基于自适应控制的车辆转向控制方法、装置、电子设备与流程

技术特征：
1.一种基于自适应控制的车辆转向控制方法，应用于自动驾驶车辆，包括：响应于接收到转向指令，获取对应所述转向指令的横拉杆位移信息；将所述横拉杆位移信息输入至预先训练好的自适应转向控制模型中，得到横拉杆转向位移信息；将所述横拉杆转向位移信息发送至所述自动驾驶车辆的转向控制系统中，以供所述转向控制系统根据所述横拉杆转向位移信息，控制所述自动驾驶车辆的转向横拉杆进行位移。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自适应转向控制模型是通过以下步骤训练得到的：获取所述转向控制系统的转向训练样本，其中，所述转向训练样本包括对应所述转向横拉杆的转向位移；将所述转向训练样本输入至初始自适应控制模型中，得到样本横拉杆转向位移信息；将所述样本横拉杆转向位移信息发送至所述转向控制系统中，以得到所述转向横拉杆的样本转向位移信息；确定所述转向训练样本包括的转向位移与所述样本转向位移信息之间的误差值；响应于所述误差值不满足预设条件，调整所述初始自适应控制模型的模型参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述步骤还包括：响应于所述误差值满足所述预设条件，将所述初始自适应控制模型确定为所述自适应转向控制模型。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始自适应控制模型的模型参数包括：初始转向阻尼和初始横拉杆阻尼；以及所述调整所述初始自适应控制模型的模型参数，包括：获取所述自动驾驶车辆的电机相关信息，其中，所述电机相关信息包括转向阻尼与横拉杆阻尼；将所述初始自适应控制模型的初始转向阻尼调整为所述电机相关信息包括的转向阻尼；将所述初始自适应控制模型的初始横拉杆阻尼调整为所述电机相关信息包括的横拉杆阻尼。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述初始自适应控制模型的模型参数还包括：初始电机减速机构传动比与初始电机力矩常数，所述电机相关信息还包括：电机减速机构传动比和电机力矩常数；以及所述调整所述初始自适应控制模型的模型参数，还包括：将所述初始自适应控制模型的初始电机减速机构传动比调整为所述电机相关信息包括的电机减速机构传动比；将所述初始自适应控制模型的初始电机力矩常数调整为所述电机相关信息包括的电机力矩常数。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述转向训练样本包括的转向位移与所述样本转向位移信息之间的误差值，包括：对所述转向训练样本包括的转向位移进行微分处理，以生成微分转向位移；
对所述样本转向位移信息包括的样本转向位移进行微分处理，以生成微分样本转向位移；基于所述转向位移、所述微分转向位移、所述样本转向位移和所述微分样本转向位移，生成所述转向训练样本包括的转向位移与所述样本转向位移信息之间的误差值。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述横拉杆位移信息包括横拉杆位置与横拉杆转向位移；以及所述将所述横拉杆位移信息输入至预先训练好的自适应转向控制模型中，得到横拉杆转向位移信息，包括：将所述横拉杆位置和所述横拉杆转向位移输入至预先训练好的自适应转向控制模型中，得到横拉杆转向位移信息。8.一种基于自适应控制的车辆转向控制装置，应用于自动驾驶车辆，包括：获取单元，被配置成响应于接收到转向指令，获取对应所述转向指令的横拉杆位移信息；位移信息输入单元，被配置成将所述横拉杆位移信息输入至预先训练好的自适应转向控制模型中，得到横拉杆转向位移信息；发送单元，被配置成将所述横拉杆转向位移信息发送至所述自动驾驶车辆的转向控制系统中，以供所述转向控制系统根据所述横拉杆转向位移信息，控制所述自动驾驶车辆的转向横拉杆进行位移。9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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7中任一所述的方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1
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7中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了基于自适应控制的车辆转向控制方法、装置、电子设备。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到转向指令，获取对应上述转向指令的横拉杆位移信息；将上述横拉杆位移信息输入至预先训练好的自适应转向控制模型中，得到横拉杆转向位移信息；将上述横拉杆转向位移信息发送至自动驾驶车辆的转向控制系统中，以供上述转向控制系统根据上述横拉杆转向位移信息，控制上述自动驾驶车辆的转向横拉杆进行位移。该实施方式提高了转向系统的控制精度，提升了转向系统的响应速度。提升了转向系统的响应速度。提升了转向系统的响应速度。


技术研发人员：徐鑫
受保护的技术使用者：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
技术研发日：2021.08.20
技术公布日：2021/10/23