消防车灭火控制方法与流程

技术特征：
1.一种消防车灭火控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判断是否满足耦合无人机灭火的条件；如果满足耦合所述无人机灭火的条件，将所述无人机与所述消防车的支撑平台解锁；驱动所述无人机带着水带共同从所述支撑平台起飞；向所述水带输送灭火剂，所述无人机带着装有灭火剂的水带飞行至待灭火位置，以实现所述无人机灭火。2.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述驱动所述无人机带着水带共同从所述支撑平台起飞，具体以下步骤：驱动所述无人机带着水带共同从所述支撑平台起飞至悬停位置，以等待灭火剂供应输送。3.根据权利要求2所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述向所述水带输送灭火剂，所述无人机带着装有灭火剂的水带飞行至待灭火位置，具体以下步骤：向所述水带输送灭火剂；待灭火剂输送稳定后，所述无人机带着装有灭火剂的水带飞行至待灭火位置。4.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，在使用所述无人机灭火过程中执行以下步骤：实时检测所述无人机相对于支撑平台的距离；如果所述无人机相对于所述支撑平台的距离超过设定值，则调整所述无人机在空中的位置，以使得所述无人机相对于所述支撑平台的距离不超过所述设定值。5.根据权利要求4所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述距离为d，d＜(l
‑△
ε)；其中，l为水带允许被有效拉拽的长度，
△
ε为无人机基于自身惯性测量单元和定位系统在水平方向或垂直方向上的定位偏差最大值。6.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，在将所述无人机与所述消防车的支撑平台解锁之前，还包括以下步骤：调整所述消防车的臂架的姿态，以使得所述臂架处于第二姿态；其中，所述臂架具有第一姿态和第二姿态，所述第一姿态为单独使用消防车的消防炮进行灭火；在所述第一姿态下，所述消防车的臂架自由变幅，所述臂架处于举高灭火模式下安全工作范围的限制曲线内；所述第二姿态为单独使用所述无人机灭火，处于所述第二姿态下，所述臂架保持不动，所述臂架被限制在耦合作业时要求标准工作姿态下的范围限制曲线内。7.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：判断所述无人机是否完成灭火或者是否出现异常；如果所述无人机完成灭火或者出现异常情况，则释放所述水带中的灭火剂，控制所述无人机带着空的水带飞行。8.根据权利要求7所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述异常情况至少包括以下其中一种：所述无人机的电能不足、所述无人机的负荷超过设定值、所述无人机所处环境的风速超过额定损失风速。9.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：操作所述无人机降落地面；操作消防车从展开状态回收至行驶状态。
10.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：无人机的数据传输模块将所述无人机的状态参数以及所述无人机的预设参数传递至安装于所述支撑平台或者所述消防车的臂架末端的数据处理模块；无人机操控台根据所述数据处理模块获取到的所述无人机的状态参数以及所述无人机的预设参数，控制无人机飞行、灭火剂的输送量和/或是否输送灭火剂，或者是否卸载管路中灭火剂，以确保所述无人机不因被过度拖拽而坠机。11.根据权利要求10所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述无人机的预设参数至少包括以下其中之一：无人机的预定载荷能力、无人机对环境风速的设限值、无人机允许远离起飞点的设定距离。12.根据权利要求1所述的消防车灭火控制方法，其特征在于，所述将所述无人机与所述消防车的支撑平台解锁之后，还包括以下步骤：打开位于所述支撑平台下方的存放装置的底板，以放下所述水带，使得水带不再叠合。