，控制信号接通，轨道车继续前进或后退。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域人员能很好的理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。