1.本发明涉及苹果采摘装置领域，尤其涉及一种苹果采摘分类收集一体机。
背景技术：
2.现有技术的苹果采摘机器均可以实现苹果的采摘和收集，有的使用了机械抓手、有的使用伸缩杆装置。现在苹果树有新的品种——矮砧苹果树，具有空间利用率高，果实密度大等特点。
3.现有技术没有专门针对矮苹果树的采摘、分类一体机，其次现有的苹果采摘器，有的使用的是剪切装置采摘苹果、有的采摘后直接投入收集装置，对苹果损害较大；同时这些机器只能实现苹果的采摘和收集，均没有分类功能。
技术实现要素：
4.针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种苹果采摘分类收集一体机，可防止采摘和收集时对苹果的损伤，可实现苹果的分类；可对高树苹果进行采摘，也可对矮树苹果进行采摘。
5.为了实现上述目的，本发明提供一种苹果采摘分类收集一体机，包括一机械抓手、一连杆、一球面运动副、一伸缩杆和一箱体；所述机械抓手枢接于所述连杆的顶部，所述连杆底部通过所述球面运动副连接所述伸缩杆的顶端，所述伸缩杆的底部连接所述箱体；所述箱体的顶面向远离所述伸缩杆的方向倾斜且高度逐渐降低；所述箱体向远离所述伸缩杆的方向分隔形成三个分类空间；所述顶面向远离所述伸缩杆的方向并沿直线形成孔径依次增大的一第一分类孔、一第二分类孔和一第三分类孔，所述第一分类孔、所述第二分类孔和所述第三分类孔分别对应一所述分类空间。
6.优选地，所述箱体的顶面外周连接有挡板。
7.优选地，所述箱体的顶面形成一第一轨道、一第二轨道和一第三轨道；所述第一轨道设置于所述伸缩杆与所述第一分类孔之间，所述第一轨道的两侧边与所述第一分类孔相切；所述第二轨道设置于所述第一分类孔与所述第二分类孔之间，且所述第二轨道的两侧边都与所述第一分类孔和所述第二分类孔相切；所述第三轨道设置于所述第二分类孔与所述第三分类孔之间，且所述第三轨道的两侧边都与所述第二分类孔和所述第三分类孔相切。
8.优选地，所述机械抓手安装有橡胶垫和压力传感器，所述机械抓手、所述压力传感器、所述伸缩杆和所述球面运动副连接一控制器。
9.优选地，还包括两履带，所述履带安装于所述箱体的两侧。
10.优选地，还包括一拉杆，所述拉杆连接于所述箱体。
11.本发明由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
12.可以在苹果采摘的同时实现分类收集。机械抓手和伸缩杆的配合，使得在采摘收集过程中，大大降低了对苹果的损伤。箱体形成三个独立的分类空间，配合设置不同孔径的
分类孔，可以实现不同直径的苹果分类收集；箱体顶面呈斜面并增加轨道的设计，使苹果能够自己落入规定的区域内。
附图说明
13.图1为本发明实施例的苹果采摘分类收集一体机的结构示意图；
14.图2为本发明实施例的机械抓手的连接结构示意图；
15.图3为本发明实施例的苹果采摘分类收集一体机的俯视图；
16.图4为本发明实施例的箱体的内部结构示意图。
具体实施方式
17.下面根据附图图1～图4，给出本发明的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本发明的功能、特点。
18.请参阅图1～图4，本发明实施例的一种苹果采摘分类收集一体机，包括一机械抓手1、一连杆2、一球面运动副3、一伸缩杆4和一箱体5；机械抓手1枢接于连杆2的顶部，连杆2底部通过球面运动副3连接伸缩杆4的顶端，伸缩杆4的底部连接箱体5；箱体5的顶面向远离伸缩杆4的方向倾斜且高度逐渐降低；箱体5向远离伸缩杆4的方向分隔形成三个分类空间，用来收集不同直径的苹果；顶面向远离伸缩杆4的方向并沿直线形成孔径依次增大的一第一分类孔51、一第二分类孔52和一第三分类孔53，第一分类孔51、第二分类孔52和第三分类孔53分别对应一分类空间。
19.箱体5的顶面外周连接有挡板，防止苹果滚落。
20.箱体5的顶面形成一第一轨道54、一第二轨道55和一第三轨道56；第一轨道54设置于伸缩杆4与第一分类孔51之间，第一轨道54的两侧边与第一分类孔51相切；第二轨道55设置于第一分类孔51与第二分类孔52之间，且第二轨道55的两侧边都与第一分类孔51和第二分类孔52相切；第三轨道56设置于第二分类孔52与第三分类孔53之间，且第三轨道56的两侧边都与第二分类孔52和第三分类孔53相切。
21.机械抓手1安装有橡胶垫和压力传感器，机械抓手1、压力传感器、伸缩杆4和球面运动副3连接一控制器。
22.还包括两履带6，履带6安装于箱体5的两侧；通过履带6使收集箱能够移动，履带6相较于车轮，在行驶过程中更加平稳，能够减少苹果在运输过程的损伤。
23.还包括一拉杆7，拉杆7连接于箱体5。拉杆7与箱体5链接，可人为提供动力并控制小车移动方向。
24.本实施例中，第一分类孔51、第二分类孔52和第三分类孔53的孔径分别为80mm、90mm、105mm，使不同大小的苹果落入对应孔径的分类空间。球面运动副3使机械抓手1可以上下左右自由移动，其中机械抓手1通过控制器来进行工作。
25.本发明实施例的一种苹果采摘分类收集一体机，使用球面运动副3可360
°
移动旋转机械抓手1；三个不同孔径的分类孔用于苹果的分类收集，并与轨道结合控制苹果运动轨迹；三段式分隔箱体5用来收装不同大小的苹果，并且顶面呈斜坡使得苹果可以自己滚落。
26.本发明实施例的一种苹果采摘分类收集一体机，其工作原理如下：
27.在苹果采摘分类收集时，
①
通过控制器控制机械抓手1移动到需要采摘的苹果的
位置，开始收紧机械抓手1，当压力传感器感应到设定压力值时，机械抓手1停止收紧，抓住苹果旋转使苹果从树上摘下；
②
苹果摘下后，伸缩杆4收缩，使机械抓手1到达需要高度；控制机械抓手1靠近第一轨道54，松开机械抓手1，使苹果平稳落入第一轨道54内；
③
由于箱体5上表面是一个倾斜的斜坡表面，所以苹果可以自己在第一轨道54内滚落，直径小于80mm的苹果滚落过程中，还会落入第一分类孔51；直径在80
‑
90mm之间的苹果滚落过程中，会经过第一分类孔51，落入第二分类孔52；直径在90
‑
105mm之间的苹果滚落过程中，会经过第一分类孔51和第二分类孔52，落入第三分类孔53；
④
此时，苹果采摘分类收集整个过程已完成，不同直径的苹果分别收集于三个分类空间里。
28.以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。
技术特征：
1.一种苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，包括一机械抓手、一连杆、一球面运动副、一伸缩杆和一箱体；所述机械抓手枢接于所述连杆的顶部，所述连杆底部通过所述球面运动副连接所述伸缩杆的顶端，所述伸缩杆的底部连接所述箱体；所述箱体的顶面向远离所述伸缩杆的方向倾斜且高度逐渐降低；所述箱体向远离所述伸缩杆的方向分隔形成三个分类空间；所述顶面向远离所述伸缩杆的方向并沿直线形成孔径依次增大的一第一分类孔、一第二分类孔和一第三分类孔，所述第一分类孔、所述第二分类孔和所述第三分类孔分别对应一所述分类空间。2.根据权利要求1所述的苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，所述箱体的顶面外周连接有挡板。3.根据权利要求2所述的苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，所述箱体的顶面形成一第一轨道、一第二轨道和一第三轨道；所述第一轨道设置于所述伸缩杆与所述第一分类孔之间，所述第一轨道的两侧边与所述第一分类孔相切；所述第二轨道设置于所述第一分类孔与所述第二分类孔之间，且所述第二轨道的两侧边都与所述第一分类孔和所述第二分类孔相切；所述第三轨道设置于所述第二分类孔与所述第三分类孔之间，且所述第三轨道的两侧边都与所述第二分类孔和所述第三分类孔相切。4.根据权利要求3所述的苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，所述机械抓手安装有橡胶垫和压力传感器，所述机械抓手、所述压力传感器、所述伸缩杆和所述球面运动副连接一控制器。5.根据权利要求4所述的苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，还包括两履带，所述履带安装于所述箱体的两侧。6.根据权利要求5所述的苹果采摘分类收集一体机，其特征在于，还包括一拉杆，所述拉杆连接于所述箱体。
技术总结
本发明提供一种苹果采摘分类收集一体机，包括一机械抓手、一连杆、一球面运动副、一伸缩杆和一箱体；机械抓手枢接于连杆的顶部，连杆底部通过球面运动副连接伸缩杆的顶端，伸缩杆的底部连接箱体；箱体的顶面向远离伸缩杆的方向倾斜且高度逐渐降低；箱体向远离伸缩杆的方向分隔形成三个分类空间；顶面向远离伸缩杆的方向并沿直线形成孔径依次增大的一第一分类孔、一第二分类孔和一第三分类孔，第一分类孔、第二分类孔和第三分类孔分别对应一分类空间。本发明的一种苹果采摘分类收集一体机，可防止采摘和收集时对苹果的损伤，可实现苹果的分类；可对高树苹果进行采摘，也可对矮树苹果进行采摘。行采摘。行采摘。
技术研发人员：董二凤 陈田 沈贺 卞佰成 冯新越
受保护的技术使用者：上海电机学院
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2021/10/8
再多了解一些
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