本发明涉及消防领域，具体是一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置。
背景技术：
随着科技的进步，越来越多的救火消防领域内，已经开始逐渐使用了具有消防灭火功能的机器人来进行实地灭火作业，以减少消防员在火场中受到伤害的概率。
但是在火场中，有很多杂物会随着火焰的灼烧掉落至救火需要路经的通道中，例如悬挂在通道顶部的管道等。
当这些杂物落在通道上时，尤其是卡在通行道中时，常见的处理方式是当安装于机器人上的两个星轮爪的耙拉作用无法破坏这些杂物时，机器人便无法快速穿过存有障碍物的行进路线，从而影响救火的正常进行。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置，旨在解决当安装于机器人上的两个星轮爪的耙拉作用无法破坏这些杂物时，机器人便无法快速穿过存有障碍物的行进路线，从而影响救火的正常进行的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置，包括机器人本体和用于驱动机器人本体行走的履带部；所述机器人本体上固定连接有连接体，所述连接体上安装有冲击机构，所述冲击机构包括：
冲击组件：用于撞击机器人本体前进路径上的障碍物，以将障碍物清除；以及
滑动组件，用于将冲击组件连接于连接体上。
进一步的，所述冲击组件包括：
两个相对设置的保护罩体，所述保护罩体通过滑动组件安装于连接体上；
钻头，所述钻头通过伸缩单元安装于连接体上；以及
驱动单元，所述驱动单元的一侧连接有伸缩单元，且另一侧安装于连接体上。
进一步的，所述滑动组件包括：
固定连接于连接体上的限位板；以及
滑动杆，所述滑动杆的一端固定连接于保护罩体上且另一端滑动连接于限位板上。
进一步的，两个保护罩体共同组成一个锥体，且锥体的大端靠近履带部设置。
进一步的，还包括可拆卸连接于保护罩体上的撞击板，所述撞击板位于保护罩体的撞击面上。
进一步的，还包括切割机构，所述切割机构包括：
按压组件，用于对履带部前进路径上的障碍物进行按压；以及
分切组件，用于对按压组件所按压的障碍物进行分切破碎。
进一步的，所述按压组件包括用于按压障碍物的压板和将压板连接于连接体上的第一连接控制单元。
进一步的，所述压板的形状为弯曲的弧形，且弧形的凹侧朝向待按压的障碍物。
进一步的，所述分切组件包括破碎刀和用于控制破碎刀做分切破碎运动的第二连接控制单元。
本发明实施例的另一目的在于，
本发明实施例提供的一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置，通过滑动组件控制冲击组件运动，调整冲击组件的位置，并带动冲击组件对机器人本体行进路线上的障碍物进行撞击，从而达到清除障碍物的目的。
附图说明
图1为一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置的结构示意图。
图2为一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置中冲击组件的结构示意图。
图3为一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置中保护罩体和撞击板装配的结构示意图。
图4为图2中b的局部放大的结构示意图。
图5为图1中a的局部放大的结构示意图。
图中：1-机器人本体、2-送水管、3-支撑板、4-支撑条、5-履带部、6-连接体、7-第一连杆、8-第二连杆、9-压板、10-第三连杆、11-第四连杆、12-破碎刀、13-保护罩体、14-钻头、15-挤压齿、16-撞击板、17-伸缩单元、18-驱动单元、19-限位板、20-滑动杆。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1-4所示，作为本发明的一个实施例，本实施例提供了一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置，包括机器人本体1和用于驱动机器人本体1行走的履带部5；所述机器人本体1上固定连接有连接体6，所述连接体6上安装有冲击机构，所述冲击机构包括：
冲击组件：用于撞击机器人本体1前进路径上的障碍物，以将障碍物清除；以及
滑动组件，用于将冲击组件连接于连接体6上。
在本发明实施例在实际应用时，通过滑动组件控制冲击组件运动，并带动冲击组件对机器人本体1行进路线上的障碍物进行撞击，从而达到清除障碍物的目的。
在本实施例的一种情况中，所述冲击组件包括：
两个相对设置的保护罩体13，所述保护罩体13通过滑动组件安装于连接体6上；
钻头14，所述钻头14通过伸缩单元17安装于连接体6上；以及
驱动单元18，所述驱动单元18的一侧连接有伸缩单元17，且另一侧安装于连接体6上。
可以知道的，所述伸缩单17具有伸缩功能，例如气动伸缩缸等，且伸缩单元17和外部的控制器相连，所述控制器控制伸缩单元17的伸缩程度。
同理，所述驱动单元18是具备有驱动钻头14旋转的设备，可以是伺服电机等，且驱动单元18同样和外部控制器相连。
具体来说，所述冲击组件包括：
用于破碎障碍物的钻头14，所述钻头14通过伸缩单元17连接于驱动钻头14转动的驱动单元18上，所述驱动单元18固定安装于连接体6上；
所述保护罩体13的数量有两个，两个保护罩体13关于钻头14对称设置，两个所述保护罩体13共同组成一个罩壳；以及
用于驱动两个保护罩体13沿着水平方向滑动的滑动组件。
在本实施例的一种情况中，两个保护罩体13共同组成一个锥体，且锥体的大端靠近履带部5设置。
具体来说，锥体的小端用于撞击，便于将整个装置行进时的动力全部通过锥体的小端施加于障碍物上，因此障碍物在单位面积上收到的压强更大，更加容易因受到冲击而破裂。
在本实施例中的一种具体情况中，当本设计进入火场时，所述履带部5会依照操作人员的控制，进行有规律的移动，当移动的路径上出现障碍物横置于必经之路时，通过控制滑动组件，带动两个保护罩体13相对打开，再控制驱动单元18带动伸缩单元17和钻头14一同旋转，此时所述伸缩单元17进行伸展，并控制钻头14伸出保护罩体13外，高速旋转的钻头14能够对正前方的障碍物进行冲击钻碎处理，从而达到将一个大的障碍物破碎成多个小的障碍物，又因为所述保护罩体13的侧面为斜面，故当所述履带部5重新前进时，已经破碎完成的小障碍物会顺着保护罩体13的侧面滑向机器人本体1的两侧，从而实现清障的目的。
更进一步的，如果当钻头14在障碍物上钻完破碎孔后，障碍物还没有破碎成体积更小的小障碍物时，可以停止驱动单元18的转动，并收回伸缩单元17，再控制滑动组件控制两个保护罩体13相对靠近，使得两个保护罩体13能够将钻头14包围在其中，之后通过行走的机器人本体1和履带部5的巨大惯性，撞击已经打上破碎孔的障碍物，促使该障碍物破碎分离。
综上，本设计通过将高速旋转的钻头14伸出保护罩体13，能够对机器人本体1前进路上的障碍物进行破碎处理，从而解决了障碍物体积较大导致的机器人本体1无法前进的问题，同时，本设计还提供了另外一种破碎障碍物的方式，通过机器人本体1和履带部5自身的惯性，能够通过保护罩体13对障碍物进行刚性撞击，从而能够对已经打上破碎孔的障碍物进行冲击分离，进一步提高了本设计清障的效果。
如图2所示，一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置中，所述滑动组件包括：
固定连接于连接体6上的限位板19；以及
滑动杆20，所述滑动杆20的一端固定连接于保护罩体13上且另一端滑动连接于限位板19上。
本实施例在实际应用时，通过控制滑动杆20相对限位板19进行水平滑动，能够带动对应的保护罩体13或靠近或远离，从而能够将钻头14暴露于保护罩体13外侧或者将钻头14收回保护罩体13内侧，使得本设计能够在钻头14的钻孔破碎形态和保护罩体13的撞击破碎形态下快速切换，提高了本设计的清障能力。
在本实施例的一种情况中，还包括可拆卸连接于保护罩体13上的撞击板16，所述撞击板16位于保护罩体13的撞击面上。
具体来说，所述撞击板16能够提高整个保护罩体13的使用寿命，当所述保护罩体13撞击障碍物时，首先与障碍物发生接触的是撞击板16，而所述撞击板16的体积较保护罩体13更小，故通过更换撞击板16能够节省材料，提高整个保护罩体13的使用寿命，进而提高整个设计的可用性，减少维护本设计的次数和降低维护本设计所花费的成本。
如图1和图5所示，作为本发明的一种优选实施例，一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置中，还包括切割机构，所述切割机构包括：
按压组件，用于对履带部5前进路径上的障碍物进行按压；以及
分切组件，用于对按压组件所按压的障碍物进行分切破碎。
本实施例在实际应用时，通过按压组件按压机器人本体1在前进道路上的障碍物，使得位于中高处的障碍物被压到地面上，再被安装于机器人本体1上的冲击组件冲开，提高了本设计对于路径上的障碍物的清除能力。
在本实施例的一种情况中，所述按压组件包括用于按压障碍物的压板9和将压板9连接于连接体6上的第一连接控制单元。
举例来说，所述第一控制单元包括第一连杆7和第二连杆8，并且第一连杆7和第二连杆8均受外部的控制器控制，从而进行转动调控压板9的位置。
在本实施例的一种情况中，所述压板9的形状为弯曲的弧形，且弧形的凹侧朝向待按压的障碍物。
具体来说，弯曲的压板9能够更加均匀的分配受到障碍物的挤压时的反作用力，提高压板9的使用寿命。
在本实施例的一种情况中，所述分切组件包括破碎刀12和用于控制破碎刀12做分切破碎运动的第二连接控制单元。
在本实施例的一种情况中，所述压板9上还固定连接有多个挤压齿20，通过挤压齿20，能够更加稳定的控制压板9和障碍物之间的挤压接触，防止在挤压过程中，压板9出现打滑的现象。
举例来说，所述第一控制单元包括第三连杆10和第四连杆11，并且第三连杆10和第四连杆11均受外部的控制器控制，从而进行转动调破碎刀12的位置。
如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述机器人本体1上还通过支撑条4连接有支撑板3，所述支撑板3内放置有送水管2。
本实施例在实际使用时，可以通过支撑板3对送水管2进行合理的支撑，避免送水管2和机器人本体1在连接的位置处因为挠性形变而发生接口松脱的现象，故支撑板3能够提高送水管2和机器人本体1之间的连接稳定性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
