一种适用于丘陵山地的三七播种机器人的制作方法

1.本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于丘陵山地的三七播种机器人。


背景技术：

2.目前，我国的三七播种都是使用自动化程度较低的机械，需要人工操作机械才能完成播种，且播种效率较低，费时费力。所以大部分三七的种植都是通过人力的方式来种植，这种方式不仅劳动强度大，而且很容易造成株距行距不规范、播种深度不统一的问题，这样的影响就是播种效率低、质量差，严重影响出苗率和产量。国内现有的三七播种机在播种时存在严重的重播、漏播现象，从而导致了这些播种机适用的农艺范围有了很大局限。随着我国人口老龄化的到来，农村劳动人口的流失，我们迫切需要能够代替人类播种且播种效率高、播种质量好的机器。


技术实现要素：

3.针对背景技术中存在的问题，本发明提出了一种适用于丘陵山地三七播种机器人，实现三七的机械化播种，大大降低劳动强度，而且能获得路径规划，自主行走，自动播种，每次精确播种一粒，实现精准农业。另外，本发明结构紧凑合理，实用性强，可以实现全自动播种，能够很好的与作业环境相适应。
4.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于丘陵山地的三七播种机器人包括机架1、导航装置2、支柱3、摆杆4、储种器5、排种器6、履带行走装置7、播种盘8、搅种器9、舵机ⅰ10、舵机ⅱ11，所述的机架1的底部安装有履带行走装置7，机架1上安装有导航装置2，支柱3固定安装在机架1的顶部，支柱3的顶部安装有能够带动摆杆4左右摆动的舵机ⅰ10，摆杆4上安装有能够带动排种器6及储种器5沿摆杆4做轴向运动的舵机ⅱ11，排种器6的进种口与储种器5的出种口连接，播种盘8固定安装在摆杆4的前端下方，播种盘8内设置有能够搅动其内种子并使种子顺畅的从排种口8
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1排出的搅种器9。
5.进一步，所述的导航装置2包括导航模块2
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1、stm32电路板2
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2、超声波模块2
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3，所述的stm32电路板2
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2固定安装在机架1上，机架1的左右两侧分别安装有超声波模块2
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3，两个超声波模块2
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3分别与stm32电路板2
‑
2连接，stm32电路板2
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2与导航模块2
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1连接，stm32电路板2
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2与履带行走装置7的电机7
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1连接，stm32电路板2
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2与履带行走装置7的驱动电机连接。
6.进一步，所述的搅种器9的搅拌叶为一个十字结构，搅种器9的搅拌电机固定安装在播种盘8的底部，十字结构的交叉处固定有一根与搅拌电机动力输出端连接的转轴，该转轴通过轴承安装在播种盘8中部的通孔上。
7.进一步，所述的排种口8
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1的孔径大于所播三七种子的直径，但小于两粒三七种子的直径之和。
8.本发明的有益效果：本发明采用机械化播种，大大降低劳动强度，提高了作业效率，同时，本技术每次播种为一粒种子，避免出现重播漏播的情况，实现了精准播种；另外，本发明结构简单可靠、实用性强、制造方便，易于推广实用，可以很好的与温室大棚内的作业环境相适应。
附图说明
9.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的导航装置结构示意图；图3
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5为本发明导航模块的电路结构示意图；图6为本发明超声波模块的电路结构示意图；图7为本发明stm32电路板的电路结构示意图。
具体实施方式
10.为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
11.如图1
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2所示，一种适用于丘陵山地的三七播种机器人包括机架1、导航装置2、支柱3、摆杆4、储种器5、排种器6、履带行走装置7、播种盘8、搅种器9、舵机ⅰ10、舵机ⅱ11。
12.所述的机架1的底部安装有履带行走装置7，履带行走装置7便于在丘陵山地行走。
13.机架1上安装有导航装置2，所述的导航装置2包括导航模块2
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1、stm32电路板2
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2、超声波模块2
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3，所述的stm32电路板2
‑
2固定安装在机架1上，机架1的左右两侧分别安装有超声波模块2
‑
3，两个超声波模块2
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3分别与stm32电路板2
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2连接，stm32电路板2
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2与导航模块2
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1连接，stm32电路板2
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2与履带行走装置7的电机7
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1连接，stm32电路板2
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2与履带行走装置7的驱动电机连接。在三七播种机器人前进过程中，超声波模块2
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3实现避障功能，并由导航模块2
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1工作，控制履带行走装置7的行走与转向，完成三七播种机器人的行走、转向与避障。
14.支柱3固定安装在机架1的顶部，支柱3的顶部安装有能够带动摆杆4左右摆动的舵机ⅰ10，摆杆4上安装有能够带动排种器6及储种器5沿摆杆4做轴向运动的舵机ⅱ11，排种器6的进种口与储种器5的出种口连接，播种盘8固定安装在摆杆4的前端下方，通过舵机ⅰ10带动摆杆4左右摆动，由舵机ⅱ11带动带动排种器6及储种器5沿摆杆4前后移动，实现对排种器6种子排出位置的调整，同时，在舵机ⅰ10带动摆杆4左右带动的过程中，能够将种子从排种器6的出种口将种子甩落到播种盘8内。播种盘8内设置有能够搅动其内种子并使种子顺畅的从排种口8
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1排出的搅种器9。当种子落入到播种盘8内后，搅种器9转动，将种子扒到排种口8
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1内，种子进入到排种口8
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1内后，在种子之间的相互排挤作用下落到田间。由于所述的排种口8
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1的孔径大于所播三七种子的直径，但小于两粒三七种子的直径之和，这样排种口8
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1内横向方向只能容纳一粒种子，这样能够保证种子在排种口8
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1内沿其长度方向一排排列，不会出现横向上有两粒种子的排列，从而保证每次播种只播出一粒种子，避免出现重播的情况。
15.所述的搅种器9的搅拌叶为一个十字结构，搅种器9的搅拌电机固定安装在播种盘8的底部，十字结构的交叉处固定有一根与搅拌电机动力输出端连接的转轴，该转轴通过轴
承安装在播种盘8中部的通孔上，通过搅拌电机带动十字结构的搅拌叶转动，到十字结构的搅拌叶的每个端部转动到排种口8
‑
1位置处时，就会有一粒种子进入到排种口8
‑
1内，同时挤落一粒种子播到田间，这样进而实现播种间距的调整，同时也避免种子漏播的情况。
16.本发明的工作过程：履带行走装置7带动整个三七播种机器人在丘陵土地上行走，在行走过程中，超声波模块2
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3实现避障功能，并由导航模块2
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1工作，控制履带行走装置7的行走与转向，完成三七播种机器人的行走、转向与避障。通过舵机ⅰ10带动摆杆4左右摆动，由舵机ⅱ11带动带动排种器6及储种器5沿摆杆4前后启动，实现对排种器6种子排出位置的调整，同时，在舵机ⅰ10带动摆杆4左右带动的过程中，能够将种子从排种器6的出种口将种子甩落到播种盘8内，通过搅拌电机带动十字结构的搅拌叶转动，到十字结构的搅拌叶的每个端部转动到排种口8
‑
1位置处时，就会有一粒种子进入到排种口8
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1内，同时挤落一粒种子播到土壤中，这样实现播种间距的调整，同时也避免种子出现重播和漏播的情况。
17.最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。