一种吸盘抓取组件的制作方法

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1.本实用新型涉及一种吸盘抓取组件，尤其是采用气缸驱动动作的机械结构。


背景技术：

2.在生产线上对于平板物料的搬运，大多还伴随着换位的需要，如水平放置转换成垂直搁置，而且还涉及到堆放高度和方位调节。为此，适合生产线上使用的搬运车成为必需。
3.专利申请号201811441427.x，公开一种用于货物抓取摆放的吸盘式机器人，在座体上端面一侧设有导轨，且安装在座体上端面另一侧的横移装置通过连接板与设于导轨上的滑块连接，升降装置上设有安装座，且用于抓取货物的角度可调式抓取装置设于安装座上，并通过升降装置带动角度可调式抓取装置和抓取后的货物沿升降装置长度方向上下移动；所述横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置均与控制单元连接，并由控制单元控制横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置协同工作后，完成货物的自动抓取与摆放。
4.该机构给出货物抓取和摆放基本功能，但没有具体提供角度可调节抓取的方案，而侧向布置升降装置，无法实现进给抓取动作，即使具备角度调节功能，也无法适应平板物料增减后的变化。
5.如何克服现有技术不足，即成为本实用新型研究的对象。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是设计一种既能切换角度且可进给抓取和摆放的吸盘抓取组件。
7.本实用新型技术方案是这样实现的：
8.一种吸盘抓取组件，包括进给机构、升降机构和吸盘机构；其特征在于：
9.进给机构，包括有横梁、进给导轨和进给气缸；借助所述横梁锁固在设备的顶部，所述进给气缸定位在横梁上、活塞端铰接有一固定座；所述进给导轨穿过设置在横梁上的进给滑套、端部锁固在固定座上，固定座在进给气缸驱动下沿着所述进给滑套做进给往复运动，驱动吸盘机构进给；
10.升降机构，包括升降架、升降导轨和升降气缸；所述升降气缸固定在所述固定座上、活塞端铰接在升降架上；升降导轨滑动穿过设置在固定座上的纵向滑套、端部锁固在所述升降架上，在升降气缸驱动下沿所述纵向滑套做升降往复运动，驱动吸盘机构升降；
11.吸盘机构，包括吸盘、吸盘架和转角气缸；数个所述吸盘固定在吸盘架上，吸盘架通过铰轴定位在所述升降架上，所述转角气缸定位在吸盘架与升降架之间，由该转角气缸驱动吸盘架转换角度和维持角度。
12.所述进给机构中的进给导轨为一对平行分立在进给气缸两侧，前端锁固在固定座上、后端之间锁固有一连接板；升降机构中的升降导轨为一对，平行分立在升降气缸两侧，下端部锁固在升降架上、后端部之间锁固有一连接板。
13.所述进给导轨和升降导轨均采用光杆，且对应与进给滑套和纵向滑套间设置有自润滑轴套。
14.所述升降机构中升降架与连接板之间还锁固一编码齿条，在固定座上设置有一升降编码器，该升降编码器的采集齿轮与所述的编码齿条啮合。
15.所述吸盘机构中转角气缸一端铰接在升降架上、活塞端铰接在一固定在吸盘架的斜臂上，且转角气缸两端的铰接点与吸盘架定位在升降架的铰轴处于三角形的三个角点上。
16.本实用新型具有设计合理，结构简单，可操作性强的特点；提供进给、升降和角度的配合，满足各种工况下抓取和摆放之需；尤其在升降调节时，可附加有编码器，满足精准控制的目的。
附图说明：
17.下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明：
18.图1为吸盘抓取组件前角度示意图
19.图2为吸盘抓取组件后角度示意图
20.图3为吸盘抓取组件分解示意图
21.其中
22.1—进给机构
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11—横梁
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12—进给导轨
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13—进给气缸
23.14—固定座
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15—进给滑套
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16—连接板
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17—自润滑轴套
24.2—升降机构
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21—升降架
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22—升降导轨
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23—升降气缸
25.24—纵向滑套
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25—铰轴
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26—编码齿条
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3—吸盘机构
26.31—吸盘
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32—吸盘架
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321—斜臂
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33—转角气缸
27.4—升降编码器
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41—采集齿轮
具体实施方式：
28.参照图1、图2和图3，吸盘抓取组件，包括进给机构1、升降机构2和吸盘机构3；其中：
29.进给机构1，包括有横梁11、进给导轨12和进给气缸13；横梁11能锁固在设备的顶部，如360度旋转立柱和车上，满足不同方位平板物料的抓取和摆放，以及长距离搬运之需。
30.横梁11锁固在设备顶部提供吸盘机构3承重之需和进给动作，而进给气缸13定位在横梁11上、活塞端铰接有一固定座14；进给导轨13穿过设置在横梁上的进给滑套15、端部锁固在固定座14上，在进给气缸13驱动下，固定座14和进给导轨13一同沿着进给滑套15做进给往复运动，驱动吸盘机构3做进给动作。本实例中，进给导轨12为一对，也即两条，平行分立在进给气缸13的两侧，前端锁固在固定座14上、后端之间锁固有一连接板16，组成一能稳定移动的框架，用来承载平板物料等重量。
31.升降机构2，包括升降架21、升降导轨22和升降气缸23；升降气缸23固定在进给机构中固定座14上、活塞端铰接在升降架21上；升降导轨22滑动穿过设置在固定座14上的纵向滑套24、端部锁固在升降架21上，在升降气缸23驱动下，升降架21和升降导轨22一同沿纵向滑套24做升降往复运动，驱动吸盘机构3升降。同样地，升降机构2中的升降导轨22为一
对，平行分立在升降气缸23两侧，下端部锁固在升降架21上、后端部之间锁固有一连接板16，形成能升降移动的框架，共同承载平板物料的重量。
32.进一步，上述进给导轨12和升降导轨22均采用光杆，且对应与进给滑套15和纵向滑套24间设置有自润滑轴套17。
33.吸盘机构3，包括吸盘31、吸盘架32和转角气缸33；数个吸盘31固定在吸盘架32上，吸盘架32通过铰轴25定位在升降架21上，转角气缸33定位在吸盘架32与升降架21之间，由该转角气缸33驱动吸盘架32转换角度和维持角度状态，一般在90度角范围内转换即能满足大多数平板物料抓取和摆放的需求，也即满足从水平向垂直转换或相反动作。
34.更具体地说，吸盘机构3中转角气缸33一端铰接在升降架21上、活塞端铰接在一固定在吸盘架的斜臂321上，且转角气缸33两端的铰接点与吸盘架32定位在升降架21的铰轴25处于三角形的三个角点上，通过转角气缸33伸缩，即可改变吸盘架32和吸盘31的朝向。
35.进一步，在升降机构中的升降架21与连接板16之间还锁固一编码齿条26，在固定座14上设置有一升降编码器4，该升降编码器4的采集齿轮41与编码齿条26啮合，以采集吸盘机构3升降的高度位置。另外，在升降架21的铰轴25还可再设置一回转编码器，以精确控制吸盘31的角度，为倾斜摆放平板物料提供精准定位。