一种水下机器人用打捞夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及打捞夹爪的技术领域，具体来说，涉及一种水下机器人用打捞夹爪。


背景技术：

2.伴随着水下机器人技术的不断发展，越来越多的水下机器人开始应用于水下工作场景，辅助人们完成各种工作，其中rov作为水下机器人的一种，功能多种多样，不同类型的rov用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。因此行业对于rov功能的要求也越来越高，各种适用于不同场景的rov的需求不断增多。
3.水下打捞救援是rov的主要应用场景之一，传统小型rov主要起搜寻、观察、辅助的作用，市面上能够独立完成打捞或者救援任务、适用于中小型rov的机械爪较少，难以满足市场需求。
4.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种水下机器人用打捞夹爪，结构紧凑、重量较轻、可搭载于小型水下机器人之上，蜗轮蜗杆传动箱具有自锁性能，避免了夹紧脱落的问题，采用双出轴电机驱动，单一电机具有易于控制，便于维护等优点。
6.为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
7.一种水下机器人用打捞夹爪，包括左右对置的两个抓板组，每个所述抓板组包括前后间隔排布的多个抓板，每个所述抓板组的上端固定连接有前后间隔排布的若干根转轴，所述转轴可转动地连接在固定架上，所有的所述转轴均通过若干传动机构连接同一驱动机构。
8.进一步地，每个所述抓板组包括四个所述抓板，四个所述抓板的中部通过同一加强杆固定连接在一起，四个所述抓板两两一组，每组所述抓板的上端固定连接同一根所述转轴。
9.进一步地，所述驱动机构为双出轴电机。
10.进一步地，所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动箱，所述蜗轮蜗杆传动箱的两个输出轴各通过第一联轴器固定连接一根所述转轴，所述蜗轮蜗杆传动箱的输入轴通过第二联轴器固定连接所述双出轴电机的一根输出轴。
11.进一步地，所述固定架包括底板，所述底板的左右两侧各固定连接有侧板，所述底板的顶部通过电机固定座固定连接所述双出轴电机，所述双出轴电机位于两所述侧板之间，所述侧板上固定连接有若干轴承座，所述转轴通过陶瓷轴承转动连接所述轴承座，所述底板上开设有若干能供所述抓板穿过的开口。
12.进一步地，所述转轴的外部固定连接有短轴套，所述转轴远离所述蜗轮蜗杆传动
箱的一端固定连接有端面挡片，所述短轴套与所述端面挡片之间设置一个所述抓板。
13.进一步地，所述轴承座包括座体和盖板，所述座体分别固定连接所述盖板以及所述侧板，所述座体与所述盖板共同形成与所述陶瓷轴承相对应的孔洞。
14.本实用新型的有益效果：结构紧凑、重量较轻、可搭载于小型水下机器人之上，蜗轮蜗杆传动箱具有自锁性能，避免了夹紧脱落的问题，采用双出轴电机驱动，单一电机具有易于控制，便于维护等优点。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是根据本实用新型实施例所述的水下机器人用打捞夹爪的轴视图；
17.图2是根据本实用新型实施例所述的水下机器人用打捞夹爪的正视图；
18.图3是根据本实用新型实施例所述的水下机器人用打捞夹爪的侧视图。
19.图中：
20.1、座体；2、侧板；3、第一联轴器；4、蜗轮蜗杆传动箱；5、盖板；6、转轴；7、抓板；8、加强杆；9、双出轴电机；10、第二联轴器；11、电机固定座；12、底板；13、端面挡片。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.如图1
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3所示，根据本实用新型实施例所述的一种水下机器人用打捞夹爪，包括左右对置的两个抓板组，每个所述抓板组包括前后间隔排布的多个抓板7，每个所述抓板组的上端固定连接有前后间隔排布的若干根转轴6，所述转轴6可转动地连接在固定架上，所有的所述转轴6均通过若干传动机构连接同一驱动机构。
23.在本实用新型的一个具体实施例中，每个所述抓板组包括四个所述抓板7，四个所述抓板7的中部通过同一加强杆8固定连接在一起，四个所述抓板7两两一组，每组所述抓板7的上端固定连接同一根所述转轴6。
24.在本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动机构为双出轴电机9。
25.在本实用新型的一个具体实施例中，所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动箱4，所述蜗轮蜗杆传动箱4的两个输出轴各通过第一联轴器3固定连接一根所述转轴6，所述蜗轮蜗杆传动箱4的输入轴通过第二联轴器10固定连接所述双出轴电机9的一根输出轴。
26.在本实用新型的一个具体实施例中，所述固定架包括底板12，所述底板12的左右两侧各固定连接有侧板2，所述底板12的顶部通过电机固定座11固定连接所述双出轴电机9，所述双出轴电机9位于两所述侧板2之间，所述侧板2上固定连接有若干轴承座，所述转轴6通过陶瓷轴承转动连接所述轴承座，所述底板12上开设有若干能供所述抓板7穿过的开
口。
27.在本实用新型的一个具体实施例中，所述转轴6的外部固定连接有短轴套，所述转轴6远离所述蜗轮蜗杆传动箱4的一端固定连接有端面挡片13，所述短轴套与所述端面挡片13之间设置一个所述抓板7。
28.在本实用新型的一个具体实施例中，所述轴承座包括座体1和盖板5，所述座体1分别固定连接所述盖板5以及所述侧板2，所述座体1与所述盖板5共同形成与所述陶瓷轴承相对应的孔洞。
29.为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。
30.本实用新型所述的水下机器人用打捞夹爪包括座体1、侧板2、第一联轴器3、蜗轮蜗杆传动箱4、盖板5、转轴6、抓板7、加强杆8、双出轴电机9、第二联轴器10、电机固定座11、底板12、端面挡片13。
31.双出轴电机9通过电机固定座11固定安装在底板12上，同时双出轴电机9的左右两个输出轴各通过第二联轴器10连接一个蜗轮蜗杆传动箱4，两蜗轮蜗杆传动箱4内的蜗轮和蜗杆分别为左旋和右旋，蜗轮蜗杆传动箱4的前后两个输出轴各通过第一联轴器3连接一根转轴6，转轴6通过轴承座安装于侧板2之上，轴承座包括座体1和盖板5，轴承座内装有陶瓷轴承，转轴6可相对轴承座转动，每两个抓板7为一组均固定连接于同一根转轴6之上，短轴套6和端面挡片13对抓板7起限制作用，另外，第一联轴器3和轴承座也对抓板7起限制作用。前后两组抓板7共同形成的抓板组，加强杆8贯穿左侧或右侧的抓板组中部，从而将同一侧的四个抓板7固定连接在一起。左右两个抓板7彼此对置。第一联轴器3与第二联轴器10均为梅花联轴器。
32.具体使用时，双出轴电机9通过第二联轴器10带动左右两个蜗轮蜗杆传动箱4转动，进而通过第一联轴器3带动转轴6和固定于转轴6之上的抓板7转动，使左右两个抓板7的下端彼此靠近或远离，实现水下机器人用打捞夹爪的开启和闭合功能，其中蜗轮蜗杆传动箱4内因具有蜗轮蜗杆传动机构，可利用蜗轮蜗杆传动机构的自锁性能保证打捞夹取过程中的安全性和稳定性。
33.综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，结构紧凑、重量较轻、可搭载于小型水下机器人之上，蜗轮蜗杆传动箱具有自锁性能，避免了夹紧脱落的问题，采用双出轴电机驱动，单一电机具有易于控制，便于维护等优点。
34.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。