基于便携式无人机的灭火方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种基于便携式无人机的灭火方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着现代物流的日益发展，干线物流车辆起火的事故也越来越多，现有的手持式便携式灭火器虽然体积小，但是，对于重型卡车来说，一旦出现火情，仅靠卡车上配置的手持式灭火器，很难第一时间有效控制和扑灭火情，而专业的灭火无人机体积较大，需要专业的消防人员操作和支持，不便于携带，消防车辆也可能因为路况问题无法及时赶到支援，导致灭火时间长。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种基于便携式无人机的灭火方法、装置、设备及存储介质，用于通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
4.本发明第一方面提供了一种基于便携式无人机的灭火方法，包括：接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对所述目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；调用预置的图像视频分析算法对所述预处理视频数据进行解析，得到解析结果；基于所述解析结果生成控制指令和发射指令，将所述控制指令和所述发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹；获取红外热成像数据，根据所述红外热成像数据确定实时监测结果，基于所述实时监测结果执行相应的二次灭火策略，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
5.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对所述目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据包括：接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，调用预置的视频压缩算法，将所述目标区域视频数据的格式转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；调用基于像素的镜头分割算法，对所述压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对所述视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据。
6.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述调用基于像素的镜头分割算法，对所述压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对所述视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据包括：调用基于像素的镜头分割算法，对所述压缩视频数据中相邻帧之间的灰度差进行计算，得到灰度差值；将所述灰度差值与预设的灰度差阈值进行对比，得到灰度差对比结果，根据所述灰度差对比结果对所述压缩视频数据进行镜头分
割，得到视频分割数据；调用预置的卷积自编码器提取所述视频分割数据的深度特征，得到目标深度特征，调用预置的聚类算法对所述目标深度特征进行聚类分析，得到聚类分析结果；在所述聚类分析结果中筛选清晰度达到预设清晰度阈值的视频数据，得到预处理视频数据。
7.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述调用预置的图像视频分析算法对所述预处理视频数据进行解析，得到解析结果包括：调用预置的图像视频分析算法，将所述预处理视频数据划分为预置的三通道，得到三通道图像，所述预置的三通道包括蓝色通道、绿色通道和红色通道；调用预置的遍历函数遍历并读取所述三通道图像中每一个通道对应的通道像素值，得到多个通道像素值；将所述多个通道像素值分别与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，若所述像素值对比结果符合预设火灾图像条件，则将所述三通道图像确定为火灾像素图像；调用预置的轮廓检测函数对所述火灾像素图像进行轮廓检测，得到解析结果。
8.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述解析结果生成控制指令和发射指令，将所述控制指令和所述发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹包括：根据所述解析结果确定控制指令，所述控制指令包括灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭火弹发射时间；获取当前无人机飞行高度，当所述当前无人机飞行高度达到所述无人机标准飞行高度时，按照所述控制指令中的所述灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹。
9.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述获取红外热成像数据，根据所述红外热成像数据确定实时监测结果，基于所述实时监测结果执行相应的二次灭火策略，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况包括：接收预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，所述红外热成像数据为目标区域的红外测量数据，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况；将所述红外热成像数据与预设的火灾热成像数据进行对比，得到实时监测结果，所述实时监测结果用于指示目标区域内是否仍然存在火灾险情；若所述实时监测结果为目标区域内仍然存在火灾险情，则执行相应的二次灭火策略。
10.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对所述目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据之前，所述方法还包括：获取当前无人机上的视频设备名称和版本号，基于所述视频设备名称和版本号创建捕获窗；调用预置的关联函数，将所述捕获窗和预置的驱动程序进行关联，得到关联视频设备；通过预设的多个设备属性对所述关联视频设备进行属性配置，所述多个设备属性包括视频帧数、采样频率和音频设置；发送视频采集指令至配置后的关联视频设备，以使得所述配置后的关联视频设备采集目标区域视频数据。
11.本发明第二方面提供了一种基于便携式无人机的灭火装置，包括：接收模块，用于接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对所述目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；解析模块，用于调用预置的图像视频分析算法对所述预处理视频数据进行解析，得到解析结
果；发送模块，用于基于所述解析结果生成控制指令和发射指令，将所述控制指令和所述发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹；监测模块，用于获取红外热成像数据，根据所述红外热成像数据确定实时监测结果，基于所述实时监测结果执行相应的二次灭火策略，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
12.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述接收模块包括：转换单元，用于接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，调用预置的视频压缩算法，将所述目标区域视频数据的格式转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；切分单元，用于调用基于像素的镜头分割算法，对所述压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对所述视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据。
13.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述切分单元具体用于：调用基于像素的镜头分割算法，对所述压缩视频数据中相邻帧之间的灰度差进行计算，得到灰度差值；将所述灰度差值与预设的灰度差阈值进行对比，得到灰度差对比结果，根据所述灰度差对比结果对所述压缩视频数据进行镜头分割，得到视频分割数据；调用预置的卷积自编码器提取所述视频分割数据的深度特征，得到目标深度特征，调用预置的聚类算法对所述目标深度特征进行聚类分析，得到聚类分析结果；在所述聚类分析结果中筛选清晰度达到预设清晰度阈值的视频数据，得到预处理视频数据。
14.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述解析模块包括：划分单元，用于调用预置的图像视频分析算法，将所述预处理视频数据划分为预置的三通道，得到三通道图像，所述预置的三通道包括蓝色通道、绿色通道和红色通道；遍历单元，用于调用预置的遍历函数遍历并读取所述三通道图像中每一个通道对应的通道像素值，得到多个通道像素值；第一对比单元，用于将所述多个通道像素值分别与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，若所述像素值对比结果符合预设火灾图像条件，则将所述三通道图像确定为火灾像素图像；检测单元，用于调用预置的轮廓检测函数对所述火灾像素图像进行轮廓检测，得到解析结果。
15.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述发射模块包括：确定单元，用于根据所述解析结果确定控制指令，所述控制指令包括灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭火弹发射时间；发送单元，用于获取当前无人机飞行高度，当所述当前无人机飞行高度达到所述无人机标准飞行高度时，按照所述控制指令中的所述灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹。
16.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述监测模块包括：接收单元，用于接收预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，所述红外热成像数据为目标区域的红外测量数据，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况；第二对比单元，用于将所述红外热成像数据与预设的火灾热成像数据进行对比，得到实时监测结果，所述实时监测结果用于指示目标区域内是否仍然存在火灾险情；执行单元，用于若所述实时监测结果为目标区域内仍然存在火灾险情，则执行相应的二次灭火策略。
17.可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，在所述获取模块之前，所述基于便携式无人机的灭火装置还包括采集模块，所述采集模块包括：创建单元，用于获取当前无
人机上的视频设备名称和版本号，基于所述视频设备名称和版本号创建捕获窗；关联单元，用于调用预置的关联函数，将所述捕获窗和预置的驱动程序进行关联，得到关联视频设备；配置单元，用于通过预设的多个设备属性对所述关联视频设备进行属性配置，所述多个设备属性包括视频帧数、采样频率和音频设置；采集单元，用于发送视频采集指令至配置后的关联视频设备，以使得所述配置后的关联视频设备采集目标区域视频数据。
18.本发明第三方面提供了一种基于便携式无人机的灭火设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述基于便携式无人机的灭火设备执行上述的基于便携式无人机的灭火方法。
19.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于便携式无人机的灭火方法。
20.本发明提供的技术方案中，接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对所述目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，所述目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；调用预置的图像视频分析算法对所述预处理视频数据进行解析，得到解析结果；基于所述解析结果生成控制指令和发射指令，将所述控制指令和所述发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得所述灭火弹控制端发射灭火弹；获取红外热成像数据，根据所述红外热成像数据确定实时监测结果，基于所述实时监测结果执行相应的二次灭火策略，所述红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。本发明实施例中，通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
附图说明
21.图1为本发明实施例中基于便携式无人机的灭火方法的一个实施例示意图；
22.图2为本发明实施例中基于便携式无人机的灭火方法的另一个实施例示意图；
23.图3为本发明实施例中基于便携式无人机的灭火装置的一个实施例示意图；
24.图4为本发明实施例中基于便携式无人机的灭火装置的另一个实施例示意图；
25.图5为本发明实施例中基于便携式无人机的灭火设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
26.本发明实施例提供了一种基于便携式无人机的灭火方法、装置、设备及存储介质，用于通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
27.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚
地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中基于便携式无人机的灭火方法的一个实施例包括：
29.101、接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据。
30.可以理解的是，本发明的执行主体可以为基于便携式无人机的灭火装置，还可以是无人机控制终端，具体此处不做限定。本发明实施例以无人机控制终端为执行主体为例进行说明。
31.无人机控制终端接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据。无人机控制终端获取目标区域视频数据后，对目标区域视频数据进行预处理的过程主要包括：视频压缩、视频镜头分割和关键帧提取，视频压缩主要为无人机控制终端调用预置的视频压缩算法将目标区域视频数据转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，视频压缩算法可以为游程编码(run
‑
length encoding，rle)算法或是动态链接库驱动(iyuv codec)算法，预设的视频格式为音频视频交错格式(audio video interleaved，avi)。得到压缩视频数据后，无人机控制终端调用基于像素的镜头分割算法对压缩视频数据进行切分处理，基于像素的镜头分割算法主要是对视频帧的图像底层进行处理的过程，包括亮度、灰度或者色彩值，原理是计算两帧之间的每个对应的像素灰度(或亮度)的变化，若总帧差大于设定阈值，则判断镜头内容发生变化，进行切分处理得到视频分割数据，并对视频分割数据提取关键帧，得到预处理视频数据，视频关键帧提取主要提取视频中各个镜头的显著特征，通过视频关键帧提取能够有效减少视频检索所需要花费的时间，并能够增强视频检索的精确度。
32.102、调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果。
33.无人机控制终端调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果。无人机控制终端通过调用预置的图像视频分析算法opencv对预处理视频数据进行三原色(rgb)三通道分离，得到三通道图像，通过遍历rgb图像(即三通道图像)得到多个通道像素值，将多个通道像素值与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，从而判断三通道图像是否符合火灾图像条件，若像素值对比结果满足火灾图像条件，则将三通道图像确定为火灾像素图像，通过调用预置的轮廓检测函数findcontours()对火灾像素图像进行轮廓检测，根据检测出来的轮廓，使用矩形函数，画出火灾识别框，得到解析结果。
34.103、基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。
35.无人机控制终端基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。无人机控制终端根据解析结果中的火势分布情况和火势大小生成控制指令，按照控制指令中的灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，灭火弹控制端接收到发射指令后进行灭火弹的发射，本实施例中采用粉末灭火剂，可以提
供比液体干冰更高的灭火效率，灭火剂储存罐和机体分离，一台无人机可以通过更换灭火剂储存罐，实现持续作业，为消防队提供专业的救援争取宝贵的时间，二氧化碳粉体压缩于圆体中空的塑料外壳层中，构成二氧化碳炸弹外套，然后将撞击式引爆炸弹套装于圆体中空的二氧化碳炸弹外套的中间，构成一个完整的撞击式塑料壳二氧化碳灭火炸弹，统称为灭火弹，撞击式引爆炸弹套由塑料内装填的炸药和触发头构成。
36.104、获取预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
37.无人机控制终端获取预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。通过红外热成像仪，对目标区域进行实时检测，可以判断目标区域内是否仍然存在火灾险情，因为支持红外热成像，可以针对隐蔽的火源进行重点扑灭，防止火势蔓延，造成进一步的危害，红外热成像的原理是通过探测物体表面的热量(或能量)，获取到物体的温度，并通过图像处理器转为电信号，然后通过系统设置好的阈值对其进行判断，超出阈值即可触发报警(即存在火灾险情)，二次灭火策略用于对隐蔽火源处进行集中扑灭，可以提高灭火效率。
38.本发明实施例中，通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
39.请参阅图2，本发明实施例中基于便携式无人机的灭火方法的另一个实施例包括：
40.201、接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，调用预置的视频压缩算法，将目标区域视频数据的格式转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据。
41.无人机控制终端接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，调用预置的视频压缩算法，将目标区域视频数据的格式转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据。目标区域视频数据为固定范围内(即无人机的飞行区域范围内)无人机拍摄到的视频数据，无人机控制终端调用预置的视频压缩算法将目标区域视频数据转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，视频压缩算法可以为游程编码(run
‑
length encoding，rle)算法或是动态链接库驱动(iyuv codec)算法，预设的视频格式为音频视频交错格式(audio video interleaved，avi)，视频压缩之后，将其以avi格式保存，视频保存以当前日期时间命名，方便之后调出视频查看，本实施例中使用资源互换文件格式(resource interchange file format，riff)存储视频信息，riff文件是windows环境下大部分多媒体文件遵循的一种文件结构，riff文件所包含的数据类型由该文件的扩展名来标识，能以riff文件存储的数据包括音频视频交错格式数据(.avi)、波形格式数据(.wav)、位图格式数据(.rdi)等。
42.202、调用基于像素的镜头分割算法，对压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据。
43.无人机控制终端调用基于像素的镜头分割算法，对压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据。具体的，无人
机控制终端调用基于像素的镜头分割算法，对压缩视频数据中相邻帧之间的灰度差进行计算，得到灰度差值；无人机控制终端将灰度差值与预设的灰度差阈值进行对比，得到灰度差对比结果，根据灰度差对比结果对压缩视频数据进行镜头分割，得到视频分割数据；无人机控制终端调用预置的卷积自编码器提取视频分割数据的深度特征，得到目标深度特征，调用预置的聚类算法对目标深度特征进行聚类分析，得到聚类分析结果；无人机控制终端在聚类分析结果中筛选清晰度达到预设清晰度阈值的视频数据，得到预处理视频数据。
44.相邻两帧对应点的灰度差计算公式为f
d
(i，j)＝|f
n 1
(i，j)
‑
f
n
(i，j)|，其中，f
n
(i，j)和f
n 1
(i，j)分别代表第n帧和第n 1帧像素(i，j)的灰度，相邻两帧之间的总帧差为其中，m和n为相邻帧对应的图像尺寸，将总帧差(即灰度差值)与预设的灰度差阈值进行对比，得到灰度差对比结果，若总帧差大于预设的灰度差阈值，则判断出镜头内容发生变化，对压缩视频数据进行镜头分割，得到视频分割数据，利用卷积自编码器提取视频帧的深度特征，得到目标深度特征，对其目标深度特征进行k均值(k
‑
means)聚类，得到聚类分析结果，在聚类分析结果的每个大类中筛选出最清晰的视频帧，得到预处理视频数据。
45.203、调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果。
46.无人机控制终端调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果。具体的，无人机控制终端调用预置的图像视频分析算法，将预处理视频数据划分为预置的三通道，得到三通道图像，预置的三通道包括蓝色通道、绿色通道和红色通道；无人机控制终端调用预置的遍历函数遍历并读取三通道图像中每一个通道对应的通道像素值，得到多个通道像素值；无人机控制终端将多个通道像素值分别与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，若像素值对比结果符合预设火灾图像条件，则将三通道图像确定为火灾像素图像；无人机控制终端调用预置的轮廓检测函数对火灾像素图像进行轮廓检测，得到解析结果。
47.无人机控制终端通过调用预置的图像视频分析算法opencv对预处理视频数据进行三原色(rgb)三通道分离，得到三通道图像，三通道包括蓝色(blue)通道、绿色(green)通道和红色(red)通道，需要说明的是，分离颜色三通道时顺序依次是蓝色、绿色和红色，遍历rgb图像(即三通道图像)采用的是opencv算法中的图像遍历函数at<typename>(i,j)，它是一个模板函数，可以取到任何类型的图像上的点，通过读取三通道图像中每一个通道对应的通道像素值，得到多个通道像素值，将多个通道像素值与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，从而判断三通道图像是否符合火灾图像条件，火灾图像条件可以为r>125，r>g>b，b<125，若像素值对比结果满足预设火灾图像条件，则将三通道图像确定为火灾像素图像，通过调用预置的轮廓检测函数findcontours()对火灾像素图像进行轮廓检测，根据检测出来的轮廓，使用矩形函数，画出火灾识别框，得到解析结果。
48.204、基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。
49.无人机控制终端基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。具体的，无人机控制终端根据解析结果确定控制指令，控制指令包括灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭
火弹发射时间；无人机控制终端获取当前无人机飞行高度，当当前无人机飞行高度达到无人机标准飞行高度时，按照控制指令中的灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。
50.本实施例中采用便携式折叠翼热成像粉末灭火无人机，可以自主控制和调节飞行的高度和悬停位置，且采用折叠翼设计，占用空间少，便于携带，无人机控制终端根据解析结果中的火势分布情况和火势大小生成控制指令，按照控制指令中的灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，灭火弹控制端接收到发射指令后进行灭火弹的发射，本实施例中采用粉末灭火剂，可以提供比液体干冰更高的灭火效率，灭火剂储存罐和机体分离，一台无人机可以通过更换灭火剂储存罐，实现持续作业，为消防队提供专业的救援争取宝贵的时间，二氧化碳粉体压缩于圆体中空的塑料外壳层中，构成二氧化碳炸弹外套，然后将撞击式引爆炸弹套装于圆体中空的二氧化碳炸弹外套的中间，构成一个完整的撞击式塑料壳二氧化碳灭火炸弹，统称为灭火弹，撞击式引爆炸弹套由塑料内装填的炸药和触发头构成。
51.205、获取预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
52.无人机控制终端获取预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。具体的，无人机控制终端接收预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，红外热成像数据为目标区域的红外测量数据，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况；无人机控制终端将红外热成像数据与预设的火灾热成像数据进行对比，得到实时监测结果，实时监测结果用于指示目标区域内是否仍然存在火灾险情；无人机控制终端若实时监测结果为目标区域内仍然存在火灾险情，则执行相应的二次灭火策略。
53.通过调用红外热成像仪，对目标区域进行实时检测，可以判断目标区域内是否仍然存在火灾险情，目标区域为无人机的飞行区域，因为支持红外热成像，可以针对隐蔽的火源进行重点扑灭，防止火势蔓延，造成进一步的危害，红外热成像的原理是通过探测物体表面的热量(或能量)，获取到物体的温度，并通过图像处理器转为电信号，然后通过系统设置好的阈值对其进行判断，超出阈值即可触发报警(即存在火灾险情)，无人机控制终端接收到红外热成像数据后和预设的火灾热成像数据进行对比，得到实时监测结果，如果实时监测结果显示目标区域存在火灾险情，则执行二次灭火策略，二次灭火策略用于对隐蔽火源处进行集中扑灭，例如：无人机控制终端根据实时监测结果，通过调整灭火弹的发射数量和高度之后，再次发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，从而可以针对隐蔽处火源进行重点扑灭。
54.本发明实施例中，通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
55.上面对本发明实施例中基于便携式无人机的灭火方法进行了描述，下面对本发明实施例中基于便携式无人机的灭火装置进行描述，请参阅图3，本发明实施例中基于便携式
无人机的灭火装置的一个实施例包括：
56.接收模块301，用于接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；
57.解析模块302，用于调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果；
58.发送模块303，用于基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹；
59.监测模块304，用于获取红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
60.本发明实施例中，通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
61.请参阅图4，本发明实施例中基于便携式无人机的灭火装置的另一个实施例包括：
62.接收模块301，用于接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，对目标区域视频数据进行预处理，得到预处理视频数据，目标区域视频数据为预设的无人机飞行区域的视频数据；
63.其中，接收模块301具体包括：
64.转换单元3011，用于接收配置后的关联视频设备发送的目标区域视频数据，调用预置的视频压缩算法，将目标区域视频数据的格式转换为预设的视频格式，得到压缩视频数据，目标区域为预设的无人机飞行区域；
65.切分单元3012，用于调用基于像素的镜头分割算法，对压缩视频数据进行切分处理，得到视频分割数据，对视频分割数据进行关键帧提取，得到预处理视频数据；
66.解析模块302，用于调用预置的图像视频分析算法对预处理视频数据进行解析，得到解析结果；
67.发送模块303，用于基于解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹；
68.监测模块304，用于获取红外热成像数据，根据红外热成像数据确定实时监测结果，基于实时监测结果执行相应的二次灭火策略，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况。
69.可选的，切分单元3012还可以具体用于：
70.调用基于像素的镜头分割算法，对压缩视频数据中相邻帧之间的灰度差进行计算，得到灰度差值；将灰度差值与预设的灰度差阈值进行对比，得到灰度差对比结果，根据灰度差对比结果对压缩视频数据进行镜头分割，得到视频分割数据；调用预置的卷积自编码器提取视频分割数据的深度特征，得到目标深度特征，调用预置的聚类算法对目标深度特征进行聚类分析，得到聚类分析结果；在聚类分析结果中筛选清晰度达到预设清晰度阈值的视频数据，得到预处理视频数据。
71.可选的，解析模块302包括：
72.划分单元3021，用于调用预置的图像视频分析算法，将预处理视频数据划分为预置的三通道，得到三通道图像，预置的三通道包括蓝色通道、绿色通道和红色通道；
73.遍历单元3022，用于调用预置的遍历函数遍历并读取三通道图像中每一个通道对应的通道像素值，得到多个通道像素值；
74.第一对比单元3023，用于将多个通道像素值分别与预设的三通道阈值进行对比，得到像素值对比结果，若像素值对比结果符合预设火灾图像条件，则将三通道图像确定为火灾像素图像；
75.检测单元3024，用于调用预置的轮廓检测函数对火灾像素图像进行轮廓检测，得到解析结果。
76.可选的，发射模块303包括：
77.确定单元3031，用于根据解析结果确定控制指令，控制指令包括灭火弹投放前的无人机标准飞行高度和灭火弹发射时间；
78.发送单元3032，用于获取当前无人机飞行高度，当当前无人机飞行高度达到无人机标准飞行高度时，按照控制指令中的灭火弹发射时间，发送发射指令至灭火无人机的灭火弹控制端，以使得灭火弹控制端发射灭火弹。
79.可选的，监测模块304包括：
80.接收单元3041，用于接收预置红外热成像仪发送的红外热成像数据，红外热成像数据为目标区域的红外测量数据，红外热成像数据用于指示发射灭火弹后的区域灭火状况；
81.第二对比单元3042，用于将红外热成像数据与预设的火灾热成像数据进行对比，得到实时监测结果，实时监测结果用于指示目标区域内是否仍然存在火灾险情；
82.执行单元3043，用于若实时监测结果为目标区域内仍然存在火灾险情，则执行相应的二次灭火策略。
83.可选的，在获取模块301之前，基于便携式无人机的灭火装置还包括采集模块305，包括：
84.创建单元3051，用于获取当前无人机上的视频设备名称和版本号，基于视频设备名称和版本号创建捕获窗；
85.关联单元3052，用于调用预置的关联函数，将捕获窗和预置的驱动程序进行关联，得到关联视频设备；
86.配置单元3053，用于通过预设的多个设备属性对关联视频设备进行属性配置，多个设备属性包括视频帧数、采样频率和音频设置；
87.采集单元3054，用于发送视频采集指令至配置后的关联视频设备，以使得配置后的关联视频设备采集目标区域视频数据。
88.本发明实施例中，通过对目标区域视频数据进行解析，得到解析结果，根据解析结果生成控制指令和发射指令，将控制指令和发射指令发送至灭火无人机的灭火弹控制端，并基于红外热成像仪对目标区域进行实时监测，缩短了灭火时间。
89.上面图3和图4从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的基于便携式无人机的灭火装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中基于便携式无人机的灭火设备进行详细描述。
90.图5是本发明实施例提供的一种基于便携式无人机的灭火设备的结构示意图，该基于便携式无人机的灭火设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对基于便携式无人机的灭火设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在基于便携式无人机的灭火设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。
91.基于便携式无人机的灭火设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的基于便携式无人机的灭火设备结构并不构成对基于便携式无人机的灭火设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
92.本发明还提供一种基于便携式无人机的灭火设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述基于便携式无人机的灭火方法的步骤。
93.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述基于便携式无人机的灭火方法的步骤。
94.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
95.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
96.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。