多功能平衡装置及多功能平衡小车的制作方法

1.本实用新型涉及移动载具技术领域，尤其涉及一种多功能平衡装置及多功能平衡小车。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，平衡车的发展十分迅速。无论是可在道路上行驶的两轮平衡车，还是实验室的教学平衡车，在行驶过程中难以避免与障碍物发生碰撞，现有技术中自平衡车往往根据设定的程序进行移动，无法人为的对平衡车的移动状态进行控制，结构复杂、功能单一，难以准确的避免发生碰撞。如何实现人车交互，通过对人为特征的识别对平衡车进行控制是亟待解决的技术问题。
3.上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种多功能平衡装置及多功能平衡小车，旨在解决现有技术中无法实现人车交互控制车辆进行移动的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提出一种多功能平衡装置，所述装置包括：手势识别模块、主控模块以及驱动模块；所述主控模块分别与所述手势识别模块以及驱动模块连接；
6.所述手势识别模块，用于发射检测手势的微波探测信号以及接收所述微波探测信号的微波反馈信号，并将所述微波反馈信号发送至所述主控模块；
7.所述主控模块，用于根据所述微波反馈信号生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述驱动模块；
8.所述驱动模块，用于根据所述使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
9.可选地，所述手势识别模块包括：微波振荡子模块、功率分配子模块、发射接收子模块、混频子模块和检波子模块；所述功率分配子模块分别与所述微波振荡子模块以及所述发射接收子模块连接，所述发射接收子模块分别与所述功率分配子模块以及所述混频子模块连接，所述混频子模块分别与所述发射接收子模块以及所述检波子模块连接，所述检波子模块分别与所述混频子模块以及所述主控模块连接；
10.所述微波振荡子模块，用于产生微波振荡信号，并将所述微波振荡信号发送至所述功率分配子模块；
11.所述功率分配子模块，用于对所述微波振荡信号进行功率分配，获得所述微波探测信号，并将所述微波探测信号发送至所述发射接收子模块；
12.所述发射接收子模块，用于发射所述微波探测信号以及接收微波反馈信号，并将所述微波反馈信号发送至所述混频子模块；
13.所述混频子模块，用于对所述微波反馈信号进行混频，得到混频微波反馈信号，并将所述混频微波反馈信号发送至所述检波子模块；
14.所述检波子模块，用于对所述混频微波反馈信号进行检波，获取原始微波反馈信号，并将所述原始微波反馈信号发送至所述主控模块。
15.可选地，所述装置还包括：脉宽调制模块；所述脉宽调制模块分别与所述主控模块以及驱动模块连接；
16.所述脉宽调制模块，用于将接收到的使能信号进行调制，获得脉宽调制使能信号，并将所述脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
17.所述驱动模块，还用于根据所述脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
18.可选地，所述装置还包括：状态传感模块；所述状态传感模块与所述主控模块连接；
19.所述状态传感模块，用于采集平衡装置的平衡状态信号，根据所述平衡状态信号生成平衡状态电信号，并将所述平衡状态电信号发送至所述主控模块；
20.所述主控模块，还用于根据所述平衡状态电信号和所述微波反馈信号生成平衡状态使能信号，并将所述平衡状态使能信号发送至所述驱动模块。
21.可选地，所述装置还包括：蓝牙模块；所述蓝牙模块分别与所述主控模块以及外接蓝牙设备连接；
22.所述蓝牙模块，用于接收所述外接蓝牙设备发送的蓝牙控制指令，根据所述蓝牙控制指令生成蓝牙控制信号，并将所述蓝牙控制信号发送至所述主控模块；
23.所述主控模块，还用于根据所述蓝牙控制信号生成蓝牙使能信号，并将所述蓝牙使能信号发送至所述脉宽调制模块；
24.所述脉宽调制模块，还用于将接收到的蓝牙使能信号进行调制，获得蓝牙脉宽调制使能信号，并将所述蓝牙脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
25.所述驱动模块，还用于根据所述蓝牙脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
26.可选地，所述装置还包括：电机编码模块；所述电机编码模块与所述驱动模块连接；
27.所述电机编码模块，用于对所述多功能平衡装置的运动状态进行编码，生成电机编码信号，并将所述电机编码信号发送至所述主控模块；
28.所述主控模块，还用于根据所述电机编码信号生成编码使能信号，并将所述编码使能信号发送至所述脉宽调制模块；
29.所述脉宽调制模块，还用于将接收到的编码使能信号进行调制，获得编码脉宽调制使能信号，并将所述编码脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
30.所述驱动模块，还用于根据所述编码脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
31.可选地，所述装置还包括：超声波探测模块；所述超声波探测模块与所述主控模块连接；
32.所述超声波探测模块，用于发射检测障碍物的超声波信号以及接收所述超声波信号的超声波反馈信号，并将所述超声波反馈信号发送至所述主控模块；
33.所述主控模块，还用于根据所述超声波反馈信号与预设参考信号生成超声波使能
信号，并将所述超声波使能信号发送至所述脉宽调制模块；
34.所述脉宽调制模块，还用于将接收到的超声波使能信号进行调制，获得超声波脉宽调制使能信号，并将所述超声波脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
35.所述驱动模块，还用于根据所述超声波脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
36.可选地，所述装置还包括：摄像头循迹模块；所述摄像头循迹模块与所述主控模块相连；
37.所述摄像头循迹模块，用于发射光波信号以及接收光波反馈信号，在接收到光波反馈信号时生成高电平信号，并将所述高电平信号发射至所述主控模块；
38.所述主控模块，还用于根据所述高电平信号生成光波使能信号，并将所述光波使能信号发送至所述脉宽调制模块；
39.所述脉宽调制模块，还用于将接收到的光波使能信号进行调制，获得光波脉宽调制使能信号，并将所述光波脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
40.所述驱动模块，还用于根据所述光波脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动；
41.相应的，所述摄像头循迹模块，还用于在未接收到光波反馈信号时生成低电平信号，并将所述低电平信号发射至所述主控模块；
42.所述主控模块，还用于在接收到所述低电平信号时生成保持使能信号，并将所述保持使能信号发送至所述脉宽调制模块；
43.所述脉宽调制模块，还用于将接收到的保持使能信号进行调制，获得保持脉宽调制使能信号，并将所述保持脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块；
44.所述驱动模块，还用于根据所述保持脉宽调制使能信号保持所述多功能平衡装置的当前移动状态。
45.可选地，所述装置还包括：按键输入模块；所述按键输入模块与所述主控模块连接；
46.所述按键输入模块，用于生成按键控制信号，并将所述按键控制信号发送至所述主控模块；
47.所述主控模块，还用于根据所述按键控制信号确定多功能平衡装置的控制方式。
48.为实现上述目的，本实用新型还提出一种多功能平衡小车，所述多功能平衡小车包括所述的多功能平衡装置。
49.本实用新型中提供一种多功能平衡装置及多功能平衡小车，该装置通过手势识别模块发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，并将微波反馈信号发送至所述主控模块；主控模块根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号发送至驱动模块；驱动模块根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动。本实用新型通过发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号，根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动实现了人车交互通过手势控制多功能平衡装置的移动。
附图说明
50.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
51.图1为本实用新型多功能平衡装置的第一实施例提出的结构示意图；
52.图2为本实用新型多功能平衡装置的第一实施例提出的电路原理图；
53.图3为本实用新型多功能平衡装置的第二实施例提出的结构示意图。
54.附图标号说明：标号名称标号名称vcc电源y1晶体gnd接地c1~c4第一至第四电容
55.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
56.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
57.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
58.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
59.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
60.参照图1，图1为实用新型多功能平衡装置的第一实施例提出的结构示意图，提出本实用新型一种多功能平衡装置的第一实施例。
61.如图1所示，在本实施例中，所述多功能平衡装置包括：手势识别模块10、主控模块20以及驱动模块30；其中，所述主控模块20分别与所述手势识别模块10以及驱动模块30连接。
62.参照图2，图2是是本发明第一实施例的电路结构图。
63.在图2中所述手势识别模块10的第一端与电源（volt current condenser，vcc）连接，所述手势识别模块10的第二端接地（ground，gnd）,所述手势识别模块10的发射端（transmit， tx）与所述主控模块20的接收端（receive，rx）连接。所述主控模块20的的第一
端与晶振y1的第一端以及第一电容c1的第一端连接，所述主控模块20的的第二端与所述晶振y1的第二端以及第二电容c2的第一端连接，所述第一电容c1的第二端分别与所述第二电容c2的第二端以及所述接地连接；所述主控模块20的第三端分别与所述电源以及所述第三电容c3的第一端连接，所述第三电容c3的第二端接地；所述主控模块20的发射端与所述驱动模块30的接收端连接。所述驱动模块30的第一端分别与与所述电源以及所述第四电容c4的第一端连接，所述驱动模块30的第一端分别与所述第四电容c4的第二端以及接地连接。
64.应理解的是，所述晶振y1、所述第一电容c1以及所述第二电容c2的电路为时钟电路，用于为所述主控模块20提供时钟信号。所述电源与所述第三电容c3的电路为稳压电路，用于为所述主控模块20提供稳定电源。同理所述电源与所述第四电容c4的电路也为稳压电路，用于为所述驱动模块30提供稳定电源。
65.需要说明的是，手势识别模块10是用于对控者的手势变化状态进行识别的模块。手势变化状态是指控制者的手势的移动状态，例如控制者的手从后向前移动、从前向后移动等。主控模块20是用于控制平衡车进行移动的模块。主控模块20可以根据微波反馈信号确定控制者的手势变化，并根据控制者的手势变化生成相应的指令控制平衡车进行移动。主控模块20可以是单片机模块，也可以是其他具有相同功能的模块，在此不做具体限定。驱动模块30是用于驱动小车进行移动的模块。驱动模块30根据主控模块20的指令对平衡车进行驱动，以使平衡车按照控制者的手势进场移动。驱动模块30是平衡车的动力模块，例如汽车的发动机、电动车的电机等。
66.在具体实施中，所述手势识别模块10发射检测手势的微波探测信号以及接收所述微波探测信号的微波反馈信号，并将所述微波反馈信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据多个所述微波反馈信号的频率变化确定控制者的手势变化，并根据控制者的手势变化状态生成相应的使能信号，并将所述使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述使能信号控制所述多功能平衡装置按照控制者的手势状态进行移动。
67.其中，微波探测信号是由手势识别模块10发送，用于探测控制者手势变化的信号。微波反馈信号是指微波探测信号在检测到物体时有物体反射至手势识别模块10的微波探测信号。在探测到物体不发生移动时，微波探测信号与微波反馈信号的频率相同，在探测到的物体发生移动时，微波探测信号与微波反馈信号的频率并不相同。例如控制者指挥平衡车减速时，控制者的手势向平衡车的方向移动，由于控制者的手与平衡车之间的距离变近，微波反馈信号的传输时间变短，微波反馈信号的频率变高；同理控制者指挥平衡车加速时，微波反馈信号的频率变低。使能信号是控制驱动模块30对平衡车进行驱动的信号。
68.本实施例中提供一种多功能平衡装置，该装置通过手势识别模块10发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，并将微波反馈信号发送至所述主控模块20；主控模块20根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号发送至驱动模块30；驱动模块30根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动。本实施例通过发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号，根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动实现了人车交互通过手势控制多功能平衡装置的移动。
69.参照图3，图3为本实用新型多功能平衡装置的第二实施例提出的结构示意图，提出本实用新型一种多功能平衡装置的第二实施例。
70.在本实施例中，所述手势识别模块10包括：微波振荡子模块101、功率分配子模块102、发射接收子模块103、混频子模块104和检波子模块105。
71.其中，所述功率分配子模块分别与所述微波振荡子模块101以及所述发射接收子模块103连接，所述发射接收子模块103分别与所述功率分配子模块102以及所述混频子模块104连接，所述混频子模块104分别与所述发射接收子模块103以及所述检波子模块105连接，所述检波子模块105分别与所述混频子模块104以及所述主控模块20连接。
72.需要说明的是，微波振荡子模块101是用于产生微波振荡信号的模块。微波振荡子模块101产生的周期相同的微波振荡信号。例如振荡电路可以产生一种大小和方向都周期性发生变化的电流。功率分配子模块102是将一路输入信号能量分成两路或多路输出相等或不相等能量的模块。功率分配子模块102可以利用不同功率的微波振荡信号对不同的物体的状态进行检测。发射接收子模块103是用于发射微波检测信号以及接收微波检测信号对应的微波反馈信号的模块。发射接收子模块103可以是天线，发射天线用于发射微波检测信号，接收天线用于接收微波反馈信号。混频子模块104将两个不同频率的电信号进行混合，通过选频回路得到第三个频率的信号的模块。混频子模块104可以对传输过程中的噪音信号进行降噪。检波子模块105是从混频的高频信号中提检出原调制信号的模块。在本实施例中，检波子模块105可以混频微波反馈信号进行检波，获取原始微波反馈信号。原始微波反馈信号是指过滤传输过程中产生的噪音等信号之后得到的微波反馈信号。
73.在具体实施中，所述微波振荡子模块101产生微波振荡信号，并将所述微波振荡信号发送至所述功率分配子模块102；所述功率分配子模块102对所述微波振荡信号进行功率分配，获得所述微波探测信号，并将所述微波探测信号发送至所述发射接收子模块103；所述发射接收子模块103发射所述微波探测信号以及接收微波反馈信号，并将所述微波反馈信号发送至所述混频子模块104；所述混频子模块104对所述微波反馈信号进行混频，得到混频微波反馈信号，并将所述混频微波反馈信号发送至所述检波子模块105；所述检波子模块105对所述混频微波反馈信号进行检波，获取原始微波反馈信号，并将所述原始微波反馈信号发送至所述主控模块20。
74.在本实施例中，所述装置还包括：脉宽调制模块40；其中，所述脉宽调制模块40分别与所述主控模块20以及驱动模块30连接。
75.需要说明的是，脉宽调制模块40是一种对模拟信号电平进行数字编码的模块，脉宽调制模块40根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或mos管栅极的偏置，来实现晶体管或mos管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。脉宽调制模块40能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。脉宽调制模块40可以将模拟的使能信号调制为数字的使能信号，从而降低噪音干扰。
76.在具体实施中，所述脉宽调制模块40将接收到的使能信号进行脉冲宽度调制，获得脉宽调制使能信号，并将所述脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
77.其中，所述脉宽调制使能信号是对使能信号进行调制后得到的信号。脉宽调制使能信号是数字信号，可以降低噪音对使能信号的干扰。
78.在本实施例中，所述装置还包括：状态传感模块50；所述状态传感模块50与所述主
控模块20连接。
79.需要说明的是，所述状态传感模块50是用于对平衡车的倾斜状态进行检测的模块。状态检测模块可以是由mpu6050组成的检测模块。在本实施例中以mpu6050为例，状态检测模块可以对平衡车当前的车身倾斜状态进行检测。在对平衡车进行驱动时，需要将平衡车当前的状态信息以及控制者的手势信息确定平衡车如何进行移动的调整。
80.在具体实施中，所述状态传感模块50采集平衡装置的状态信息的状态信号，根据所述状态信号生成状态电信号，并将所述状态电信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据接收到的所述状态电信号和所述微波反馈信号生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述驱动模块30。
81.在本实施例中，所述装置还包括：蓝牙模块60；所述蓝牙模块60分别与所述主控模块20以及外接蓝牙设备连接。
82.需要说明的是，蓝牙模块60是用于实现多功能平衡装置与外接蓝牙设备之间的数据传输的模块。外接蓝牙设备可以是智能手机、蓝牙手表、电脑等具备蓝牙功能的装置。
83.在具体实施中，所述蓝牙模块60接收所述外接蓝牙设备发送的蓝牙控制指令，根据所述蓝牙控制指令生成蓝牙控制信号，并将所述蓝牙控制信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据所述蓝牙控制信号生成蓝牙使能信号，并将所述蓝牙使能信号发送至所述脉宽调制模块40；所述脉宽调制模块40将接收到的蓝牙使能信号进行调制，获得蓝牙脉宽调制使能信号，并将所述蓝牙脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述蓝牙脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动，实现外接蓝牙设备对多功能平衡装置的控制。
84.在本实施例中，所述装置还包括：电机编码模块70；所述电机编码模块70与所述驱动模块30连接。
85.需要说明的是，电机编码模块70是一种适用于电机上将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的模块。电机编码模块70可以将多功能平衡装置的运动状态信息编码为电机编码信号。从而实现对多功能平衡装置的运动状态采集。
86.在具体实施中，所述电机编码模块70对所述多功能平衡装置的运动状态进行编码，生成电机编码信号，并将所述电机编码信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据所述电机编码信号生成编码使能信号，并将所述编码使能信号发送至所述脉宽调制模块40；所述脉宽调制模块40将接收到的编码使能信号进行调制，获得编码脉宽调制使能信号，并将所述编码脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述编码脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
87.在本实施例中，所述装置还包括：超声波探测模块80；所述超声波探测模块80与所述主控模块20连接。
88.需要说明的是，超声波探测模块80是用于发射超声波对多功能平衡装置与障碍物之间的距离进行探测的模块。超声波探测模块80向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。根据超声波在空气中的传播速度和计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离。
89.在具体实施中，所述超声波探测模块发射检测障碍物的超声波信号以及接收所述
超声波信号的超声波反馈信号，并将所述超声波反馈信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据所述超声波反馈信号确定多功能平衡装置与障碍物之间的测量距离，根据预设参考信号确定多功能平衡装置与障碍物之间预先设定的最近距离，在测量距离小于最近距离时生成超声波使能信号，并将所述超声波使能信号发送至所述脉宽调制模块40；所述脉宽调制模块40将接收到的超声波使能信号进行调制，获得超声波脉宽调制使能信号，并将所述超声波脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述超声波脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。
90.其中，超声波反馈信号是被障碍物反射至超声波测距模块的超声波信号。预设参考信号是预先设定的用于确定多功能平衡车与障碍物之间最近距离的信号。超声波使能信号是控制多功能平衡装置根据超声波测量距离对多功能平衡装置进行驱动的信号。
91.在本实施例中，所述装置还包括：摄像头循迹模块90；所述摄像头循迹模块90与所述主控模块20相连。
92.在本实施例中，所述摄像头循迹模块90在未接收到光波反馈信号时生成低电平信号，并将所述低电平信号发射至所述主控模块20；所述主控模块20在接收到所述低电平信号时生成保持使能信号，并将所述保持使能信号发送至所述脉宽调制模块40；所述脉宽调制模块40将接收到的保持使能信号进行调制，获得保持脉宽调制使能信号，并将所述保持脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述保持脉宽调制使能信号保持所述多功能平衡装置的当前移动状态。
93.需要说明的是，摄像头循迹模块90是用于对多功能平衡装置的移动路径进行循迹的模块。摄像头循迹模块90可以发射光波信号，根据光波信号的光波反馈信号确定多功能平衡装置的移动路径。
94.在具体实施中，所述摄像头循迹模块90发射光波信号以及接收光波反馈信号，在接收到光波反馈信号时生成高电平信号，并将所述高电平信号发射至所述主控模块20；所述主控模块20根据所述高电平信号生成光波使能信号，并将所述光波使能信号发送至所述脉宽调制模块40；所述脉宽调制模块40将接收到的光波使能信号进行调制，获得光波脉宽调制使能信号，并将所述光波脉宽调制使能信号发送至所述驱动模块30；所述驱动模块30根据所述光波脉宽调制使能信号控制所述多功能平衡装置进行移动。例如预先在平衡车的运行的场地地面上粘贴黑色胶带，平衡车发射光波至地面上粘贴的黑色胶带时，光波被黑色胶带吸收，平衡车无法接收到光波反馈信号，平衡车可以继续保持状态前进，在所述光波信号发射至其他颜色物体时，会产生光波反馈信号，平衡车在接收到光波反馈信号时，说明平衡车附近出现障碍物，需要对平衡车的当前移动状态进行改变。
95.在本实施例中，所述装置还包括：按键输入模块00；所述按键输入模块00与所述主控模块20连接。
96.需要说明的是，按键输入模块00是根据按键输入的信号对多功能平衡装置进行控制的模块。按键控制模块可以通过gpio总线与所述主控模块20连接。控制者可以通过按键输入的方式对多功能平衡装置进行控制。
97.在具体实施中，所述按键输入模块00生成按键控制信号，并将所述按键控制信号发送至所述主控模块20；所述主控模块20根据所述按键控制信号确定多功能平衡装置的控制方式。例如需要对多功能平衡装置进行障碍物测距，按键输入模块00可以将障碍物测距
信号发送至控制模块，控制模块可以根据障碍物测距信号控制超声波探测模块80发送超声波探测信号进行超声波测距。
98.本实施例中提供一种多功能平衡装置，该装置通过手势识别模块10发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，并将微波反馈信号发送至所述主控模块20；主控模块20根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号发送至驱动模块30；驱动模块30根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动。本实施例不仅可以通过控制者的手势控制多功能平衡装置，还可以通过发射检测手势的微波探测信号以及接收微波探测信号的微波反馈信号，根据微波反馈信号生成使能信号，并将使能信号，根据使能信号控制多功能平衡装置进行移动实现了人车交互通过手势控制多功能平衡装置的移动。
99.为实现上述目的，本实用新型还提出一种多功能平衡小车，所述多功能平衡小车包括如上述的多功能平衡装置。该多功能平衡装置的具体结构参照上述实施例，由于本多功能平衡小车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
100.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。