一种远程遥控自走旋耕机器人的制作方法

1.本实用新型涉及农业机械技术领域，具体为一种远程遥控自走旋耕机器人。


背景技术：

2.现在的旋耕机都是作为拖拉机的后挂属具，与拖拉机配套使用，完成对农田的耕、耙作业。旋耕机本身没有动力，旋耕刀轴的旋转动力来自拖拉机的辅助动力输出装置pto，行走、转向动力来自拖拉机行走时的拖拽，旋耕机的升降动力来自拖拉机液压提升器。另外为了对旋耕后的土壤进行碎土、镇压，通常都会在旋耕机后再拖拽一个镇压辊。
3.以上可见，离开拖拉机旋耕机是不能工作的，旋耕作业时必须有驾驶员在拖拉机上驾驶并操作旋耕机作业。同时，拖拉机过重对土壤造成压实损坏，拐弯半径过大造成重复压实，影响工作效率，加大驾驶员疲劳程度等。
4.基于此，本实用新型设计了一种远程遥控自走旋耕机器人，以解决上述提到的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种远程遥控自走旋耕机器人，不需要拖拉机作为动力源，远程遥控操作即可在农田内实现行走、转向、旋耕作业、旋耕刀轴的升降、镇压、碎土等动作，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种远程遥控自走旋耕机器人，包括升降平台，所述升降平台底部两侧均设有行走系统，所述升降平台底部设有旋耕部，所述旋耕部位于两组行走系统之间，所述升降平台顶部设有发动机、液压系统和电控系统，所述发动机通过皮带传动机构与旋耕部相连接，所述发动机和皮带传动机构之间安装有电磁离合器，所述升降平台上设有四组导向套，所述升降平台上设有两组液压油缸，所述升降平台顶部安装有外罩壳。
7.优选的，所述行走系统包括行走架，所述行走架前后均通过螺栓连接有长轴，两组所述长轴上均设有两组滚筒，四组所述滚筒内孔均装有轴承，所述滚筒外端内侧安装有齿圈，所述行走架上通过螺栓安装有四组液压马达，四组所述液压马达输出端均连接有小齿轮，所述小齿轮与齿圈相啮合。
8.优选的，所述行走架上安装有四组竖向设置的导向轴，四组所述导向轴分别与四组导向套相配合。
9.优选的，两组所述液压油缸的缸杆分别与行走架的两侧固定连接。
10.优选的，所述液压系统包括液压泵，所述液压泵与发动机辅助动力接口相连接，所述液压泵通过三组三位四通电磁换向阀与四组液压马达和两组液压油缸之间相连接。
11.优选的，两组所述液压油缸的油路并联，两组所述液压油缸连接一组三位四通电磁换向阀；四组所述液压马达之间左侧两组之间并联，右侧两组之间并联，分别连接一个三位四通电磁换向阀。
12.优选的，所述电控系统包括控制器，所述控制器接收来自遥控器的无线电信号指令，所述控制器控制连接三位四通电磁换向阀、电磁离合器和发动机。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型不仅结构新颖，实现了旋耕机带动力自走，不要另外配备拖拉机作为动力源，实现了远程遥控旋耕，省时省力，轻松提高作业效率，减轻驾驶员的劳动强度，动作灵活，旋耕的同时，四个滚筒实现镇压、碎土，同时具有一机多用的效果，可以将旋耕部换为还田部，实现遥控秸秆还田，具有一键巡航功能，自动按照规划路径自动作业，彻底摆脱人力，可以24小时连续作业。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型内部结构示意图；
18.图3为本实用新型行走系统结构示意图；
19.图4为本实用新型液压系统和电控系统结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1
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4，本实用新型提供一种远程遥控自走旋耕机器人技术方案：包括升降平台2，所述升降平台2底部两侧均设有行走系统1，所述升降平台2底部设有旋耕部3，所述旋耕部3位于两组行走系统1之间，所述升降平台2顶部设有发动机4、液压系统5和电控系统6，所述发动机4通过皮带传动机构18与旋耕部3相连接，所述发动机4和皮带传动机构18之间安装有电磁离合器17，通过对其通断电实现动力的断合，所述升降平台2上设有四组导向套15，所述升降平台2上设有两组液压油缸16，所述升降平台2顶部安装有外罩壳7。
22.其中，所述行走系统1包括行走架8，所述行走架8前后均通过螺栓连接有长轴11，两组所述长轴11上均设有两组滚筒9，四组所述滚筒9内孔均装有轴承10，所述滚筒9外端内侧安装有齿圈14，所述行走架8上通过螺栓安装有四组液压马达12，四组所述液压马达12输出端均连接有小齿轮，所述小齿轮与齿圈14相啮合，液压马达12转动时，输出轴上的小齿轮与齿圈14啮合，驱动滚筒9转动；所述行走架8上安装有四组竖向设置的导向轴13，四组所述导向轴13分别与四组导向套15相配合，升降平台2可以上下自由滑动。
23.其中，两组所述液压油缸16的缸杆分别与行走架8的两侧固定连接，当液压油缸16伸缩时即可实现旋耕部3升降；所述液压系统5包括液压泵20，所述液压泵20与发动机4辅助动力接口相连接，所述液压泵20通过三组三位四通电磁换向阀19与四组液压马达12和两组
液压油缸16之间相连接。
24.其中，两组所述液压油缸16的油路并联，两组所述液压油缸16连接一组三位四通电磁换向阀19，实现同步伸缩和位置锁定；四组所述液压马达12之间左侧两组之间并联，右侧两组之间并联，分别连接一个三位四通电磁换向阀19，实现左侧两个滚筒9和右侧两个滚筒9同步正反转和启停，从而实现机器人的前进、后退、左右转向和原地转向。
25.其中，所述电控系统6包括控制器21，所述控制器21接收来自遥控器的无线电信号指令，所述控制器21控制连接三位四通电磁换向阀19、电磁离合器17和发动机4，同时机器安装北斗导航系统接入控制器21，在控制终端安装规划路径程序，一键启动就可以按照规划的路径自动作业，作业完成后自动停止。实现远程遥控和一键巡航两种功能。
26.具体工作原理如下所述：
27.控制器21接收来自遥控器的无线电信号指令，输送电流给三位四通电磁换向阀19、电磁离合器17和发动机控制器，来实现机器人的发动机启停、调速，旋耕部3的动力断合和升降，整机走停、转向。通过控制液压油缸16的伸缩，带动行走架8上下运动，可实现旋耕部3与地面的接触和分离，当需要行走时，液压马达12转动，带动小齿轮转动，小齿轮通过齿圈14带动滚筒9转动，可实现行走功能，发动机4通过皮带传动机构18带动旋耕部工作，可实现对地面的旋耕工作。
28.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
29.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。