一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构的制作方法

技术特征：
1.一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，包括一竖直的支撑腿（6），所述支撑腿（6）的上侧设有电动陀螺组件，其特征在于，所述支撑腿（6）环绕其外壁设有弹簧（9），所述弹簧（9）的上端与支撑腿（6）的外壁固定连接，所述弹簧（9）的下端设有水平的弹簧导向拉垫（8）；所述支撑腿（6）具有贯穿其底端的安装内腔，所述弹簧导向拉垫（8）的顶部设有延伸至安装内腔中的拉杆（17），所述拉杆（17）上设有承拉部，所述安装内腔的一侧设有循环拉动装置，所述循环拉动装置能够通过承拉部周期性地向上拉动或松开拉杆（17）进而压缩或松脱弹簧（9）；所述弹簧导向拉垫（8）能够跟随弹簧（9）周期性地向下运动以顶推其支撑面，进而完成连续弹跳动作。2.根据权利要求1所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述循环拉动装置包括小驱动电机（10）；所述支撑腿（6）的外壁上设有贯穿至安装内腔中的小步进电机固定孔（23），所述小驱动电机（10）固定安装于小步进电机固定孔（23）内，并且所述小驱动电机（10）的输出轴通过小步进电机固定孔（23）延伸至安装内腔中；所述小驱动电机（10）延伸至安装内腔中的输出轴上设有主动皮带轮（11），所述主动皮带轮（11）的下方还设有与其相配合的从动皮带轮（14），所述主动皮带轮（11）与从动皮带轮（14）之间设有皮带（12），所述皮带（12）上固定设有拉块（15）；所述拉杆（17）杆壁上的承拉部为与拉块（15）相对应的承拉槽，所述承拉槽从拉杆（17）的杆壁向拉杆（17）的杆芯横向开设；启动小驱动电机（10），所述主动皮带轮（11）能够带动皮带（12）绕着主动皮带轮（11）以及从动皮带轮（14）循环转动，而所述拉块（15）能够跟随皮带（12）做循环运动并周期性的向上拉动或脱离承拉槽，从而通过拉杆（17）周期性的压缩或松脱弹簧（9）以完成机器人连续弹跳的动作。3.根据权利要求2所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）对应于小步进电机固定孔（23）下方的侧壁上设有固定销孔（24），小轴承（19）通过固定销（13）安装于固定销孔（24）中，所述从动皮带轮（14）安装于小轴承（19）外圈上。4.根据权利要求3所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述固定销（13）与支撑腿（6）外壁相对应的端部不伸出固定销孔（24）对应的孔口处；所述拉块（15）伸入拉杆（17）承拉槽中的长度小于承拉槽的槽深度。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）的大轴承孔（21）与安装内腔之间设有将两者相隔开的固定隔板，所述固定隔板上设有竖直的套筒孔（22），所述套筒孔（22）内设有套筒（18），所述拉杆（17）穿入套筒（18）内并且能够在套筒（18）内上下滑动，所述套筒（18）的筒壁外侧上设有面向皮带（12）的开口，所述弹簧（9）处于自然状态时，所述拉杆（17）上的承拉槽位于套筒（18）上的开口间。6.根据权利要求5所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）为直筒状，所述支撑腿（6）的底端向上开设导向槽（25），所述导向槽（25）槽底高度不高于固定销孔（24）的底缘；所述弹簧导向拉垫（8）的顶部固定设有导向板（16），所述导向板（16）能够在导向槽（25）内上下滑动，从而弹簧导向拉垫（8）能够沿着支撑腿（6）上下移动。7.根据权利要求6所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）的外壁下侧设有弹簧固定垫（7），所述弹簧（9）的顶端固定连接于弹簧固定垫（7）的下侧；所述弹簧（9）处于自然长度时，弹簧导向拉垫（8）位于支撑腿（6）的下方。
8.根据权利要求2或3所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述小步进电机固定孔（23）开设在弹簧固定垫（7）的上方，所述固定销孔（24）与小步进电机固定孔（23）的开孔角度保持一致，以保证主动皮带轮（11）与从动皮带轮（14）的安装方向能够保持一致。9.根据权利要求7所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述套筒（18）的上端面与套筒孔（22）上端孔口之间预留间隙，以防止弹跳时的震动通过套筒（18）传递至大驱动电机（3）上。10.根据权利要求9所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述电动陀螺组件包括：环形支撑架（1）与转子（2）、大驱动电机（3），所述支撑架（1）安装在支撑腿（6）上，所述支撑腿（6）的上端与支撑架（1）的环形内壁之间设置大驱动电机（3），所述大驱动电机（3）的顶端具有大驱动电机输出轴（5），所述大驱动电机输出轴（5）的顶端穿过支撑架（1）的顶部并且通过螺栓螺母组件（4）将其固定，所述大驱动电机（3）的底端固定设有轴承销（26），所述支撑腿（6）的上端设有大轴承孔（21），大轴承（20）固定安装于大轴承孔（21）内，所述轴承销（26）的底端安装于大轴承（20）的内圈中，转子（2）固定安装于大驱动电机（3）的外侧。

技术总结
本发明公开了一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，属于腿式机器人技术领域；包括竖直的支撑腿，所述支撑腿的上侧设有电动陀螺组件，其特征在于，所述支撑腿环绕其外壁设有弹簧，所述弹簧的上端与支撑腿的外壁固定连接，所述弹簧的下端设有水平的弹簧导向拉垫；所述支撑腿具有贯穿其底端的安装内腔，所述安装内腔的一侧设有循环拉动装置，所述弹簧导向拉垫的顶部设有延伸至安装内腔中的拉杆，所述拉杆上设有承拉部，所述循环拉动装置能够通过承拉部周期性地向上拉动或松开拉杆进而压缩或松脱弹簧；所述弹簧导向拉垫能够跟随弹簧周期性地向下运动以顶推其支撑面，进而完成连续弹跳动作。本发明具有机器人弹跳时稳定性好且设计成本较低的优点。设计成本较低的优点。设计成本较低的优点。


技术研发人员：张文祥 王建 王树坤 渠慎林
受保护的技术使用者：南京工程学院
技术研发日：2021.06.04
技术公布日：2021/10/18